Võitlusroboti kujundamine ja ehitamine: 11 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:50

*MÄRKUS. Kuna lahingubotid on eetrisse jõudnud, on see juhis saanud palju tõmmet. Kuigi suur osa siinsetest andmetest on endiselt hea, pidage meeles, et viimase 15 aasta jooksul on spordis palju muutunud*

Võitlusrobotid on olnud meelelahutuslikud ja lõbusad juba enne, kui nad olid Comedy Centralis populaarsed. Mõni aeg tagasi võtsin väljakutse ehitada paar lahingurobotit (30 naela ja 220 naela). Sõltumata masina suurusest on protsessi etapid samad. See juhendab teid sammude kaupa ja annab teile ressursse masina abistamiseks ja annab mõista, mis on seotud, kasutades minu 30 naela robotit.

Samm: otsustage, millise suurusega robotit soovite ehitada

Võitlusroboteid on palju, alates 75 grammist kuni 340 naela, millest igaühel on oma plussid ja miinused. Esimene asi, mida ehitusele mõeldes teha, on leida võistlus, millega soovite võistelda, ja vaadata, millised kaaluklassid seal toimuvad, sest milleks on vaja ehitada robot, mille vastu te kunagi võidelda ei saa. Robotivõistluste loend on saadaval veebisaitidel https://www.buildersdb.com ja https://www.robotevents.com. Suured robotid: 60 naela väike autoõnnetus. Kui enamik inimesi mõtleb lahingurobotitele, tulevad need suuremad masinad kõigepealt meelde. Kui teil on õnn elada ühe suure robotürituse lähedal, võivad need masinad olla lõbusad ehitised, kuid samal ajal võib nõutav insenertehniline tase olla üsna keeruline. Need suured masinad võivad maksta ka üsna palju raha. Kui võtate endale kohustuse ehitada sellise suurusega masin, siis kulutate vähemalt 1000 dollarit ja paljudel juhtudel palju rohkem. Ma arvan, et teie keskmine raske kaal (220 naela) maksaks ehitajale konkurentsivõimelise masina ehitamiseks 4000–5000 dollarit ja pole haruldane, kui ehitajad kulutavad mõne aasta jooksul oma masinatele rohkem kui 15 000 dollarit. Ajal, mil lahingurobotikat televisioonis näidati, oli palju sponsorlusvõimalusi, mis doteeriksid kulusid, kahjuks olete nüüd ehitajana üksi. Suuremate masinate hea külg on see, et mitu korda leiate Internetist üleliigseid osi, mis võivad masina maksumust vähendada. Kui kasutate riiulil olevaid komponente, näiteks saidi https://www.teamwhyachi.com/ või https://www.revrobotics.com esemeid, saate asju lihtsamaks muuta. Suuremate masinate jaoks on neid komponente rohkem saadaval. Nendel suurematel masinatel on ka täiendav hooldusvõime, seda suurem on masina parandamine. Suure roboti ehitamine võib olla nii lõbus kui ka nauditav ja te ei kahetse, et saate öelda: "Mul on garaažis 120 naela lahingupott" Väike robot: väikese roboti ehitamine võib olla väga lõbus, kuid samas ka hea väljakutse. piiratud kaalupiirang muudab kõik masinaosad kriitiliselt läbi mõeldud ja kavandatud. Enamik inimesi tõmbab nende väiksemate masinate poole nende võistluste sageduse ja hõlpsa transportimise tõttu. Kuigi on levinud eksiarvamus, et väikesed robotid on odavad, võivad need olla sama kallid kui nende suuremad kolleegid. Nende jaoks vajalik väike elektroonika võib sageli maksta võrreldes suurte komponentidega üsna palju. kaaluklassid (nimekiri Vikipeediast):

• 75 g- kergekaaluline
• 150g - haldjaskaal (Ühendkuningriik - Antweight)
• 1 nael (454 g) - Antkaal
• 1 kilogramm (2,2 naela) kilobotti
• 3 naela (1,36 kg) - mardikas
• 6 naela (2,72 kg) - kaalukauss
• 12 naela (5,44 kg) - hobi kaal
• 15 naela (6,80 kg) - BotsIQ Mini klass
• 30 naela (14 kg) - sulekaal
• 60 naela (27 kg) - kerge
• 120 naela (54 kg) - keskmine kaal
• 220 naela (100 kg) - raskekaaluline
• 340 naela (154 kg) ülikergekaaluline

Samm: uurige ja määrake eelarve

Boti ehitamise esimene samm on mõelda, millist tüüpi soovite ehitada. Projekti alustades heidan alati pilgu sellele, mida inimesed on juba teinud, ja ammutan teadmisi, mida teised on aja jooksul õppinud. Hea koht uurimistöö alustamiseks on ehitajate andmebaas. https://www.buildersdb.com seda veebisaiti kasutavad enamus võistlusi registreerimiseks. Selle saidi üks nõudeid on see, et igal meeskonnal/robotil on profiil oma robotite pildiga. Seetõttu saate hõlpsalt sirvida sadu teisi oma kaaluklassi roboteid. Teine hea lähtepunkt on määrata, kui palju raha olete valmis investeerima. Kui teil pole palju osi, mida saab teistest projektidest uuesti kasutada, peate arvestama kõigi esemetega mootoritest materjalideni ja ärge unustage töötlemise/ ehitamise aega. Allpool on loetelu komponentidest, mida tavaliselt on vaja enamiku lahingurobotite jaoks. Peamine põhjus, miks eelarve määramine on teie projekti jaoks oluline, on see, et saate väga kiiresti kulutada sadu, kui mitte tuhandeid dollareid. Robootika on lõbus hobi ja mahub igasse eelarvesse, kui seda plaanite. Viimane asi, mida keegi soovib, on saada osa ehitamisest ja siis ei saa raha tõttu lõpetada. Tavalised komponendid:*ajamimootorid/ ülekanded*rattad*šassii materjalid*relvamootor*kiiruse regulaatorid igale mootorile*raadio juhtimissüsteem (vastuvõtja ja saatja)*patareid*juhe*pealüliti*Laagrid*võllid ja teljed*kruvid ja kinnitusdetailid*raudrüü materjal*relv (materjal või ost) Samuti on oluline mitte unustada varuosi, sest lahingu ajal purustage osi ja komponente. Samuti peab võistlemiseks olema vähemalt 2 patareide komplekti

3. samm: esialgne disain

kõik algab mõnest visandist ja mõnest erinevast kontseptsioonist. Teen alati mõned kontseptsioonid ja mõned esialgsed skeemid, et saaksin otsustada parima kujunduse üle. Samuti, mida rohkem paigutust tehakse enne lõplikku kujundust, seda lihtsam on arvutitöötlusele üleminek. See on üks minu isiklikest reeglitest, et kui hakkan disainile mõtlema, otsin roboteid, kes on teinud sarnaseid asju, ja püüan näha, mis oli edukas ja mis mitte, nii et saan alati disaini kontseptsiooni täiustada. Püüan hoida kogu aeg meeles kahte asja: 1) kas see robot on teistest ainulaadne? Kas sellel on see vau -tegur ja kas ma olen sellega rahul kui isiklik toode ja kui konkurentsivõimeline see võib olla2) Kui lihtne on seda säilitada. Kas praetud mootori vahetamine nõuab roboti täielikku lahtivõtmist? Kas ma saan vajadusel osi 10-15 minuti jooksul vahetada? Need kaks põhikontseptsiooni aitavad keskenduda teie mõtetele, kui mõelda teie robotile. Kontrollige kindlasti ka selle võistluse reegleid, millele mõtlete. Enamikul üritustel kasutatakse reegleid, mida reguleerib Robot Fighting League (https://www.botleague.net/), kuid mõnel organisatsioonil, näiteks Battlebotsil (https://www.battlebots.com), on teistsugused reeglid. Need reeglikomplektid määravad, milliseid masinaid saate ehitada ja kuidas neid ohutuks muuta. Esialgse disaini viimane osa on välja selgitada, millised osad teil võiksid töötada, ja teha oma üldmõõtmete kiire paigutus koos iga alamsüsteemi kaalupiirangutega. Rohkem planeerimist, mida te selles etapis teete, aitab sellel teel kaasa.

4. samm: komponentide valimine

Iga robot koosneb nii toodetud kui ka ostetud komponentide kombinatsioonist. Õigete komponentide valimine on eduka roboti jaoks ülioluline. Selles etapis vaatan läbi mõned väikesed ja keskmise suurusega robotite põhikomponendid ning selle, kuidas valida oma robotile sobiv. Mootorid: mis tahes ehitatud roboti liikumapanev jõud. Need panevad teie roboti liikuma ja paljudel juhtudel toidavad teie relvi. Võitlusrobotites kasutatavad mootorid on alalisvoolu- või alalisvoolumootorid, mis on mõeldud 3–72 volti jaoks. Nagu iga teine komponent, peate ka õigete valikute tegemiseks tegema otsuseid. Neli omadust, mida igal mootoril arvesse võtta, on pöördemoment/kiirus, pinge, suurus ja kaal. Mootori pöördemomenti hinnatakse tavaliselt "kioski" piirkonnas oz-in või in-lbs. Kuna alalisvoolumootorid toodavad oma maksimaalset pöördemomenti minimaalse pöörlemiskiirusega pidurdusmomendiga, on see ainult võrdluspunkt. Kasutan pöördemomenti võrdluseks ainult erinevate mootorite puhul ja püüan oma maksimaalsete võimaluste piires saavutada võimalikult suure pöördemomendi. Suurus ja kaal käivad käsikäes, sest mida suurem on teie robot, seda rohkem ta kaalub. Roboti suuruse määramisel proovige muuta see võimalikult väikeseks, funktsionaalsust ohverdamata. Pinge on üks neist asjadest, mis on minu viimane prioriteet, enamik mootoreid on 12 volti, kuid nende jaoks, kes seda ei tee, peate lihtsalt veenduma, et teie elektroonika vastab teie mootorite pingele. Tavalised mootorid, mida kasutatakse 12-30 naela robotite jaoks: Puurmootorid - odavad puurid soodushinnaga tööriistapoe sadamakaubalt eemaldatakse korpuselt ja kinnitatakse ajamitele. Paljud inimesed kasutavad ka nende harjutuste akusid. Kuigi odavad harjutused on tavalised, kulutavad paljud inimesed lisadollareid kõrgekvaliteediliste, näiteks DeWALTi toodetele. Banebots - banebots on paar aastat tagasi asutatud ettevõte, mille ainus eesmärk on osade pakkumine võitluseks. Neil on suur valik mootoreid ja jõuülekandeid, mis on karbist välja töötamiseks valmis. Mugavuse huvides, et mootorite saamiseks ei peaks puure muutma, valisin need oma robotile, purunes vana 36 mm seeria (mida ma kasutasin) kergesti, kuid mul on olnud häid tulemusi uute 42 mm läbimõõduga. https://www.banebots.comMuud mootorid: Olemas on lai valik mootoreid, mida saate paljudest robotiturult vaadata. https://www.robotmarketplace.comRattad - Roboti rattad käivad ringi ja ringi … Selle sektsiooni puhul tuleb meelde ütlus, et ärge leiutage ratast uuesti, sest erinevaid ratta stiile on sama palju kui selle spordiala ehitajaid. Peamine küsimus, mida peate endalt küsima, on see, kas soovite pingestatud telge või surnud telgede süsteemi. Pingesilla süsteemis on ratas tugevalt telje külge kinnitatud nagu auto ratas. Selle süsteemi väljakutse on see, et nüüd peavad teil olema võllil laagrid ja leidma viis ratta teljega sidumiseks. Surnud telje seadistuses pöörleb ratas vabalt võllil ja seda juhib tavaliselt ketiratas või rihm otse ratta külge kinnitatud. Kuigi see süsteem võib tunduda lihtsam, on sellel siiski oma väljakutsed, näiteks vajadus jõuülekande meetodi (kett või rihm) järele ja väikestes ruumides selle suurusega robotite otsese ajamiga süsteemid töötavad paremini. Kõige tavalisem ratas, mida kasutatakse enamiku kõigi lahingrobotite jaoks on valmistatud colson -ettevõtte poolt ja see on pehme uretaanratas, mis toimib hästi paljudel erinevatel areenipindadel. Nende rataste peamine probleem on see, et neil ei ole võimalust neid sõita pingeliste telgede jaoks. Oma roboti jaoks valmistasin treipingil kohandatud jaoturid, kuid rummudega saate osta eelnevalt valmistatud koloneid sellistest kohtadest nagu Banebots. Banebots tuli hiljuti välja mõne oma veljega, mis sarnanes koolonitele, kuid ma pole neid näinud ega katsetanud. Ehitusmaterjalid - väikesed robotid kasutavad mitmesuguseid komposiitmaterjale, nagu süsinikkiust lehed ja alumiinium. Nagu igal teisel masina komponendil, on igal materjalil oma eelised ja puudused. Need on mõned neist, mida tavaliselt kasutatakse. Alumiinium: kerge metall, mida saab kergesti vormida ja töödelda. Nendel põhjustel kasutatakse seda enamiku masinate šassii jaoks. Alumiiniumi on saadaval paljudes erinevates sulamites, kuid kõige populaarsemad on 6061-T6, mis on kuumtöödeldud ning sobib töötlemiseks ja keevitamiseks. See sulam võib olla pehme ja mitte eriti hea löögikindluse jaoks, nii et kasutage seda komponentide jaoks, mis ei näe otsest kokkupuudet. 7075 on teine peamine sulam ja on materjalist palju karmim, mis raskendab vormimist ja keevitamist, kuid talub paremini lööke. UHMW - vastupidav plastik, mida tavaliselt kasutatakse sisemiste komponentide kinnitustena. Sellel on natuke anda, kuid see peab konkurentsi tingimustes hästi vastu. Seda on ka väga lihtne vormida isegi käsitööriistadega. Polükarbonaat - või üldtuntud leksaan on läbipaistev vastupidav plast, mis on enamasti löögikindel ja kerge. naela naela kohta võrreldakse seda alumiiniumiga, kuid see paindub ja põrkab tagasi, selle asemel et deformeeruda nagu metalltahe. Äärmuslike löökide korral võib see praguneda ja puruneda, nii et kasutage seda ülemiste paneelide jaoks, kuid mitte soomuste jaoks. Titaan - suurepärane materjal soomuste jaoks, kuid see on väga kulukas, kuigi paljud ehitajad kasutavad seda endiselt tipptasemel masinate jaoks. Oma roboti jaoks kasutasin nii 6061 kui ka 7075 alumiiniumi. Peamiselt 6061 minu tugede ja šassii jaoks ning 7057 minu väliste raami tugede jaoks. Kasutasin reaalajas telge koos banebot 12: 1 ülekandega, mis toidab 3 "x 7/8 kolosoonrattaid koos eritellimusel valmistatud rummuga.

Samm: arvutipõhine disain (CAD)

CAD on süsteem, mida kõik spetsialistid kasutavad igapäevaselt nähtavate ja kasutatavate toodete loomiseks. See võimaldab teil 3D -arvutiga renderdusi teha, nähes enne ehitamist, kuidas asjad arvutis kokku sobivad. See samm võib teie robotil potentsiaalseid probleeme rõõmustada, mis vähendab teie aega ja üldisi kulusid. On levinud arvamus, et CAD -süsteeme on raske kasutada ja ehitada, kui te pole insener või olete saanud neid mõne klassi kaudu kasutada. Hiljutine CAD -tarkvara on nihkunud isegi viie aasta tagusest ajast, nii et neid on lihtsam luua kasutajaliidesega mudeleid, mida igaüks saab mõne tunni jooksul kätte saada ja õppida. Tööstuses on kolm kõige populaarsemat tarkvara Autodesk Inventor, Solidworks, ja Pro-e. Igal neist on oma eelised ja puudused, kuid kõik on seda tüüpi disaini puhul võrreldavad. Ma ei hakka selles juhendis uurima, kuidas CAD -i kasutada, kuid seda tüüpi tarkvara kasutamiseks on Internetis palju ressursse. CAD -tarkvara ostmine võib olla väga kallis, kuid õnneks on teil palju võimalusi tasuta tarkvara litsentside saamiseks, kui olete üliõpilane, või kui teie ettevõttel on tarkvara litsentsid. Õpilased saavad autodeski leiutaja tasuta hankida saidilt https://students.autodesk.com Kõik, mida vajate, on.edu lõpuga e -kiri. / aeg -ajalt veebis tasuta. Neil on ka suurepärane õpetus robootika kujundamiseks. https://www.solidworks.com/pages/products/edu/Robotics.html?PID=107 Robotidisaini jaoks, millel pole CAD -i kogemusi või mitte, soovitan, et Inventor või Solidworks pakuvad lihtsat liidest ja mis veelgi olulisem - mudeleid on palju tasuta allalaadimiseks saadaval. Varuosasid, nagu laagrid, kruvid, mootorid jne, võib leida. Nende mudelite kasutamine säästab modelleerimisel aega. CAD -disaini puhul on kõige olulisem, et teie mõõtmed oleksid õiged. Nüüd võib see tunduda otsekohene nõuanne, kuid näen palju inimesi, kes üritavad teha realistlikke renderdusi ja kulutavad liiga palju aega oma osade ilusa väljanägemisele, selle asemel, et keskenduda CAD -i tegelikule eesmärgile luua täpseid mudeleid. Ma jätan selle sammu, sest kui võtate aega CAD -i õppimiseks, muutuvad tarkvara kujundamise protsessietapid selgemaks. Kui otsustate selle sammu vahele jätta tarkvara puudumise või huvipuuduse tõttu, soovitan kasutada „papist malli” meetodit. Võtke enne reaalse materjali lõikamist papp ja lõigake oma osade mõõtkavad välja. Hea näide sellest meetodist revison3 veebinäitusel nimega Systm, mis asub siin https://revision3.com/systm/robots/Lõppkokkuvõttes on selle disainietapi eesmärk minimeerida oma kallite materjalide vigu. Lisamärkused:*kaasaegne CAD -tarkvara saab määrata kaaluomadusi, nii et teate enne ehitamist, kui palju teie robot peaks kaaluma*Veenduge, et olete asjad õigesti suurusele seadnud, nii et need sobiksid kokku, näiteks 1/2 "võll ei mahu läbi 1/2" augu. Täpse töötlemise jaoks on tegemist tuhandete tollidega (.001 ").

6. etapp: valmistatud osade ehitamine

Sõltuvalt sellest, kui palju disaini ja teie ressursse saate alustada osade ehitamist. Asjade tegemiseks on palju võimalusi, käsitööriistad (pusle, haamer jne), käsitsi freespink, täielik cnc; Millise meetodi valite Veenduge, et olete ohutu. Kui ehitate eelarverobotit, kasutate tõenäoliselt käsitööriistu või kergeid elektrilisi tööriistu. Seda meetodit kasutavad rohkem robotid kui midagi muud. Ainus nõuanne, mida ma selleks pakkuda saan, on võtta aega ja kasutada protsessis abiks teie loodud malle või CAD -jooniseid. Üks minu eelistatud meetodeid selleks, kui ma ei saa masinatöökoda kasutada, on teha joonised CAD -ist täisskaalaga ja kleepida need materjalile, seejärel kasutada neid juhendeid osade lõikamiseks. Järgmine samm käsitsi tööriistadelt on tavaline masinatöökoda. Kui teil on juurdepääs Milile või treipingile, saate luua ülitäpseid osi. Need tööriistad võivad olla väga ohtlikud, kui te ei tea, mida teete, veenduge, et enne alustamist toimuks järelevalve või nõuetekohane juhendamine. Kui otsite juurdepääsu masinapoodidele, on see enamikul linnadel olemas ja peaksite saama avada telefoniraamatu ning leida abistaja. Mõnikord on nad nõus oma aega annetama, teinekord peate nende aja eest maksma. Praegu on veebis tootmiseks palju suurepäraseid ressursse, mis võivad teid aidata. Sendcutsend.com või BigBlueSaw.com Täiustatud tootmine võib tulla mängu paljude keerukate robotite jaoks. Viimase paari roboti jaoks on mul olnud õnn saada juurdepääs CNC -le (arvuti numbriliselt juhitav) ja veejuga oma robotiosade jaoks. See muudab komponentide ehitamise väga lihtsaks, kuid muudab CAD -disaini täpsuse jaoks veelgi olulisemaks, kuna iga masinatöökoda ehitab TÄPSELT selle, mida te neile annate. Kui lähete seda teed, tehke kindlasti täiendavaid samme, et veenduda oma disaini õigsuses. Ma isegi läheksin nii kaugele, et leida keegi teine, kes teab CAD -i, et teie kujundused üle vaadata, veendumaks, et te pole midagi kahe silma vahele jätnud.

7. samm: komponentide kokkupanek

Komponentide ehitamise ajal sobitage osad kokku. Ärge imestage, kui peate mõnda neist muutma, kuna need ei sobi alati. Sõltuvalt sellest, kuidas neid toodeti, sobivad teie osad erinevalt. Masinatöökojas või CNC -ga valmistatud tooted lähevad tõenäoliselt kokku nii, nagu kavandatud, mida käsitsi valmistamine seda rohkem muudatusi tuleb teha. Lihtsalt veenduge, et kasutate montaaži "mõõtke kaks korda üks kord", kuna materjali lõikamisel on väga raske seda kasvatada. Selle protsessi peamine nõuanne on see, et ärge heituge, kui võtate aega, et asjad läheksid kokku lihtsalt hästi. Märkused: kui kasutate keermestatud kinnitusvahendeid, kasutage kindlasti kvaliteetseid. Suurte kastipoodide kinnitusdetailid (kodubaas ja madalad) on madala kvaliteediga. Soovitan tellida McMaster Carrilt www.mcmaster.com või mõnelt teiselt tööstuselt.

8. samm: juhtmestik ja juhtelemendid

Ilma juhtimiseta robot on lihtsalt kunstiteos. Teil on vaja mingil viisil oma mootoreid või alamsüsteeme kaugjuhtida, et saaksite ohutult piirkonnast väljas olla ja oma töö vilju nautida. Juhtimissüsteemid robotist robotini võivad olla stiilist sõltuvalt väga erinevad et ehitaja valib. Mõned ehitajad eelistavad kasutada peegelkontrollerit (väikest arvutit) oma robotite programmeerimiseks erifunktsionaalsuse tagamiseks või nende lihtsamaks juhtimiseks. Kõige tavalisem võitlusmeetod on kasutada raadiojuhtimissüsteemi, mis sarnaneb mudellennukite või autode mudelitega. Süsteemi põhitõed on see, et teie raadiosüsteem on varustatud vastuvõtjaga, millel on erinevad väljundid või kanalid ja mis on ühendatud kõigi nende portidega on kiiruse regulaator. Kiiruse regulaator on vajalik, et igal mootoril oleks proportsionaalne juhtimine. Lisateavet nende otstarbe ja funktsiooni kohta saate lugeda siit Iga mootor on ühendatud oma kiiruse regulaatoriga, mis on ühendatud toiteallikaga lüliti või katkestusplaadi kaudu. Kiiruse regulaatorid saavad signaali ka PWM (impulsi laiuse modulatsioon) kujul. Seda signaali tõlgendatakse kiiruse regulaatoris, mis tagab mootorile õige pinge. Reaalajas juhtmestiku näite jaoks saate vaadata märgistatud fotot siit https://www.warbotsxtreme.com/basicelect.htm Mitte kõik kiiruse regulaatorid ei ole võrdsed, on palju erinevaid pinge- ja voolutugevust, veenduge, et need, mis saate, vastavad teie valitud mootorid. Kontrollerite hind on otseselt seotud voolutugevusega, mida nad suudavad käsitseda. On palju ettevõtteid, kes valmistavad sobivaid kiiruse regulaatoreid. Veebisaidil https://www.robotmarketplace.com on hea valik mootorikontrollereid, kuid kuna mul pole teistega kogemusi, soovitan vaadata ka teisi arvustusi, eriti väga väikeste puhul. Raadiosüsteemi valides on teil valik nendel päevadel PPM (FM), PCM, 2,4 GHz, 800 MHz ja 802.11 vahel. Igal neist on oma eelised ja see muudab süsteemi hinda. PPM (FM) - üks vanimaid ja odavaimaid vorme täielik seadistamine alla 50 dollari. Need kipuvad olema häiretega tõesti halvad ja neid reguleerib FCC. Maapealseks kasutamiseks on ette nähtud erinevad sagedused ja mõned on õhu jaoks. Hankige see kindlasti maapealseks kasutamiseks, kuna selle kasutamine õhu jaoks on ebaseaduslik. PCM - on süsteem, mis sarnaneb PPM -iga, välja arvatud juhul, kui on olemas süsteemid saatja ja vastuvõtja ühendamiseks, mis minimeerib häireid. Need kuuluvad endiselt FCC eeskirjade alla. 2.4 GHZ - sama sagedus kui paljudel kodutelefonidel. See on tõeline digitaalsüsteem, mis ei luba häireid, kui vastuvõtja on kontrolleriga paaritatud. See on praegu kõige tavalisem süsteem ja ma kasutan seda oma väikese lahinguboti jaoks (spektrum D6). Need süsteemid maksavad ~ 300 dollarit, kuid kui olete selle omanik, saate seda ikka ja jälle kasutada. Võitlusrobotite jaoks on saadaval mitut tüüpi patareisid. Väikesed robotid kasutavad tavaliselt LiPo akusid, mille eeliseks on see, et need on pikaealised ja võimsad minimaalse kaaluga. Nende pakendite hind on hakanud langema, kuid on siiski kallimad kui muud võimalused. Keskmised robotid kasutavad NiCad -pakette, mis on sarnased puuripatareide pakenditega. Need pakid on tõestatud süsteemid ja suhteliselt odavad. Akuid on saadaval erinevates suurustes, kujudes ja konfiguratsioonides. Paljud võrgus olevad ettevõtted võimaldavad inimestel oma pakette kohandada ja tellimuse järgi ehitada. Seda tüüpi kohandatud pakendite jaoks soovitan veebisaiti https://www.battlepacks.com. Suuremad robotid kasutavad tavaliselt suletud pliihappe või NiCad -pakke. SLA patareid on odavad ja hõlpsasti kättesaadavad. Need on mõeldud paigaldamiseks mis tahes konfiguratsioonis ja neid on palju suurusi. Kahjuks kipuvad need olema raskemad kui nende NiCad kolleegid. Patareid on minu jaoks viimane asi, mille valin, kuna võimalusi on nii palju. Arvutan mängu ajal kasutatava energiakoguse ja leian aku, millel on õige mahutavus ja mis sobib roboti ruumiprofiiliga. Hiljuti sain kätte mõned uued liitiumakud, mida katsetan tulevaste masinate jaoks.

9. samm: testimine ja näpistamine

Nüüd, kui olete oma roboti enamasti kokku pannud ja juhtmega ühendanud, olete jõudnud tõeliselt lõbusasse ossa. TESTIMINE. Seda tehes veenduge, et olete vastavalt oma roboti suurusele ja relvadele nõuetekohaselt kaitstud ja ohutu, kui teie robotit ei juhita õigesti. Mulle meeldib alamsüsteeme eraldi testida, enne kui ma botti üheskoos testin. Nii saan analüüsida iga komponendi probleeme enne, kui pean probleemide leidmiseks kogu masinale tagasilöögi tegema. Kui teie robot on valmis, sõitke kindlasti oma robotiga, tundes juhtimisseadmeid, on paljud matšid võidetud või kaotatud ainult sõiduoskuse tõttu. Mida rohkem enne võistlust testite, seda paremini olete valmis. Üritan enne üritust oma robotid lõhkuda, sest mõtlen pigem vigu välja ja parandan probleeme, kui mul on aega neid parandada, mitte mängu vahelisel ajal. Teine eelis teie masina kasutamisel on "vaheaeg" Iga uus käigukast või mehaaniline komponent peab natuke kuluma ja lõdvenema. Soovite enne esimest võistlust kõik sisse murda, nii et te ei tegele kogu päeva jooksul muutuvate robotitingimustega. Lõppkokkuvõttes on oluline meeles pidada, et disain on korduv protsess. Teil ei õnnestu see kunagi õigesti, kuid testimise ja muudatustega saate selle toimima panna.

Samm: nautige oma robotit

Nüüd, kui olete roboti ehitanud, nautige kindlasti seda. Võtke see võistlusele ja proovige anda endast parim, pidage meeles, et pole vaja võita kõiki matše või sündmusi, kuna masina ehitamine on 75%+ projekti lõbu. Iga teie loodud robot on eelmisest pisut parem ja kasutage neid disaineri ja inseneri oskuste parandamiseks. Loodan, et leidsite selle juhendi nii kasulikuks kui ka informatiivseks. Allpool on hunnik muid ressursse robotite ehitamiseks. Võitlusrobootika foorum: https://forums.delphiforums.com/THERFL/Http://www.botcentric.com - minu uus robootika videosaade, palju muud diy sisu ja uudiseid (peagi) Osade ja tarvikute allikad: Revrobotics.com - mehaanilised komponendidBanebots.com - mootorid, rattad ja komponendid Mcmaster.com - kõik, mida vajate Yarde Metals - metalli ülejääklinemetallid.com - suur valik metalliB. G. Mikroülejääkide elektroonika jne. SDP -SI - ajamikomponendid Berg - täppisvarustustooted partsRobotBooks.com - Suurepärane robotite ja elektrooniliste juhendite kogumik, ilukirjandus, mänguasjad jne.

11. samm: minu roboti hindamine

Nagu te võite praegu mõelda, kuidas mu robotil võistlustel läks, on see leht disaini ja jõudluse ülevaade. Võistlusel, kus olin, ei võitnud ma ühtegi matši, kuigi enamasti otsustati poolitada. See oli tingitud suurest projekteerimisjärelevalvest. Otsustasin panna ketrusketta roboti keskele, mille juurde viis kaks kiilu. Tegin seda probleemide tõttu, mis teistel vertikaalsetel pöörlevatel robotitel on esinenud külgkokkupõrkega nende avatud labadele. Kui ketravat tera küljelt lüüakse, kahjustatakse mitte ainult tera, vaid kogu alamsüsteemi. Teine oluline tegur on güroskoopiline efekt. Kui tera pöörleb, tahab see hoida roboti massi samas suunas liikumas. Seda võimendab asjaolu, et tera on tsentreerimata. Pannes oma tera keskele, oli güroskoopiline efekt minimaalne. Minu disaini viga tuli seelikest, mis viivad mu kiiludesse. Kasutasin vedruterase asemel kerget polükarbonaati. Esimeses matšis said need seelikud vigastada ja mul polnud asendusi. See vähendas minu võimet konkurentide alla sattuda, muutes mu tera kasutuks. Kui ma peaksin seda uuesti tegema, asendaksin ma seelikud vedruterasega või eemaldaksin kiilu kokku ja mul oleks avatud tera. Ma tunnen, et oht, et saan terava löögi terale, oleks väärt minu relva kasutamist. Vahetaksin oma patareid SLA -lt NiCad -ile, et saada paar lisakilo ja suurendada oma relvamootori suurust. Suuruste jaoks kasutasin ka.5 "alumiiniumi ja aluse jaoks.25". Mõistsin, et see on selle suurusega masina jaoks üleliigne ja optimeerides võiksin süsteemist rohkem kaalu kaotada. Olen selle projekti tulemusega endiselt rahul, kuna see esitas mulle mitmel viisil väljakutse. Teine asi, mille üle olen uhke, on robotite ehitamine erinevalt teistest. Paremal või halvemal juhul oli mu masin teistsugune ja ma naudin teadmist, et minu idee on maailma uus. Nautige.

Instructabeli ja RoboGames robotivõistluse teine auhind