Rasmus Klump - Pixel Arti pannkoogid: 5 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:49

Kas olete kunagi tahtnud lasta robotkäel pannkooke teha? Kas teile meeldib pikslite kunst? Nüüd saate mõlemad! Selle üsna lihtsa seadistuse abil saate teha robotkäe jaoks teie jaoks pikselkunsti pannkooke ja isegi neid ümber pöörata.

Idee

Idee on kasutada kinemaatikat ja koordinaatsüsteemi, et robotkäpp pannkooke joonistada. Sel juhul joonistame 8x8 piksliseid pannkooke, kuid saate teha nii palju piksleid kui soovite.

Pannkoogitaigna värvimiseks kasutame 4 erinevat puuviljavärvi ja iga värvi jaoks 1 toru. Saate teha nii palju värve kui soovite

Samm: komponendid

Riistvara:

• Kasutame WidowX robotkätt (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 jaoturit, mis sobivad WidowXi haardesse (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• 50x4cm tammepuidu tükk jaoturi hoidjana
• 40x60 cm kiht puidust tükk WidowX ja jaoturi hoidja alusena
• 4x8 cm suurune puidutükk paletinoa jaoks
• 1 kaasaskantav pliidiplaat
• Praepann
• Paletinuga

Tarkvara

• Armlink
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• Arbotixi raamatukogu

2. samm: seadistamine

Esiteks peame oma WidowX kinnitama vineeri külge, et saada kindel alus (vt joonis 1). Siis kinnitame tammepuidu vineerile. Seejärel puurige 4 auku, mille vahele jääb vähemalt 5 cm, veendumaks, et WidowX ei lööks uut jaoturit haarates teisi dosaatoreid ümber (vt joonis 2. Nüüd tehke spaatli jaoks pilu 8x4 cm (vt joonis 3)) Spaatlil peab olema asend, kus WidowX seda haarata saab. Nüüd jääb üle vaid pliidiplaat ja praepann WidowXi kätte saada.

Leidsime, et meie pinchermootor ei talu kuumust, mistõttu pidime valmistama väikese soojuskilbi (vt joonis 4). See on valmistatud papist ja tinafooliumist, kuid see toimib nagu võlu.

3. samm: kalibreerimine

Nüüd, kui oleme kõik komponendid seadistanud, on aeg

kalibreerige WidowX. See võtab natuke aega, kuid on väga oluline saada järjepidevaid tulemusi. Saime teada, et peate võib -olla protsessi käigus uuesti kalibreerima. See võib olla tingitud WidowXi löögist, soojust laiendavatest komponentidest või muudest muutujatest.

WidowXi kalibreerimine toimub programmi Arm Link abil, et leida oma kindlad punktid. Kasutage automaatse värskendamise funktsiooni, et jõuda fikseeritud punkti lähedale. Seejärel tehke väikseid kohandusi ja värskendage, kuni olete paranduspunktiga rahul. Nüüd korrake iga paranduspunkti puhul.

Peame leidma kõik oma kindlad punktid. Saime

· 4 jaoturit

· Otse 4 jaoturi kohal

· Spaatlit (kui see on oma pesas)

· Spaatlit (kui see asub otse oma pilu kohal)

· Kas meie koordinaatsüsteem algab praepannil.

Põhjus, miks vajame spaatli jaoks 2 punkti, on see, et WidowX on programmeeritud võtma kahe punkti vahel lihtsamat teed. See tähendab, et te ei saa olla kindel, et see libistab spaatli täpselt oma pesasse, välja arvatud juhul, kui ka pilu ees on punkt. See tähendab ka seda, et võiksite lisada punkte otse dosaatorite kohale, veendumaks, et WidowX ei löö neid haaramise teel.

Kui käsi tabab midagi, mis liigub ühest asendist teise, peate kahe positsiooni vahele lisama punkti, et veenduda, et see pole teistest esemetest puhas (praepann, pliit jne).

Kui olete kõik punktid kätte saanud, olete valmis programmeerimisosa tegema.

4. samm: programmeerimine

Meie baasprogrammi nimetatakse interbotiXArmPlaybackiks, mis on Arbotixi programm. See suudab käivitada Armlinkis tehtud jada.

InterbotiXArmPlaybacki siseselt määratleme, et kasutame lesk -robotit ja et meil pole nuppu. Programmi sees on kolm teeki globalArm.h, mille pikkus on iga liigendi jaoks ja mida saab kasutada Kinematic.h lehel. Viimane raamatukogu on ArmSequence.h, kus kirjutatakse jada. Me kasutame interbotiXArmPlaybacki, sest sellel on juba kinemaatika, et saaks roboti juhtimiseks kasutada X-, Y- ja Z -telge. Seejärel kasutame Armlinki, et leida teepunktid taignaga torude haaramiseks, spaatliga granuleerimiseks, 8x8 koodinaadisüsteemi lähtepunkti leidmiseks jne (vt joonis 1). Kasutasime katse -eksituse meetodit, et hinnata meie koordinaatsüsteemi punktide vahelist ruumi. Peate selle vahemaa sobitama, nii et igas punktis jaotatakse taigna kogus.

Tegime iga pildi jaoks lehe, blomst.h, mis on lill, fugl.h, mis on lind, ja Pokeball.h, mis on Pokeball. Meie 8x8 pildi 64 kohaga 4 erinevat värvi kustutada või lisada “//” sinna, kuhu soovisime, et robot taigna paneks (vt joonis 2).

Meie tehtud kood on RAR -failis.

Samm: mõni inspiratsioon

Siin on mõned näited pikselkunsti pannkookidest. Kuid pidage meeles, et teie kujutlusvõime on piiriks:)