Kõndimisrobot 1 servomootori abil: 13 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:46

Jälgige rohkem autorit:

Teave: Mulle on alati meeldinud asju laiali tõmmata - mul on probleeme uuesti kokku panemisega! Lisateave lonesoulsurferi kohta »

Olen tahtnud seda jalutusrobotit ehitada isegi sellest ajast, kui seda YouTube'is nägin. Pärast väikest otsimist leidsin selle kohta lisateavet ja otsustasin selle ise teha.

Selle jalutaja ehitamise eesmärk oli proovida muuta see nii väikeseks kui võimalik. Tahtsin, et see mahuks peopessa ja kuigi mul on päris suured peopesad, ripuvad jalad lihtsalt üle.

Robot ise jookseb välja mikro -servost, mida on muudetud pidevalt pöörlema. Servo pöörlemisel liigub see paar sidet, mis omakorda liigutavad tagumisi jalgu üles ja alla ning esijalad küljelt küljele, võimaldades tal kõndida.

Ehitus ise ei ole väga keeruline, kuid selle "häälestamine", nii et kõndimine on õige, võtab natuke aega. Ma katsetasin üsna palju ja mul on mõned näpunäited, mis loodetavasti aitavad teil seda kergemini häälestada, kui see minu jaoks oli.

Kui te pole kunagi varem kõnnirobotit ehitanud ja soovite sügavasse otsa hüpata, siis on see ideaalne projekt alustamiseks.

Hackaday tegi minu jalutaja kohta ülevaate - vaadake seda allpool:

Hackaday

Ja sellega alustamegi

Samm: osad

Osad:

1. Mirco Servo - eBay

2. 16340 liitiumaku - eBay

3. Alumiiniumkanal 10mm X 10mm - eBay saate seda ka enamikus ehituspoodides

4. 2 X suured kirjaklambrid - neid on ajalehe- või statsionaarses poes. Võtke need nii suured kui võimalik

5. Wire Terminal - eBay riistvara poes on neid ka

6. SPDT lüliti - eBay

7. Aku laadimismoodul - eBay

8. Traadist riidepuu - Kapp

9. 3 X M4 kruvi - eBay. Saab neid ka ehituspoest. Ma kasutasin Philipsi päid, kuna see oli mul käepärast.

10. 6 X M4 lukumutrid - eBayst saab neid ka ehituspoest

11. 2 X Väiksemad seibid. Tööriistapood

12. 2 X Naissoost banaanipistikud - eBay. Kasutasin nende sees olevat sektsiooni jalgade telgede valmistamiseks. Need sobivad ideaalselt üle M4 kruvide.

Tööriistad:

1. Nurklihvija

2. Dremel ei ole kohustuslik, kuid tuleb alati kasuks

3. Puurida

4. Superliim

5. jootekolb

6. väike löökpõleti. Kui teil seda pole, pääsete tõenäoliselt jootekolviga

7. Tangid. Sama nõela nina ja suurem lame paar peaksid seda tööd tegema

2. samm: alumiiniumraam - otste painutamine üles

Esimese asjana tuleb välja mõelda, kuidas aku ja servo sobivad ning ka see, kui kaua šassii valmistada.

Sammud:

1. Asetage servo ja aku alumiiniumkanali peale. See annab teile ettekujutuse šassii pikkusest. Lüliti ja kruvide jaoks vajate lisaruumi. Minu šassii kogupikkus on 85 mm.

2. Järgmiseks peate painutama 2 otsa alumiiniumkanalile. See võimaldab teil lisada ühte otsa väikese kruvi ja ka lihtsalt lõpetada ja puhastada jalutaja lõpliku välimuse

3. Selleks peate eemaldama kanali küljed ja painutama alumiiniumi üles.

4. Mõõtke kanali otsast 20 mm sisse ja tehke nurklihvijaga 2 vertikaalset lõiget. Ärge lõigake kanali põhja, kuna nõrgendate seda ja painutades puruneb

5. Tangide abil painutage kanali ots ettevaatlikult üles. Selleks, et see oleks võimalikult tasane, kasutage haamrit ja metallitükki ning puudutage seda paar korda. Alumiiniumist armid hõlpsasti, nii et lisage sellele kaitseks lõigule veidi lappi.

6. Tehke sama teise otsaga

7. Lõpuks ümardasin nurgad, et anda sellele parem viimistlus.

Samm: servo jaoks väljalõike tegemine

Servo käib jalutaja ees. Selleks, et see kanalisse sobiks, peate eemaldama kanalist paar sektsiooni

Sammud:

1. Asetage servo kanali peale ja märkige servo laius kanalile. Peate veenduma, et jätate esiküljele 5 mm, kuna kruvi peab esiosast läbi minema ja kruvipea jaoks peab jääma vaba ruumi.

2. Lõika kanali külgseinad ettevaatlikult põhja poole.

3. Kui teil on dremel, kasutage lõikerattaga lõiget mööda serva, et eemaldada külgmised osad. Kui te seda ei tee, võite nurklihvijaga pääseda.

4. Seejärel kasutage lõigatud osade puhastamiseks faili. Kontrollige ja veenduge, et servo sobib. See peaks olema kena, tihedalt istuv.

4. samm: aku väljalülitamise tegemine

Järgmine samm on aku väljalülitamine. See on peaaegu sama protsess kui servo. See šassii ei olnud tegelikult viimane, mida kasutasin. Tegin sellel faux-passi ja pidin tegema veel ühe, mis on mul hea meel, sest tegin selle puhtamaks kui piltidel

Sammud:

1. Sarnaselt servoga asetage aku alumiiniumkanalile ja märkige kanalil lõikamise koht. Servo ja aku vahel peab olema umbes 5 mm vahe. Sinna läheb lülituslüliti. Lisaks peate andma endale natuke ruumi ka juhtmete jaoks.

2. Tehke vertikaalsed lõiked nurklihvijaga ja horisontaalsed dremeliga

3. eemaldage lõigatud lõik viiliga ja tasandage servad.

4. Te ei soovi, et aku oleks liiga tihedalt kinnitatud, kuna see istub alumiiniumist, mis on juhtiv ja võib aku lühistada, kui nii positiivne kui ka maapind puudutavad korpust. Aku lühise vältimiseks võite alati ühe otsa lisada väikese elektrilindi

Samm: kruvide ja lüliti lisamine šassiile

Jalade kinnitamiseks šassiile peate lisama paar kruvi. Nende liigutamiseks peate kinnitama šassii küljele pöördepunktina veel ühe kruvi. Tegin skeemi selle kohta, kuhu iga auk tuleb puurida, nii et kasutage seda, et teid aidata.

Sammud:

1. Esiteks ava 1 kõndija tagumises osas. Saate hõlpsasti tuvastada jalutaja tagaosa, kus servo läheb. Auk peab olema piisavalt suur, et kruvi sisse mahuks. Selle kruvi külge kinnitatakse tagumised jalad.

2. Auk 2 šassii ülemisse sektsiooni. See auk peab minema šassii ülemisse esiosa. Selle kruvi külge kinnitatakse esijalad

5. Auk 3 tuleb puurida ülemisse sektsiooni, servo ja aku vahele ning see on lülituslüliti jaoks

3. Auk 4 peab asuma šassii küljel, otse puuraugu 2 all. Siia läheb pöördeosa.

4. Auk 5 peab minema otse auku 3. See auk on selleks, et saaksite kruvi oma kohale asetada ja kruvikeerajat kasutada. Ilma selle aukuta, kuidas te lisaksite kruvi šassii küljele! veenduge, et see oleks piisavalt suur, et kruvipea läbi saaks minna.

5. Nüüd on kõik augud puuritud, on aeg kruvid lisada. Kinnitage need õnnepähklitega oma kohale.

MÄRKUS: auku 3 kruvi peab saama keerata, nii et veenduge, et teete seda kindlalt, kuid veenduge ka, et kruvi saaks auku sisse keerata. ülejäänud 2 saab tihedalt üles teha.

6. samm: muutke servot pidevaks

Enne servo šassii kinnitamist peate esmalt seda pisut muutma. See on väga levinud muudatus ja kui vajate lisateavet, leiate Google'ist palju õpetusi. Modifikatsioon võimaldab servol pidevalt tsentrifuugida, ilma modifikatsioonita pöörleb servo ainult 180 kraadi.

Sammud:

1. Kõigepealt eemaldage servo põhjas olevad kruvid

2. Servo jaguneb kolmeks osaks. Kõigepealt eemaldage ülemine osa. Kui vaatate suurt hammasratast hoolikalt, näete selle põhja külge kleepunud väikest plastikutükki. See on piiraja ja peatab selle pideva pöörlemise. Haarake mõned traatlõikurid ja kinnitage see lihtsalt ära. Mõnel servol on piiraja ülemise korpuse sees, nii et kui te hammasratta peal ei näe, kontrollige korpust

3. Asetage ülemine osa tagasi ja eemaldage alumine osa. katkestage juhtmed potentsiomeetrilt. Ärge muretsege, kui te pole kindel, milliseid juhtmeid lõigata, peate need kõik eemaldama, et need lihtsalt ära lõigata

4. Mootori põhjas on 2 jootepunkti. Peate paar juhtmest otse mootori külge jootma. Kasutage kõige peenemat traati, kuna see võtab jalutajal vähem ruumi ja saate selle hästi peita.

5. Asetage mootor tagasi korpusesse ja keerake kõik kokku. Tehke servole test, ühendades selle kõndimiseks kasutatava akuga. Kui see pöörleb pidevalt, olete modi edukalt teinud.

Samm: lisage servo, aku ja laadija ning ühendage kõik juhtmed

Nüüd on aeg lisada šassiile põhiosad! Tahtsin juhtmeid nii palju kui võimalik peita, nii et see läheb natuke pingule. Mul oli tegelikult esimest korda lühike ja sulatasin juhtmed, mis oli valus. Mul olid positiivsed ja maandusjuhtmed liiga lähedal!

Sammud:

1. Esimese asjana tuleb servo kinnitada šassii külge. Servohoob peab olema šassii küljele võimalikult lähedal. Kui lõikate servo kruvitoed ära, saate servo külje šassiiga ühtlaseks. Lisage veidi superliimi ja kinnitage see oma kohale

2. Järgmine on aku. Enne seda on see oma kohale kinnitatud, peate jootma ja lisama mõned juhtmed otse akule. Aku positiivne ots tuleks asetada lüliti otsa ja maandus tagaküljele.

MÄRKUS. Soovite, et servo pöörleks päripäeva. Kontrollige, kas teate, milline servo juhe aku kumbagi otsa ühendada. Kui te valesti aru saate, läheb teie kõndija tagurpidi!

3. Jootke servo maandusjuhtme külge aku külge. Lisage ka maandusele täiendav juhe, kuna see ühendatakse laadija mooduliga hiljem

4. Juhtmed lähevad aku alla ja tõusevad seejärel esiküljele, nii et need jäävad peidetuks.

5. Lisage mõni liim ja kinnitage aku korpusesse.

6. Võib juhtuda, et lüliti keskmine jootmispunkt on väga lähedal või puudutab lüliti keskmist jootmispunkti. See on hea, kõik, mida pead tegema, on lisada veidi jootet ja ühendada need kokku. Samuti peate lisama juhtme positiivseks ja ühendama selle laadimismooduliga veidi hiljem

7. Jootke teine traat servost ühe lüliti jootmispunkti juurde. Proovige ja veenduge, et servo lülitub sisse. See teeb! hea.

8. Lõpuks lisage laadimismooduli põhja veidi liimi ja ühendage positiivne ja maandus aku jootmispunktidega

8. samm: jalgade valmistamine

Jalad on valmistatud riidepuust. Enamikul riidepuudel on kate, nii et peate selle mõne liivapaberiga eemaldama. Vaadake diagramme, mis peaksid aitama mõõtmete ja painutuste korral

Sammud:

1. Kui traat on lihvitud, lõigake pikk, alumine osa riidepuust eemale.

2. Esiteks käin läbi esijalad. Need on päris sirged ja painutatud tassi kuju saamiseks. Kõigepealt painutage traat alla, nii et teil oleks umbes 70 mm pikkune. Peate selle painutama peaaegu täisnurga all.

3. Jalade kogupikkus üle ülemise osa on 70 mm. Siiski peate keskel tegema väikese "U" painde. See võimaldab veidi hiljem jootma selle õõnsa metalltoru külge. Kasutage tangid ja tehke "U" nii väikeseks kui võimalik.

4. Painutage teine jalg sama alla nagu esimene. See annab teile jalgade põhikuju. Saate nendega hiljem ringi mängida, et vajadusel kuju parandada

5. Järgmisena tagumised jalad. Nendel on täiendav painutus või küünarnukk. Kõigepealt painutage traat allapoole, nii et selle pikkus oleks 50 mm. Seda tuleks painutada täisnurga all umbes 70 kraadini.

6. Hoidke traati nii, et esimene kurv oleks teie poole ja tehke 30 mm juures täisnurgaga painutus. See on esimene jalg.

7. Nüüd tuleb teha sama, mis ees ja teha keskele umbes 35mm "U" kuju

8. Painutage teine küljejalg samamoodi nagu esimene.

9. samm: jootmine mõnedel pöördetel jalgadel

OK, nii et ma otsustasin kasutada pöörde jaoks naissoost banaanipistiku sisemust. Need sobivad ideaalselt M4 kruvidele ja neil on väga vähe külgmist liikumist. Kui soovite, võite kasutada mõnda vasktoru, vaid veenduge, et see kruvidele hästi sobiks. See samm on pisut keeruline, nii et veenduge, et jalg ja jootmine on enne jootmist hästi kinnitatud. Kasutasin kruvi ja kolmandat kätt, et kõik oleks enne jootmist istunud

Sammud:

1. Kõigepealt tõmmake banaanipistik lahti ja eemaldage kõik plastikust tükid, nii et teil jääb alles ainult metallosa.

2. Lõigake metallist kruviosa ära, nii et teil jääb ainult banaanipistiku sisemine ots. Andke lõikepinnale viilimiseks viil.

3. Nüüd peate jootma ühe neist igast jalast oma tehtud sektsiooni "U". Enne seda asetage telg kruvile ja seejärel asetage jalad sellele. See aitab teil välja selgitada, kuidas jalad peavad istuma pöörde vastu.

4. Lisage veidi voolu ja kuumutage väikese puhumispõletiga metalli ning jootke telg ja jalad kokku.

5. Kontrollige, kas jalad istuvad korpuse peal õigesti.

6. Tehke täpselt sama ka teise jalaga.

7. Viimane asi, mida teha, on kinnitada jalad kruvide külge mõne lukustusmutri abil. Soovite pingutada neid punktini, kus jalad liiguvad endiselt küljelt küljele, kuid võimalikult vähesel hulgal.

Jalad tunduvad piltidel natuke imelikud. Varvaste osi tuleb veel veidi vormida, nii et esijalad istuvad üsna palju püsti.

Samm 10: terminali lisamine servo õlale

Ehituses kasutatud klemmid tõmmati traatklemmist välja. Nende kasutamine võimaldab teil jalgu liigutades hiljem käed kinnitada ja neid hõlpsalt reguleerida, et kõndija saaks õigesti kõndida. Selleks, et robot saaks õigesti liikuda, on vaja teha mõned kohandused (võib -olla rohkem kui paar!).

Sammud:

1. Esiteks peate servovardasse augu puurima. Auk peaks olema veidi suurem kui seejärel kruvi, kuna klemm peab saama servoga pöörata.

2. Puurisin servovarda teise auku augu. Käe otsas pole palju materjali, nii et teise ava kasutamine annab teile augu tegemiseks piisavalt materjali.

3. Kasutage ühte klemmi väikestest kruvidest ja kinnitage klemm servohoova külge

4. Lõpuks kinnitage servohoob servo külge

11. samm: sidemed jalgade liikumiseks

Sidemete õigeks saamine võttis mind paar korda. Siiski olen teinud mõned mõõtmetega joonised, mis peaksid aitama neid õigesti teha. Te ei pea saama täpselt samu suurusi, nii et ärge pingutage, püüdes neid saada samasuguseid kui minu oma. Kuni nad on lähedal.

Sammud:

Tagumine jalakäsi

1. Esimese asjana tuleb kirjaklamber võimalikult sirgeks sirutada.

2. Järgmisena painutage mõne nõelaga tangidega traati umbes 45 mm, 180 kraadi

3. Painutage ots üles, nii et teil on piklik ovaalne kuju. 5 mm lai

4. Jootke kirjaklamber, kus kaks metallitükki puutuvad kokku.

Esijalakäsi

1. Sarnaselt tagumiste jalgade käega sirutage kirjaklamber täielikult sirgeks

2. Jällegi, nagu ka teine käsi, tehke piklik ovaalne kuju, kuid seekord tehke see 55 mm pikkuseks, see peaks olema ka umbes 5 mm lai

3. Jootke üles painutatud ots, sama mis teisel.

4. Traaditüki teises otsas peate tegema väikese silmuse. Üks terminali kruvidest läbib selle, nii et veenduge, et see pole liiga väike ja kruvi läheb kergesti sisse.

12. samm: sidemete lisamine Walkerile

Ühendused on ühendatud servo ja pöördega mõne klemmi kaudu, mille saate traatklemmilt välja tõmmata.

Sammud:

1. Kõigepealt asetage vertikaalne haak läbi esijala.

2. Seejärel lisage pöördkruvile väike seib ja lükake vertikaalne haakeseade pöördkruvi külge

3. Lisage veel üks seib (soovite seibi kahe seibi vahele panna) ja lisage pöördkruvile õnnismutter.

4. Lükake hoob üles, nii et põhi oleks pöördkruvi lähedal (pildid 2) ja pingutage lukustusmutter nii, et ühendus ei saaks üles või alla liikuda

5. Järgmine asi, mida teha, on terminali lisamine terminali allosas olevale väikesele ahelale. Selleks võite kasutada ühte terminali väikestest kruvidest

6. Horisontaalse haakeseadise jaoks asetage esmalt silmuseosa läbi esijala

7. Seejärel lükake vardaosa läbi servo klemmi ja ka läbi teise klemmi, mis on ühendatud vertikaalse haakeseadisega

8. Keerake klemmidel mõlemad kruvid kinni - see hoiab sidemed paigas ja lülitab jalutuskäigu sisse. 95% juhtudest teeb ta lihtsalt seljapöörde ja flopib selili. Peate selle häälestama, mis nõuab natuke õppimist. See pole aga raske ja olen selle tegemiseks järgmises etapis andnud paar näpunäidet.

Samm 13: Walkeri peenhäälestamine

Saate muuta oma jalutuskäigu viisi, muutes vertikaalse haakeseadise kõrgust ja horisontaalse sideme pikkust

Sammud:

1. Asetage kõndija maapinnale ja keerake servohoob allapoole. Esijalad peaksid olema suhtelisus sirged ja üks tagumistest jalgadest üles tõstetud. Jala kõrgust saate langetada või tõsta, muutes vertikaalse haakeseadise kõrgust

2. Kui liigutate servo kätt nii, et see on üles suunatud, tuleks teine tagumine jalg üles tõsta ja eesmised jalad peaksid olema relatiivsusteed sirged

3. Vaadake esimest kahte pilti, mis näitavad, kuidas jalad peaksid välja nägema, kui servo on alla ja üles

4. Kui üks tagumistest jalgadest tõuseb teisest kõrgemale, saate seda reguleerida, tõstes või langetades vertikaalset sidet.

4. Seejärel liigutage servohooba nii, et see osutaks 3. pildil paremale. Nüüd peaksid tagumised jalad olema suhteliselt sirged ja esiosa pööratud. Saate muuta esijalgade pöörete arvu, muutes horisontaalse haakeseadise pikkust

5. Kui liigutate servot vasakule, juhtub esijalgadega vastupidi ja need on suunatud teistpidi. Vaadake kahte viimast pilti, mis näitavad servo vasakut ja paremat asendit.

6. Kui leiate, et esijalad pöörlevad rohkem ühtepidi kui teistpidi, reguleerige seda, muutes horisontaalühenduse pikkust. Teine trikk on tagumise jala ümber oleva sidemeosa kergelt painutamine. See võib aidata kõndimist ühtlustada.

7. Jätkake jalutaja täpsustamist, kuni saate mõlemad esijalad umbes sama palju tõsta. Te ei saa neid täpselt teada, kuid piisavalt lähedal.

8. Viimane asi, mida teha, on lasta tal hakata oma ümbrust uurima. Proovige talle takistusi seada ja vaadake, kas ta suudab neist üle ronida. Teid üllatab, millest tal õnnestub üle saada. Ta võib isegi seina keerates pöörduda, kasutades ühte jalga enda pööramiseks.

Robotite võistluse teine auhind