Robotkäsi - DIY: 5 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:48

Lapsest saati tahtsin alati midagi tõeliselt lahedat teha. Kahjuks ei olnud mul noorema jaoks piisavalt teadmisi, et midagi teha. Nüüd aga tean natuke elektroonikat ja virutasin selle projekti oma talvevaheajal.

Põhimõtteliselt olen loonud papi, servode ja muu kraami abil robotkäe, millega saaks sõrmi liigutada paindeandurite abil vastavalt meie enda sõrmede liikumisele.

Kui teil on ettepanekuid, jätke see kommentaaridesse.

Samm: vajalikud komponendid:

1. Servod
2. Paindlikud andurid (5)
3. Papp
4. Lint
5. Stringid
6. Arduino
7. Takisti (5 x 1k oomi)

2. samm: paindeandurid:

Mis need on?

Painduvad andurid on andurid, mis muudavad takistust, kui need on algsest olekust painutatud. Põhimõtteliselt on see muutuv takisti.

Liides Arduinoga:

Arduino ei saa vastupanu lugeda, kuid ta saab lugeda pingeid oma analoogpistiku kaudu. Niisiis, loome pingejaguri ahela.

Üks asi, mida meeles pidada, on see, et need andurid on väga habras, nii et proovige neid turvaliselt hoida ja ärge käituge nendega umbkaudu.

Ühendage paindeandur Arduinoga nagu ülaltoodud pildil. Pärast nende ühendamist ühendage Arduino sülearvuti ja arvutiga ning avage Arduino IDE. Maksimaalse ja minimaalse väärtuse saamiseks kasutage allolevat koodi. Algses olekus annab see minimaalse väärtuse. Kui painutate anduri 90-kraadise nurga alla, saate maksimaalse väärtuse. Pärast koodi üleslaadimist avage nende väärtuste leidmiseks jadamonitor. Märkige need väärtused üles.

int flexsensor = A0; int val;

tühine seadistus () {

Seriaalne algus (9600);

}

void loop () {

val = analogRead (flexsensor);

Seeria.println (val);

viivitus (50);

}

Piltide viisakalt: Google

Samm: servod:

Ma ei hakka selles juhendis rääkima sellest, kuidas servod töötavad. Internetis on ka teisi õpetusi, mis aitavad teil seda teha.

Servodel on kolm klemmi GND (pruun), Vcc (punane) ja signaal (kollane või oranž). Ühendage Vcc Arduino 5V ja servo GND -ga Arduino maapinnaga. Signaal läheb Arduino PWM -tihvtidele, mida tähistab sümbol „~” (tilde). Teine asi, mida teada, on see, et servod liiguvad 0 kuni 180 kraadi. Seega on Arduino IDE -l raamatukogu signaalide saatmiseks, mis saadavad servodele kraade.

Flex -andur kinnitatakse meie sõrmede külge, nii et sõrmede liigutamisel liiguvad ka Flex -andurid ja seega muutub ka vastupidavus. Seetõttu loeb Arduino oma analoogpuldist erinevaid väärtusi.

Pidage meeles, et viimasest sammust saime andurilt max ja min väärtused. Me kasutame neid väärtusi selle kaardistamiseks 0 kuni 180 kraadini.

#includeServo x; // objekti määratlemine

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 870; // defineerige maksimum uuesti vastavalt oma andurile

int minval = 750; // määratlege minval uuesti vastavalt oma andurile

tühine seadistus ()

{

x.kinnitus (9); // Servo kinnitus tihvtile 9

}

tühine tsükkel ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = kaart (val, maxval, minval, 180, 0); // Kaardista väärtused vahemikus 0 kuni 180

x.kirjutada (val);

viivitus (10);

}

Ülaltoodud kood on 1 servo ja 1 paindeanduri jaoks.

4. samm: mehaanilised sõrmed:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Sain selle Science'i mänguasjalt

sciencetoymaker.org/

Laadige pilt alla ja tehke sellest väljatrükk ning kleepige see õhukese papilehe peale.

Lõigake mööda jooni (pidev) ja tehke kortsud mööda punktiirjooni. Pärast seda saate ristkülikukujulise risttahuka, mis on sõrmega väga sarnane. Pildil on kaks osa, vasakpoolne on paindlik ja parem on stabiilsuse tagamiseks. Ma ei kasutanud õiget, aga kui soovite, saate seda kasutada.

Korrake sama ka ülejäänud nelja sõrme puhul. Pärast seda asetage need peopesa kujutamiseks alusele. Kinnitage nöör sõrme ülaosast läbi sisemise õõnsuse ja lõpuks alla. Kui kõik on õigesti tehtud, peaks sõrm nööri tõmbamisel liikuma.

5. samm: kõik kinnitatakse:

Asetage kõik servod alusele. Liigutage servod esialgu 0 kraadini. Pärast seda asetage servodega kaasas olev kinnitus. Kinnitage stringid servode külge. Korrake kõiki servode ühendusi, ülejäänud nelja sõrme Flex -andureid.

Mul oli ainult üks paindeandur, seega kasutasin seda kõigi 5 servo juhtimiseks. Siin olen seda muutnud nii, et iga paindeandur juhib 5 sõltumatut servot.

#includeServo x;

Servo y;

Servo z;

Servo a;

Servo b;

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 850;

int minval = 700;

tühine seadistus ()

{

Seriaalne algus (9600);

x.kinnitus (9);

y.kinnitus (10);

z. kinnitus (11);

a. kinnitus (5);

b. kinnitus (6);

}

tühine tsükkel ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = kaart (val, maxval, minval, 180, 0);

Seeria.println (val);

x.kirjutada (val);

y.kirjutada (val);

z.kirjutage (val);

a.kirjutage (val);

b. kirjutada (val);

viivitus (10);

}