Leo: lemmikloom: 7 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:46

Tere, See on minu esimene juhend. "Sony Aibo Roboti (1999)" esimene versioon meelitas mind robootika poole nelja-aastaselt, sellest ajast saadik, see oli minu unistus teha endale lemmikrobot. Nii tulin välja "Leoga: lemmikloomakass", mida saab väikese eelarvega kodus ehitada. Mind inspireerisid projektid "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) ja "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) ja ühendasin need kaks projekti minu enda vürtsidega. Praegu on see androidiga juhitav robot, ma töötan selle kallal ja soovin muuta selle täielikult autonoomseks.

Samm: koguge oma osad:

Elektroonika:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino nanoandurikilp
• 1 x HC-05 Bluetooth-moodul
• 12 x mikro -metallkäigukasti servomootorit (MG 90S)
• 1 x 2s LiPo aku 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Riistvara:

• 3D trükitud kehaosad
• Painutatav depron vahtplaat / Dollar Tree vahtplaat
• Kruvid
• Super liim

Samm: pange oma osad kokku

Koostamise alustamiseks hankige kõik oma 3D -prinditud osad. Kasutasin projekti "KITtyBot" kehafaile (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). See on väga hästi kirjutatud projekt koos monteerimisjuhistega. Reie- ja sääreluu (jalaosade) jaoks leidsin, et projekt "OpenCat" on täiuslik (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Kehakatte lisamiseks kasutasin painutatavat depron -vahtplaaditükki ja lõikasin selle välja vastavalt soovitud kujule. Samuti töötab Dollar Tree vahtplaat hästi, kui koorite paberkatte. Liimisin 3D -trükitud korpusega kaks PVC -plaaditükki ja keerasin PVC -plaadiga vahtkatte kinni.

OpenCat Thingiversi link:

Samm: STL -failid 3D -printimiseks

Need on STL -failid, mille printisin oma Leo tegemiseks. Failid on võetud saidist "KITtyBot" ja "Opencat", mis on avaldatud asjaiversides (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). Iga prinditava faili kogus on märgitud iga faili nime all.

4. samm: ühendused:

12 servot on tähistatud vahemikus 0 kuni 11. Ühendused on toodud allpool:

Servo 0: tihvt 3

Servo 1: tihvt 4

Servo 2: tihvt 5

Servo 3: tihvt 6

Servo 4: tihvt 7

Servo 5: tihvt 8

Servo 6: tihvt 2

Servo 7: tihvt A3

Servo 8: tihvt 12

Servo 9: tihvt 11

Servo 10: tihvt 10

Servo 11: tihvt 9

RX (Bluetooth): TX -pin

TX (Bluetooth): RX -pin

Samm: muutke oma robot elavaks: programmeerimine

Praegusel koodil on 11 funktsiooni. Need on:

1. Edasi (edasiliikumine)

2. Tagurpidikäik (tagurpidi liikumine)

3. Vasakpööre

4. Parempööre

5. Tants 1

6. Tants 2

7. Tants 3

8. Löök

9. Istu

10. Seisa

11. Käepigistus

Jalutuskäigud:

Jalutuskäigud/liikumisfunktsioonid (edasiliikumine, tagasipöördumine, vasakpööre ja parempööre) on võetud projektist "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…), kus kood on suurepäraselt kirjeldatud detail. Töötan oma kõndimiskäigu koodi kallal, et muuta robot natuke kiiremaks ja lisada ka jooksuvõime.

Ülejäänud funktsioonid töötan välja mina.

Tants:

Olen kirjutanud kolm tantsufunktsiooni. Kui tantsukäsk saadetakse Android -seadmest, valib kood juhuslikult ühe kolmest funktsioonist ja esitab ühe kolmest tantsust. Siin kasutasin funktsiooni "juhuslik", et valida number 1 kuni 3 (koodis leiate selle 1 kuni 4, see on sellepärast, et juhuslik funktsioon loeb 1 kaasavaks ja 4 eksklusiivseks). igale kolmest numbrist on määratud tantsufunktsioon. Seega on roboti tantsud iga kord ettearvamatud. See tekitab tunde, et robot tantsib vastavalt oma soovile!

Löök:

See osa on minu lemmik. Kui me jalgpallis palli lööme, sihime kõigepealt, liigutame jala tahapoole ja lõpuks lööme palliga jõuga. Proovisin seda lööki jäljendada. Esiteks tasakaalustab robot ennast ülejäänud kolme jalaga ja tõmbab aktiivse jala üles. Seejärel lööb aktiivne jalg palli täis jõuga ja paneb jala tagasi maapinnale.

Istu ja seisa:

Istefunktsioon koosneb silmuste jaoks kokku kolmest. Esimesed kaks silmust panevad roboti maapinna poole kalduma. Kolmandat silmust kasutatakse pea ja esiosa ülespoole asetamiseks, et anda Leole puhkeasend. Stand -funktsioonil on ainult üks silmus, mis viib kõik servod 90 kraadini tagasi.

Käepigistus:

Käepigistuseks istub Leo kõigepealt oma puhkeasendisse. Neli silmust töötavad pärast seda, et panna käpp käepigistuseks püsti. Käepigistuse viivitus on viis sekundit. Viimane silmus viib Leo tagasi puhkeasendisse. Lõpuks töötab aluse funktsioon uuesti.

6. samm: Arduino kood:

Siin on Arduino kood. See kood on alles väljatöötamisel.

Samm: lülitage see sisse ja mängige

Ma kasutan oma roboti toiteks 2S 7,4 -voldist 2200 mAh Lipo akut koos 3A 5V UBEC -ga. 12 servot tarbivad korraliku voolu, nii et väikese vooluga nimipatarei kasutamine ei suuda tõmmatud voolutugevusega toime tulla. Seetõttu langeb pinge alla. Sellele robotile sobib 1500-2200 mAh aku.

Kui teil on küsimusi, küsige minult allolevas kommentaaride jaotises või võtke minuga ühendust aadressil [email protected]

Nautige!