Kas ma saan TinyLiDARi kasutada kriimustuste korral?: 3 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:50

Aeg -ajalt saame taotlusi, et küsida, kas tinyLiDAR töötab nende arvutusplatvormil. Kuigi tinyLiDAR oli Arduino UNO jaoks mõeldud lihtsalt kasutatavaks LiDAR -anduriks, ei takista miski selle kasutamist teistel platvormidel, näiteks Raspberry Pi (nagu on näidatud siin eelmises juhendis). See tähendab, et kui platvormil on I2C siin ja see toetab I2C spetsifikatsiooni kella venitamise funktsiooni. Mis siis, kui teie plaat isegi ei toeta I2C -d? - ärge unustage kella venitamist - see oleks keeruline stsenaarium, kuid tegelikult on see ülipopulaarse visuaalse programmeerimiskeele "Scratch" jaoks olemas.

Googeldage, kui te pole sellest varem kuulnud, kuid lühidalt öeldes - see on suurepärane esimene keel kõigile, kes saavad oma mõtted programmeerimisvaldkonda viia. Scratchi lõi MIT Media Lab ja see on olnud juba üle 16 aasta. See on gootikeel, mis õpetab lapsi kogu maailmas kodeerima. Igaüks saab seda tasuta kasutada - nagu see tavaliselt töötab teie töölaual veebibrauseris. Kui soovite, vaadake seda siit.

TL; DR versioon

JAH! Uue funktsiooniga "Ultraheli emulatsioonirežiim" pisikeses LiDAR f/w versioonis 1.3.9

1. samm: kriimustus Mida?

Praegu on looduses palju Scratchi maitseid. Robootikahuvilised kasutavad tavaliselt GPIO -keskendunud versioone, nagu ScratchGPIO, või muid modifitseeritud versioone, nagu ScratchX, mida saab teha mis tahes eksperimentaalse riistvara toetamiseks. Kõik need on suurepärased edasijõudnud kasutajatele, kuid põhilised versioonid, mis on vaikimisi installitud pi -le, keskendume sellele juhendamisele, kuna neil on üsna piiratud riistvaravalikud.

Pi's Raspbian Stretch Desktop sisaldab eelinstallitud kahte Scratchi versiooni. Nimelt "Scratch" ja "Scratch 2". Kasutame esimest nimega "Scratch 1.4 (NuScratch)" ja kasutame seda "võrguühenduseta", et saaksime kasutada GPIO -serveri funktsiooni.

Siit saate alla laadida ametliku pi töölaua pildi.

Mis tahes põhjusel otsustasid Scratchi loojad toetada vaid mõnda kõige levinumat andurit suurtelt ettevõtetelt, nagu Lego jne. Huvitav on aga see, et nad otsustasid lisada ka HC-SR04 toe. See on muidugi kõikjal leviv ultraheli kaugusandur, mis väljastab lihtsalt ühe impulsi laiuse, mis on proportsionaalne mõõdetud kaugusega.

Mõõtmistäpsus võib sõltuvalt õhutemperatuurist, niiskusest ja sihtmaterjalist veidi erineda, nagu siin, siin ja siin mainitud. Kuid üldiselt saab peaaegu iga platvorm mõõta selle seadme impulsi laiuse väljundit.

2. samm: uus funktsioon

Täpsete mikrosekundite skaala impulsside väljastamine ei ole tinyLiDAR-i jaoks meie jaoks probleem, kuna meil on pardal 32-bitise mikro sees kõrge eraldusvõimega riistvara taimerid. tinyLiDAR kalibreerib alati automaatselt temperatuuri, kuna see käivitub, seega pole töökeskkonna jaoks täiendavaid kohandusi vaja.

Teeme seda

Okei - me võiksime nii, et lisasime tinyLiDAR -ile (püsivara seisuga 1.3.9) uue funktsiooni, mida nimetatakse ultraheli emulatsioonirežiimiks. Sellele pääsete juurde, kasutades värskendatud tinyLiDAR GUI terminali käsku "u".

Selle kasutamine muudab püsimälu seadeid, nii et tinyLiDAR näeb välja isegi nagu üldine ultraheliandur isegi pärast selle väljalülitamist. Saate selle tagasi tavaliseks I2C -režiimiks, vajutades lähtestamisnuppu ja väljastades käsu "az". Lisateavet leiate kasutusjuhendist.

Elu veelgi lihtsamaks muutmiseks teeme tillukese LiDAR -sensori oma veebisaidilt selle uue ultraheli emulatsioonirežiimi jaoks eelseadistatud. Lihtsalt tellige "-u" versioon.

Vaata ema, jootmist pole

Jootmist ja leivaplaati pole vaja, kuna kaasasolevad "Grove to Female 4pin" kaablid ühendatakse otse Raspberry pi päisepistikutega. Päästiku tihvt on kollane juhe ja kajapulk on valge traat. Must ja punane on muidugi võimu jaoks. Üksikasju vaadake ülaltoodud põhipildilt.

Btw, läksime sammu kaugemale ja panime kollase tihvti käituma nagu PING))) andur, mis kasutab nii juht- kui kajasignaalide jaoks ühte traati.

Seetõttu saate nüüd tinyLiDAR -iga mõõtmisi teha, kasutades vaikimisi "PING" ultraheli visandit, mis tarnitakse koos iga Arduino IDE -ga ilma koodimuudatusteta! Saate seda ka viivitamata proovida.

Loomulikult saate enne käsu "u" valimist seadistada oma LiDAR -mõõtmiste parameetrid, näiteks suure täpsuse, pika vahemaa jms, ja see võtab need mõõtmised iga kord, kui näeb päästiku tihvti langemist, nagu ülaltoodud diagrammil näidatud.

Oh, Will Robinson

Pange tähele, et ultraheliandur SR04 vajab mõningaid takistusi, et vältida +5v toite kahjustamist teie pi. Kuid kuna tinyLiDAR töötab algselt alates +3.3v, pole pi -ga liidestamiseks vaja mingeid takistusi:)

Samm: kodeerige see

Niisiis, mida täpselt vajame koodi, et tinyLiDAR saaks Scratchis töötada?

Tore, et küsisite!

See on vaid mõne lihtsa ülekandeploki lohistamine, nagu on näidatud ülaltoodud piltidel.

GPIO -tihvtide lubamiseks saame väljastada "ringhäälingu gpioserveroni". Seejärel vallandame päästiku tihvti konfigureerimiseks "broadcast config16out". Järgmisena saame konfigureerida kajapoldi "broadcast config26in" abil ja seejärel alustada mõõtmist "broadcast ultrasonictrigger16echo26" abil. See põhjustab mõõtmiste pidevat mõõtmist umbes 140 ms rütmiga. Mõõdetud andmeid saate lugeda, kasutades sensori plokki "ultraheli kaugusanduri väärtus".

Nüüd on kõik, tänan teid lugemise eest ja vaadake kindlasti lõbusat väikest Scratchi demoprogrammi (jagatud siin), mille tegime nimega "tinyLiDAR_catch_me" ja… Scratch On!;)