Objekti jälgimine - kaamera kinnitamise juhtimine: 4 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:49

Tere kõigile, Selles juhendis näitan teile oma objektide jälgimise projektiga tehtud edusamme. Siit leiate eelmise juhendi: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/ ja siit leiate YouTube'i esitusloendid koos kõigi videod ja koodi selgitused:

Niisiis, oleme lõpuks võimelised liikuma puhtalt tarkvara- ja kodeerimismaailmast tõelise hundi juurde, pannes kaamera alusele ja liigutades aluse objekti järgima, vaatame, kuidas!

Samm: kaamera kinnitus:

See on kaamera kinnitus, mida kavatseme kasutada. See ei ühildu veebikaameraga täielikult ja see, kuidas ma kaamera kinnitasin, on pehmelt öeldes VÄGA algeline: D

Aga praegu läheb ja tulevikus trükkin ilmselt mingi adapteri 3D -sse või ehitan selle täiesti nullist üles.

Sellist kinnitust nimetatakse sageli panoraamimiseks ja kallutamiseks, kuna neil on 2 mootorit, mis juhivad panni (pöörlemine horisontaaltasapinnal) ja kallutamist (pöörlemine ümber y-telje või "üles-alla"), nagu on näidatud pilt.

2. samm: Arduino ja RC-Servo mootorid:

Kinnituse juhtimiseks kasutame 2 RC-servomootorit ja Arduino Unot.

Pildil näete vajalikke ühendusi:

Kallutusservo: jahvatatud - leivaplaat jahvatatud

VCC - leivaplaat VCC

signaal - tihvt D6

Pan servo: jahvatatud - leivaplaat jahvatatud

VCC - leivaplaat VCC

signaal - tihvt D5

Samm: Matlabi kood:

Arduinot juhitakse täielikult Matlabi abil, kasutades Matlabi arduino tööriistakasti.

Sellest jaotisest leiate koodi:

blueCircleFollow2.m on "peamine" funktsioon, K_proportional1.m on abiskript, mida kutsutakse teisest skriptist, see sisaldab põhimõtteliselt proportsionaalset kontrollerit.

Kasutatav juhtimismeetod on näidatud pildil: võrdlusasend, milles soovime, et objekti ring oleks, on ekraani keskpunkt, proportsionaalne kontroller toimib servo juhtsignaali alusel, et saada viga, mis on määratletud kujutise keskpunktina - ring keskele, 0 -ni.

4. samm: etendused:

Siit leiate kaks videot, mis näitavad, kuidas algoritm ja kontroller toimisid.

Esimeses, pikemas videos on koodi, struktuuri ja juhtimisstrateegiat põhjalikumalt selgitatud, teine video on väljavõte esimesest, mis sisaldab ainult objekti jälgiva süsteemi videot.

Nagu näete, on algoritm enam kui võimeline objekti jälgima, kui seda teisaldatakse, kuid ma usun, et seal on parandamisruumi, tutvustades keerukamat kontrollerit kui lihtsalt proportsionaalne (coff PID coff coff) ja mõned muud ideed.

Kui teil on küsimusi, ärge kartke neid kommentaarides küsida ja kui soovite näha järgmisi samme, tellige minu youtube'i kanal, panen ma jätkuvalt kõik sinna!