Kõndimisrobot 3 servoga: 4 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:47

See on lihtne kahejalgne robot, kes suudab kõndida. Valmistatud Arduinost, kolmest servost ja lihtsast mehhanismist. Käsk robotile, see võib liikuda edasi, tagasi, isegi pöörata või pöörata.

Üks servo on raskuskese nihutamine. Veel kaks on mõlema jala väänamiseks. Pange raskus paremale ja keerake paremat jalga, raskust vasakule ja keerake vasak jalg ja keerake see kokku.

Lihtne viis raskuskeskme liigutamiseks on servo abil midagi rasket liigutada. Patareid sobivad selleks, sest suurem osa sellest roboti kaalust on 4 x AA patareid.

See robot liigub õrnal tasakaalul, nii et vajate tasast ja libedat põrandat, kuid isegi siis põhjustavad ootamatud liigutused tahtmatu liikumise. Proovisin programmi välja mõelda, et see sujuvalt liiguks.

Käivitage servo aeglaselt ja kiirendage, aeglustage ja peatage. Õõtsuv käsi ei liikunud sujuvalt, olenemata sellest, kuidas ma seda tegin, arvan, et see on tingitud servovõimsuse puudumisest.

Tarvikud

Arduino Nano

Iga plaat võib olla korras, kui töötab Arduino kood.

3 x servo

Kasutasin SG90 mikroservot, soovitan õõtsuva servo jaoks natuke võimsamat.

4 x AA NiMh patareid ja ümbris

Otsese Arduino 5V pordi ühendamiseks on leelispatarei liiga kõrge pingega.

Materjal robotiraami, õõtsuva käe ja jala jaoks

Raami jaoks kasutasin 2 mm x 10 mm x 375 mm alumiiniumvarda. Ja 2 mm x 10 mm x 70 mm plastikvarda õõtsuva õla jaoks. 2 x plastikust pudeli kork jalgadele. Kui saate rohkem õhuke riba nagu 1mm x 15mm, saate raami lihtsamaks muuta ja reguleerida.

Jootetraat, kahepoolne lint, kleeplint, minikruvi või nii

Samm 1:

Tehke alumiiniumvardaga robotraam. Tehke õõtsumismehhanism. Raskete patareide pööramiseks kinnitage see kruviga tihedalt.

2. samm:

Kinnitage servo raami külge ja ühendage kaablid kinni

Juhtmestiku servo ja Arduino. Nr 9 kuni R-jalg nr 10 kuni L-jalg nr 11 kiige, GND ja 5V jaoks

3. samm:

Programm Arduinole. Olge arvutiga ühendamisel ettevaatlik, eemaldage akud.

4. samm:

Tehke roboti korpus. See võib olla mis tahes kujuga, kuid see peab olema kerge. Kui panete keha peale, näete, milline on esikülg.