Värvituvastusel põhinev objekti jälgimine: 10 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:47

Lugu

Tegin seda projekti, et õppida pilditöötlust Raspberry PI ja avatud CV abil. Selle projekti huvitavamaks muutmiseks kasutasin kahte SG90 servomootorit ja paigaldasin sellele kaamera. Üks mootor liikus horisontaalselt ja teine mootor vertikaalselt.

Tarvikud

Täielik kirjutamine

Värvide tuvastamisel põhinev objektide jälgimine

1. Installige Raspbian Strech versioonile Raspberry 3B+

a. Vaadake minu YouTube'i videot: - kuni 15:10 kuni 16:42 - >>

b. Kasutage HDMI-VGA muundurit, et ühendada RPI monitori, USB-klaviatuuri ja hiirega.

c. Käivitage RPI töölaud ja järgige järgmist sammu.

d. Kui olete algaja, soovitame kasutada monitori, kuna PI -le on otsene juurdepääs algajale lihtne.

2. Installige avatud CV RPI3B+ -le

a.

b. Aeg:- umbes 8 tundi

c. Ma kulutan selle protsessi lõpuleviimiseks kaks päeva (20 tundi), nii et olge kirglik ja rahulik.

3. Installige PCM9685 raamatukogu Raspberry PI -le.

a. Viitedokumentatsioon:-https://learn.adafruit.com/adafruit-16-channel-servo-driver-with-raspberry-pi?view=all

b. Kontrollige PCM9685 i2c ühenduvust RPI -ga

i. Käivita:-sudo apt-get install python-smbus

ii. Käivita:-sudo apt-get install i2c-tools

iii. Käivita: - sudo i2cdetect -y 1

1. Pilt edukast suhtlusest PCM9685 -ga

c. Avage terminal ja käivitage: - allikas ~/.profile #, et siseneda virtuaalsesse keskkonda.

d. Avage terminal ja käivitage:-pip3 installige adafruit-circuitpython-servokit

e. Ärge kunagi kasutage “sudo”, vastasel juhul seisate silmitsi probleemiga, kuna “sudo” kasutamine ei installi teeki teie virtuaalsesse keskkonda.

f. Servo kontrollimine

i. Avage python3 ja sisestage allolevad käsud.

ii. alates adafruit_servokit import ServoKit

iii. komplekt = ServoKit (kanalid = 16)

iv. komplekt.servo [0].nurk = 90

v. komplekt.servo [0].nurk = 180

vi. komplekt.servo [0].nurk = 0

4. Ühenduse üksikasjad:-

a. Ühendage 5VDC PCM9685 -ga (servo tööks on vajalik väline 5V)

b. / Ühendage PC9685 I2C ja loogika toitepoldid RPI -tihvtidega.

c. Ühendage kaks servot PCM9685 -ga

5. Servo kontrollimine

a. Olen servo kontrollimiseks ette valmistanud 4 faili (180.py, 90.py, 0.py).

i. 0 kraadi jaoks. (Mõlemad servo 0 kraadi juures).

ii. 90 kraadi jaoks. (Mõlemad servo 90 kraadi juures).

iii. 180 kraadi jaoks. (Mõlemad servo 180 kraadi juures).

iv. Lähtekood ()

6. Paigaldage PI -kaamera kaamera pistikule ja paigaldage servo, nagu õpetusvideos selgitatud.

a. Õpetuse URL:-

7. Käivitage objekti jälgimiskood (laadige alla aadressilt:-)

8. Avage terminal

a. Käivita: - allikas ~/.profiil.

b. Käivita: - workon cv.

c. Kontrollige terminali käsu ees olevat "(CV)".

d. Käivita objekti jälgimiskood:- "teie faili asukoha tee"/python3.'faili nimi '

e. Väljumiseks vajutage:- Esc

Samm: projekti töö:-

1. Pilt on salvestatud RPI kaameraga ja töödeldud pythonis openCV abil.
2. Jäädvustatud pilt teisendatakse RGB -st HSV -ks.
3. Kandke mask konkreetsele värvile (minu viimases koodis kasutasin punast värvi ja täpse maskeerimisväärtuse leidmiseks kasutatakse erikoodi, mis on samuti kuuldavalt lisatud).
4. Kontuuride leidmine kõikidele raami punastele objektidele.
5. Lõpuks sorteerimine ja esimeste kontuuride valimine annab raamis parima punase objekti.
6. Joonistage objektile ristkülik ja leidke ristküliku horisontaalne ja vertikaalne keskpunkt.
7. Kontrollige raami horisontaalse keskpunkti ja objekti ristküliku horisontaalse keskpunkti erinevust.
8. Kui erinevus on suurem, siis määrake väärtus, seejärel alustage horisontaalse servo liigutamist, et minimeerida erinevust.
9. Samamoodi saame vertikaaltelge liigutada ja lõpuks töötab objektide jälgimine 180 kraadi.

2. samm: valmistage RPI ette:- häälestusjuhendi aeg on:- 15:10 kuni 16:42 Youtube'i videos

Laadige alla Raspbian Streach ja lisage see 32 GB mälukaardile. URL: -https://downloads.raspberrypi.org/raspbian_full_latest.

Pärast Raspbiani pildi allalaadimist pakkige see lahti ja salvestage see töölauale (või sobivasse kohta).

Piltide kirjutamiseks SD -kaardile laadige alla Eatcher.

URL:

Ühendage HDMI VGA kaabliga RPI ja LCD monitoriga.

Ühendage USB -klaviatuur ja hiir ning lülitage PI toiteadapteriga (2,5 amprit) sisse.