Video: TIVA -põhine takistuste vältimise robot: 7 sammu
2025 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2025-01-13 06:57
Tere, poisid
Olen tagasi tiva juhendmaterjalide sarja teise õpetusega.
Seekord on tegemist TIVA -põhise takistusega, et vältida sõprade semestriprojektina tehtud robotit.
Loodan, et naudite seda !!!
Samm 1: Sissejuhatus
Loomariigis kasutavad paljud erinevad loomad vurru, et aidata neil pimedas, häguste vete kaudu orienteeruda või isegi saaki jahtida. Vurrud võivad olla väga kasulikud, kui loomad ei saa nägemisele tugineda. See projekt näitab teile, kuidas ehitada lihtsat robotit, mis kasutab vurrusid „põrkumisanduritena“, et aidata robotil tuvastada, millal ta takistusse põrkab, nii et see saaks ümber pöörata ja kokkupõrget vältida.
Põhimõtteliselt on see ette nähtud liikumiseks edasi, vasakule ja paremale vastavalt mikrokontrolleri antud käsule. Mootori juhti juhib ka mikrokontroller.
See robot ei saa tagurpidi liikuda, kuna Servo võib pöörata umbes 180 kraadi (90 kummaski suunas)
Positsioon "-90": vasakule
Positsioon "0": neutraalne
Positsioon "90": õige
Diferentsiaalkäik:
Roboti liikumine on tehtud diferentsiaalse ajami algoritmi abil. Edasi liikumiseks liigutatakse mõlemat esiratast samas suunas. Paremale liikumiseks peatatakse parem ratas ja vasak ratas liigutatakse edasi. Vasakule liikumiseks peatatakse vasak ratas ja parem ratas liigutatakse edasi. Roboti peatamiseks peatatakse mõlemad esirattad.
2. samm: vajalikud komponendid:
Riistvara:
·> TM4C123G mikrokontroller
·> L293D mootorijuhi IC
·> Ultraheli andur HC-SR04
·> Robotraam + 2 alalisvoolumootorit koos hoidjaga + 2 ratast + 1 ratasratas + kruvid ja mutrid
·> SG90-Micro Servo
·> LM7805 pingeregulaator + jahutusradiaator
·> 9V/200mAh aku
·> 5V/200mAh toitepank
·> Põhiline elektroonikakomplekt sisaldab leivaplaati, ühendusjuhtmeid jne.
·> Tööriistad: kruvikeeraja, kääride / traatide eemaldaja
·> Jumper juhtmed: mees -mees, mees -naine
Tarkvara:
·> Android Studio (Androidi rakenduse jaoks)
·> Keil uVision4