Lolli muruniiduki roboti targemaks muutmine: 4 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:46

Nii et mul on armas, kuid rumal muruniiduki robot (pilt on pärit www.harald-nyborg.dk).

See robot peaks minu muru lõikama, kuid mu muru on liiga suur ja keeruline, et see tõesti nurkadesse jõuaks.

Minu joonistel pole näidatud paljusid puid ja kiigekomplekti jne ja nii edasi. Tulemuseks on see, et robot veedab VÄGA palju aega, jookseb üle juba niidetud lahtistest osadest ja liiga vähe aega kõvade osade niitmiseks.

Nii otsustasin lisada välise luure.

23.04.2020 EDIT: andur ei töötanud päris hästi, seega muutsin paari asja

Tarvikud

2 välist kahesuunalist lülitit

VÕI

1 vana usb ruuter

1 usb releekaart

1 digipark

1 usb -jaotur

1 veekindel elektroonikakarp

23.04.2020 EDIT:

OR1 vana USB -ruuter

1 usb releekaart

1 usb2serial tll asi

1 usb -jaotur

1 veekindel elektroonikakarp

1 ultraheliandur Dfrobot URM 37 v3.2 (tõenäoliselt võiksite kasutada mis tahes andurit =)

kmod-usb-serial-cp210x

1. samm: 1. samm: Manuel mitme ala lõikamine

Pildil on näha, kuidas läksin ühelt lõikepiirkonnalt kahele alale.

Minu robot käivitub automaatselt iga 2. päeva tagant, nii et seni, kuni mäletasin selle ühelt alalt teisele vahetamist, töötas see hästi.

Ma kasutasin 2 käsitsi lülitit, näiteks neid, mida kasutaksite saalis või trepikojas.

See toimis, välja arvatud need, mida ma kasutasin, olid liiga kehva kvaliteediga, ja seetõttu sain sinna pugeda vigu, mis segasid neid

2. samm: 2. samm: automaatne lahendus

Seega otsustasin teha midagi automaatset.

Sain kasutatud Netgear R6100 ruuteri, sain selle, kuna sellel on wifi, usb ja piisavalt mälu, et katsetada, mitte teha OpenWrt ja sõprade toppimist.

Sain ebaysi parima USB 2.0 jaoturi ja 12v releekaardi.

Siis oli mul digipark ühest varasemast projektist. 23.04.2020 EDIT: kasutas selle asemel usb2serieli asja

ühendasin lülitite asemel releed. kasutasin releed 3 ja 4

Seejärel installisin OpenWrt ja lisasin sellele Crelay, picocom ja coreutils-stty.

23.04.2020 EDIT: lisatud ka xxk, kmod-usb-serial-cp210x

Ühendatud 12V ruuterisse ja releeplaadile.

23.04.2020 EDIT: kasutas ülejäänud lehe asemel Urm 37 v3.2

Siis õppisin midagi "lõbusat". releepaat proovib USB -jaoturit sisse lülitada, takistades seeläbi digiparki õiget taaskäivitamist. Niisiis lõikasin USB -kaabli toitejuhtme releekaardilt ja USB -jaoturilt välja.

Seejärel ühendasin ma digipargi ja USB -releekaardi USB 2.0 jaoturiga ja jaoturi ruuteriga.

Kui aus olla, siis programmeerisin digipargi enne ruuterile lisamist

Digiparkis lisasin nupu, mille ühendasin P1 ja Gnd vahel.

Selle nupu panin, nii et robot aktiveerib selle, kui see on garaažis laaditud.

pidin aktiveerimiseks lisama vedru, et saada korralik sidumine.

3. samm: 3. samm: tarkvara

Fail sisaldab digisparki arduino ide programmi.

See on paigutatud juur/LawnSelector.

See fail vajab paar digispark libi, nagu digiCDC ja arduino ide juurde lisatud digispark -tahvlid.

Seejärel failid/root/GrassCtr/*.

Need on failid, mis tegelikult tööd teevad.

Kreds1 muudab releed alaks 1

Kreds2 muudab releed alaks 2

KredsStatus küsib USB -releelt, milline ala on aktiivne

23.04.2020 EDIT: Digisparki lugemise asemel kasutage UltraSoundSerieli.

ReadDigiSpark, loeb uudiseid igal teisipäeval.. Oota. Loeb digipargi sisendi olekut

GrassCtl teeb mõtlemist.

Siin on, mida see teeb.

Kui robot on SISES kauem kui 10 tundi, otsustab ta, et robot on ööseks sisse lülitatud, ja see aktiveerib flipflopi, mis paneb selle igal alal käivitama igal teisel korral. Selle põhjuseks on see, et minu robot alustab kogu serva lõikamisega ja niiviisi lõikab see servi ülepäeviti.

Kui robot on niitnud, teatab andur, et robot on väljas.

Iga kord, kui robot naaseb aku laadimiseks (määratletud kui kauem kui 20 minutit), muudetakse ala teiseks alaks.

pane tähele. Tarkvara on jumala kohutav jama, kuid see töötab, nii edasi kui ka ülespoole

4. samm: 4. samm: tarkvara aktiveerimine

Tarkvara käitamiseks peame midagi ette võtma.

Lisasin selle cronJobi

*/5 * * * */juur/GrassCtrl/GrassCtl

faili juurde

/etc/crontabs/root

Seejärel tegin cronjobide sisselülitamiseks

/etc/init.d/cron enable

Nagu ma võin öelda, vahetab robot nüüd niitmispiirkonna 1 või 2 alustamise vahel ja niidetavat iga kord, kui on akusid laadinud.

Ja jah, nüüd saab kõik