Popsicle Stick robotkäepide (alternatiivne formaat): 6 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:47

Siit saate teada, kuidas ehitada lihtsat Arduino-põhist haaratsiga robotkätt, kasutades popsicle pulgakesi ja mõnda servot.

Tarvikud

• 14 Popsicle Pulgad
• 4 mikroservot (nende sarvede ja kruvidega)
• 4 pöörlevat potentsiomeetrit
• 1 poole suurune leivalaud
• 1 Arduino Uno
• 1 6-voldine aku
• 26 Jumperkaablid
• Kuumliimipüstol + kuumliimipulgad
• Väike kruvikeeraja
• Arduino IDE
• USB -Arduino kaabel

Samm: servode kalibreerimine

Kinnitage sarved (valged tiibkinnitused) servode külge, lükates need servode peale. Kolm servot vajavad sarve, mis ulatub kahes suunas, samal ajal kui üks servo vajab sarve, mis ulatub ainult ühes suunas. Pöörake toru vastupäeva nii kaugele kui võimalik. Eemaldage sarv ja kalibreeritud asendis uuesti sisse. Üks kahesuunaliste sarvedega servodest tuleb kalibreerida servoga paralleelselt, ülejäänud kolm aga servodega risti. Keerake sarved väikese kruvi ja kruvikeeraja abil sisse.

Samm: valmistage servod ette

Servo jaoks, mis oli kalibreeritud nii, et sarv on servoga paralleelne, kleepige kuumliimi üks ots sarve tasase külje külge. Ühe kahesuunalise sarvilise servo puhul, mis oli kalibreeritud nii, et sarv on servoga risti, kleepige kuum liim popsikli üks ots sarve tasase külje külge. Teise kahesuunalise sarvilise servo puhul, mis oli kalibreeritud nii, et sarv on servoga risti, liimige kuumalt liimiga popsikli keskosa sarve tasase külje külge. See samm on erinev, popsicle kleepib selle mitte sarve tasasele küljele. Ühesuunalise sarvega servo jaoks kleepige kuum liim popsikli üks ots sarve õhukese päripäeva külge.

Kuum liim 4 popsicle kleepub kokku nii, et need asetsevad üksteise peale. Liimige virna tasane külg servo põhja, mis oli kalibreeritud servoga paralleelseks. Rebige üleliigne liim servade ümbert ära, et virn saaks lamedaks jääda.

Samm: koguge konstruktsioon kokku

Asetage 3 popsicle pulka ühes suunas ja 3 popsicle pulka risti esimese 3 -ga, et luua võre. Kuum liimige kõik tükid kokku. Liimige servo põhi, millel on popsicle pulga keskosa äsja loodud aluse külge. Suunake servo nii, et popsicle pulgad on virnas, nii et sarve külge kinnitatud popsicle stick saaks õhku ülespoole pöörata. Liimige popsicle pulga virna külg põhjaservo popsicle pulga külge. Liimige viimane servo kahesuunalise sarvega eelmise servo popsicle pulga külge, nii et popsicle stick pöörleb roboti keskelt eemale. Liimige viimase servo külg (erinevalt alt) eelmise servo popsicle pulga külge, nii et kui see servo pöörleb, sulguvad kahe popsicle pulga otsad ja toimivad haaratsina.

4. samm: juhtmestik

Ehitage näidatud ahel. Pärast Arduino programmeerimist võimaldab see teil iga servot vastava potentsiomeetriga juhtida.

Samm: kood

#kaasake

Servo servo1; // Servod Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Kinnitage potentsiomeetrid const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Seadista kõik ja käivitatakse üks kord servo1.attach (6); // Kinnitage servod ja määrake pin -režiimid servo2.attach (9); servo3.kinnitus (10); servo4.kinnitus (11); Seriaalne algus (9600); // Alusta arduino/loop} void loop () {// pane siia oma põhikood, et seda korduvalt käitada: int pot1Value = analogRead (pot1); // Potentsiomeetrite väärtuste lugemine int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = kaart (pot1Väärtus, 0, 1023, 0, 179); // Potentsiomeetrite (0-1023) väärtuste vastendamine nurkadega, mida servo suudab lugeda (0-179 kraadi) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = kaart (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = kaart (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Pane servod liikuma kaardistatud nurkadele servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

6. samm: tõrkeotsing

Midagi ei liigu: veenduge, et aku oleks sisse lülitatud ja Arduino vooluvõrku ühendatud. Kontrollige veel kord vooluringi, et veenduda, kas kõik on õigesti ühendatud.

Servo ei tööta: proovige vajutada Arduino lähtestamisnuppu. Mõnikord lakkab servo töötamast, kui see on liiga kaugele lükatud. Servo võib olla surnud, proovige asendada juhtmed töötava servo juhtmetega, et näha, kas see servo töötab.

Servo on närviline: servo võib kanda liiga palju kaalu. Proovige lisada kondensaator servo juhtmestikku.