Biofish: 3 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:49

See projekt on bioonilisest inspireeritud robotkala. Alustasin seda projekti, sest soovin valmistada kalast roboti, millel on suur paindlikkus ja üldine hind.

See projekt on veel pooleli. Demovideot saate vaadata siit.

Samm: mehaaniline disain

Kalal on täielikult 6 vabadusastet. 4 alalisvoolumootorit sabaliigutuste jaoks, mis aitavad kaladel ujuda ette, taha ja pöörata. Et kalad saaksid vees vertikaalselt ujuda. Seal on 2 servo juhitavat uime, mis imiteerivad päris kalade vaagnauime.

Osade hõlpsaks printimiseks 3D -vormingus koosneb roboti saba 4 samast moodulist. Roboti kulude vähendamiseks kasutasin roboti sabas N20 mootorit. Sellist mootorit saab hõlpsasti leida mõistliku hinnaga. Lisaks saate neid hõlpsalt juhtida. Asendi tagasiside tagamiseks on iga modulaarse liigendi teljega ühendatud potentsiomeeter. 9g servod on ideaalsed uimede liikumise juhtimiseks, kuna need on väikesed, odavad ja kontrollimiseks valmis. Kala keha kinnitab aku ja kõik elektroonilised osad. Kogu süsteemi kaalu vähendamiseks proovisin selle kujundada võimalikult lihtsaks.

2. samm: elektrooniline disain

Süsteemi juhib 2 arduino pro mini. Juhitava osa kergeks muutmiseks kujundasin mootori draiveri trükkplaadi koos 3 L9110s mootorijuhi IC-ga. PCB paigutust saate vaadata siit. 2 arduinot suhtlevad IIC kaudu. Toiteallika osas valisin Panasonicu 18650 lõvi aku. Töötab 3200mah 3,7v, Aku on piisav, et kala saaks töötada 30 minutit. Edasiseks arendamiseks mõtlen vaarika pi nulli kasutamisele mõne keerukama ülesande jaoks, nagu arvuti nägemine ja juhtmevaba juhtimine. Kuid see osa on veel pooleli.

3. samm: kontrollige

Kalade ujumisasend on ujumiskiiruse seisukohalt ülioluline. Nagu näete demos, lõpetasin praegu iga liigendi PID -kontrolli. Põhiseade juhib kalade asukohta ja saatis need orjale, kes juhib mootorit reaalajas.