PhantomX Pincher värvide sortimine: 4 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:49

Sissejuhatus

Selle juhendi on koostanud 2 automaatikainseneri üliõpilast UCN -ist (Taani).

Juhend näitab, kuidas saab PhantomX Pncheri abil sorteerida kastid värvi järgi, kasutades CMUcam5 Pixy ja neid virnastades. Seda rakendust saab kasutada hoidlas hoidmiseks.

Tööruum koosneb 3 erinevat värvi kastist, robotkäest ja konveierilindist sissetulevate kastide jaoks. Töötame ainult nelja kastiga, kuna kolmel neist on erinevad värvid, saame ühe värvilise kasti kohale laduda ainult ühe kasti.

Asetage kast kaamera ette. Värvid on juba koodi salvestatud, nii et iga kord, kui värvi on, tuvastab kaamera liigutuste jada vastavalt igale värvile.

Samm: seadmed ja tarkvara

1. PhantomX Pincher Arm

2. Pixy Vision Camera

Tarkvara:

3. Push Botton

4. 2 Liuguriga potentsiomeetrid

5. 3 Pöörlemisnupud

(?) Kastid sortimiseks …

Arduino 1.0.6

ArbotiX-M riistvara ja teegid firmalt NooTriX Technology

Kui vajate abi, järgige seda:

2. samm: seadistamine

Seadistamiseks on meil:

1 Liugur tihvtis A0 - juhib alust

1 Liugur tihvtis A1 - juhib õlaliigest

1 pöördnupp tihvtis A4 - juhib küünarnukki

1 Pöörlev nupp tihvtis A5 - juhib randmet

1 Pöördnupp tihvtis A6 - reguleerib servomootorite kiirust

1 Vajutage tihvti D0 nuppu - alustab sorteerimist käsitsi

Kõik ülaltoodud on pärit RobotGeekist

1 Pixy Cam tihvtiga ISP

3. samm: programmid

Liugurite ja nuppude abil liigutasime robotkäe asendisse kastide kohal ja lugesime väärtusi, kasutades neid väärtusi robotkäe programmeerimiseks. Oleksime võinud selleks kasutada kolmanda osapoole programmi, kuid arvasime, et saame sellisel viisil kursusest rohkem kasu. Sissetulevate kastide asukohad olid programmeeritud ja sõltuvalt sellest, mis värvi kastid olid, programmeeriti ka väljalaskmisasend. lisaks programmeerisime robotkäe samade värviliste kastide ladumiseks üksteise peale.

Samm: Pixy kaamera kasutamine

Lihtsaim viis panna pixy värve ära tundma, kasutades nuppu Õpeta. See on valge nupp kaamera ülaosas.

Hoiate nuppu all, kuni kaamera RGB LED muudab värvi. Seejärel vabastage nupp, et pixy kaamera mäletaks selle ees olevat värvi. Kui soovite, et see mäletaks mõnda muud värvi, vajutage nupule, kuni see möödub salvestatud värvist ja LED -le ilmub uus värv.

Alternatiivne viis:

Kui olete Pixymoni tarkvara alla laadinud ja pixy -kaamera ühendanud, käivitate programmi nimega Pixymon, saate tegelikku tarkvara kasutada, et muuta pixy värvid meelde. Käivitage Pixymoni tarkvara -> Vahekaart Toiming -> Määra allkiri 1 -> siis märkige lihtsalt ekraanil teie ees olev värv, mida soovite, et see mäletaks. saate lisada 7 allkirja.

Kui vajate rohkem abi, vaadake