UCL - sisseehitatud juhitav auto: 5 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:49

Meil olid selle projekti jaoks suured ambitsioonid. Isejuhtiv auto! Musta joone järgimine või tasuta ringi sõitmine, vältides sünnitusabi. Bluetooth -ühendused ja teine arduino juhtmevaba side jaoks autoga. Võib -olla teine auto, mis võiks esimesele järgneda.

Lõpuks oli meil palju probleeme, et saada sõidujuhendit sõjaks või tagurpidi.

Samm: osade loend

Baasauto servomootoriga roolimiseks

Arduino plaat

2 mootorit

Silla mootorikontroller

IR-andur

IR-kontroller

Musta värvi detektori andur

Toiteallikas

Juhtmed, kruvid, ribad ja elastsed materjalid

2. etapp: kaalutlused

Kõigepealt järgisime 4wd robotauto kokkupaneku juhendit, millel on käsitsi juhtimine infrapuna ja bluetoothiga, liinijälgimisrežiim ja obstilise vältimise režiim. Kui see pärast selle kokkupanemist ei töötanud, oli meil võimatu viga leida, kuna meil polnud koodi üle. Seega otsustasime otsast alustada ja 4wd sõidu asemel otsustasime kasutada vana defektiga kaugjuhtimisega auto alust. sellest baasist oli kahe esirattal juhtimiseks ühendatud servomootor ja siis lisasime kaks mootorit ja kaks ratast, et auto ette või taha sõita, nii et autol on kokku 4 ratast.

Samm: kokkupanek ja juhtmestik

Esirataste suunda juhtiv mootor on ühendatud mootori draiverimooduliga L298N.

Tagarattaid juhtivad kaks alalisvoolumootorit on ühendatud teise väljundiga sama L298N mootorijuhiga.

L298N on ühendatud toitesisendist toiteallikaga. Panime nende vahel sisse/välja lüliti. GND on ühendatud arduino GND -ga ja L298N -st on ka 5 V väljund, mis on ühendatud arduino VIN -pistikuga.

Arduino ja L298N vahel on ühendatud 6 signaalijuhet. 3 iga mootori juhtimise kohta. Esimest kahte kasutatakse selleks, et valida, kas mootor on sisse lülitatud ja mis suunas. kolmas on otsustada mootorite kiiruse üle.

Nüüd on mootoril jõudu ja auto on sõidetav ning lisame infrapunaanduri, et oleks võimalik kaugjuhtimispuldiga käsitsi juhtida. Ja lisame 3 musta värvi detektori andurit, et proovida autot järgida musta joont.

infrapunaandur on toiteallikaks ühendatud arduinos 5v väljundiga ja gnd ning signaal oli algselt ühendatud digitaalse klemmiga 13, kuid juhe katkes seal ja tihvt 13 on nüüd meie arduino'is kasutuskõlbmatu, nii et lülitasime selle didital pin 3 peale

Liini jälgimiseks kasutatud andurid valmistasime 1 juhtme, mis ühendab kõik 5 V L298N 5v väljundiga ja GND -d on samuti ühendatud 1 juhtmega, mis on ühendatud arduino GND tihvtiga. Signaali tihvtid on ühendatud arduino digitaalse kontaktiga 8, 7 ja 2

Samm: 3D -printimine Fusion 360 abil

Joonistas Fusion 360 mastile, mis oli mõeldud infrapuna-anduri ja Bluetooth-mooduli hoidmiseks.

Lisas faili CURA -sse 3D -printeri Ultimaker 2+ lugemiseks.

Samm: kood

Meie programm koosneb erinevatest elementidest. Esimese asjana tegime programmi, et lugeda kaugjuhtimispuldilt infrapunasignaali ja kirjutada üles, millised käsud nuppudele lisati.

Seejärel lõime programmi kolme mootori juhtimiseks mootorijuhiga ja käsitsi juhtimiseks kaugjuhtimispuldiga.

Seejärel lõime programmi, mis loeb kolme rea jälgimisanduritest, käivitades erineva koodi sõltuvalt sellest, milline andurite kombinatsioon on aktiivne.

lõpuks proovisime programme kombineerida, nii et teil oleks kaugjuhtimispuldist juhtimine, et minna käsirežiimi ja juhtida autot või vahetada liinijälgimisrežiimi, kus auto järgib musta joont selle all.