Pehme robootika kinnas: 8 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:46

Minu projekt on softbrootiline kinnas. Sellel on igale sõrmele ajam; kinda alumine osa on eemaldatud, et hõlbustada selle kandmist. Täiturseadmeid aktiveerib randmele asetatud seade, mis on pisut suurem kui kell.

Täiturmootorid on valmistatud ränimaterjalist (EcoFlex-30) ja on täispuhutavad.

Täiturmehhanismide täispuhumisel suruvad nende peal olevad ristkülikud üksteise vastu, painutades sellega seotud sõrmi.

Täitmist reguleeriv mootor on seade nimega "FlowIO". See seade suudab pumbata, tühjendada ja tekitada vaakumi. Praegu kasutab seade Adafruit platvormi, mida juhib minu telefonis olev rakendus, kuid minu eesmärk on seostada see mõne teise kindaga, mille sõrmedel on paindeandurid, nii et pehmete kinnaste liigutused peegeldaksid teiste omad.

Sellel projektil on rehabilitatsioonieesmärk patsientidele, kes olid käe kaotanud. Pehme sõrmkübara liigutamine taasaktiveerib vigastatud käe lihaseid, samas kui kaks kätt, kes teevad samu liigutusi, stimuleerivad peegelneuroneid, luues aju närviühendusi.

Seda projekti saab kasutada ka abitehnoloogia eesmärkidel, kuna seda on lihtne kanda ja ajamid tagavad objektidest hea haarde.

Selle projekti kallal töötades saate teada materjalide elastsetest omadustest, räni valamisest, TinkerCadi ja 3D -printerite kasutamisest.

Tarvikud

• Elektrik kindad
• EcoFlex 30
• 3D printer
• FlowIO
• Vaakumkamber
• Kaal
• Plastist klaasid
• Ease Release ™ 200
• Puidust pulgad (10 cm)
• Kuum liim
• Plastikkindad (kandke alati räni või liimi käsitsemisel)

Samm: vormide 3D -printimine

• Kõik need failid sisaldavad kolme sõrme jaoks vajalikku tükki.
• Prindiks soovitatakse kvaliteetset (vähemalt 0,001 mm).
• Toe ehitamiseks pole seda vaja, kuid on soovitatav ehitada parv haardumisplatvormiks.

2. samm: vormide ettevalmistamine

1. Kinnitage kaks vormi üksteise peale, nagu pildil näidatud.
2. Sulgege need kuuma liimiga nende vahele.
3. Kleepige nael nende vormide küljel olevasse auku ja liimige see kuuma liimi abil väljastpoolt.
4. Pihustage vorme Easy Release vahendiga kaks korda 5 -minutilise intervalliga.

Samm: räni valmistamine

1. Valage EcoFlexi kaks komponenti kahte erinevasse plastklaasi. Need peavad olema sama kaaluga, mõõtmiseks kasutage skaalat.
2. Valage üks komponent teise klaasi ja segage neid hoolikalt kolm minutit.
3. Pange klaas vaakumkambrisse ja alustage degaseerimist. Kui siserõhk jõuab -25atm, avage klapp uuesti ja lülitage vaakum välja, kuni see saavutab -20atm. Seejärel sulgege klapp ja aktiveerige vaakum uuesti. Neid protseduure tuleb korrata 10 minutit.
4. Võtke klaas kaldpinnast välja.

4. samm: räni valamine

1. Valage räni klaasist vormidesse, pöörates tähelepanu sellele, et sees ei tekiks õhumulle.
2. Viie minuti pärast lase kahe vormi kohal üle puitpulk, hoitud horisontaalselt, et eemaldada liigne räni.
3. Lase räni kolm tundi tahkuda.

Samm: täiturmehhanismide väljavõtmine

Komponeeritud vormide jaoks

1. Eemaldage kuuma liimi kiht.
2. Eraldage kaks vormi ettevaatlikult, hoides neid protsessi ajal üksteisega kõige paralleelsemalt.
3. Täiturmehhanismi ülemine osa jääb peaaegu iga kord ülemisse vormi. Sel hetkel tõmmake täiturmehhanismi ülemine osa välja, tõmmates selle välja, kuid ärge pidurdage ega kahjustage seda

Üksikute vormide jaoks

Eemaldage lihtsalt täiturmehhanismi alumine osa vormist

6. samm: täiturmehhanismide viimistlemine

1. Eemaldage ülemise vormi põhjast räni väline kiht
2. Laotage alumistele tükkidele õhuke kiht Sil-Poxy. Võimaluse korral tuleks liim koondada ristkülikute külgedele rohkem kui keskele. Kasutage plastkattega kaardi külge
3. Asetage ülemine tükk alumise tüki peale. Suruge kaks tükki õrnalt kokku vähemalt seitse minutit.
4. Jätke ajamid 40 minutiks, et liim taheneks.
5. Lõika plasttorust 10 cm tükid. Sisestage kõik need tükid iga täiturmehhanismi küljel olevasse auku. Sulgege need silikoksiidiga

Alternatiivina

Kui teie käsutuses on mõned täpsed instrumendid liimi väljatõrjumiseks, on parem see levitada täiturmehhanismi alumisele küljele.

Samm: projekti lõpuleviimine

1. Määrige ajamite alumisele osale Sil-Poxy kiht.
2. Kinnitage iga täiturmehhanism ükshaaval elektrikinda suhtelisele sõrmele, hoides seda vähemalt seitse minutit all ja oodates, kuni liim kõveneb 40 minutit.
3. Kinnitage FlowIO randmele või käsivarrele.
4. Lõika kinda peopesaosa ja võib -olla ka iga sõrme esimese falanksi sisemus, et hõlbustada selle kandmist
5. Kandke kinnast.
6. Ühendage iga plasttoru FlowIO seadme vastava ventiiliga.

MÄRKUS. Kui teil ei ole võimalik FlowIO seadet hankida, ühildub see projekt mis tahes õhupumbaga.

8. samm: nautige kinnast

Seadme kasutamise alustamiseks kasutage oma iPhone'i rakendust.