Ehitage žestidega juhitav robot: 4 sammu (piltidega)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2025-01-23 14:40

Selles juhendis ehitame Arcbotics Sparki roboti, mida saab juhtida 3D -žestidega. Selle projekti kena omadus on see, et roboti juhtimiseks pole vaja lisaseadet, näiteks nutitelefoni või kinnast. Liigutage lihtsalt käsi elektroodi kohal (tundlik ala 95 x 60 mm). 3D -žestisisestussüsteemide jaoks kasutatakse Microchipi MGC3130 Hillstari arenduskomplekti.

Samm: nõutavad komponendid

1. Arcbotics Sparki, Arduino põhine robot. Teised Arduino -põhised robotid töötavad samuti.
2. MGC3130 Hillstari arenduskomplekt Microchipilt, muud 3D -žestitahvlid, näiteks Hover originaal või Hover 2.0 From Hover Labs või Flick! peaks ka töötama.
3. Mõned Knexi osad (mitte nii palju kui pildil)
4. Kleeplint
5. Jumper juhtmed

2. samm: kokkupanek

Hillstar 3D žestikomplekt koosneb kolmest tahvlist:

1. Moodul MGC3130. see on Hillstari peamine žestide juhtseade, see on ühel küljel elektroodiga ja teisel pool toite ja I2C liidesega.
2. Neljakihiline võrdluselektrood, mille tundlik ala on 85x60 mm, selle plaadi põhjas on pistik MGC3130 plaadi ühendamiseks.
3. I2C -sillaplaat. Selle plaadi abil saab MGC3130 mooduli hõlpsasti USB -ga arvutiga ühendada.

I2C -sillaplaati pole vaja, kuna ühendame MGC3130 mooduli I2C otse roboti IO -portidega, nagu on näidatud ülaltoodud skemaatilisel diagrammil.

Võrdlus -elektroodiplaadi toetamiseks valmistati väike Knexi käru. Laud kinnitatakse käru külge mõne kleeplindiga ja valminud käru kinnitatakse roboti külge Ty-wrapiga. Lõpuks on MGC3130 moodul ühendatud hüppajajuhtmetega roboti IO portidega.

3. samm: kood

Tarkvara põhineb Hover Labsi Hoveri teegil ja selle leiab Githubist (https://github.com/jspark311/hover_arduino).

Allpool on Arduino visand, mille saab alla laadida Sparki.

Saadaval on konkreetne Sparki IDE, nimega SparkiDuino, kuid ma eelistan kasutada ainult standardset Arduino IDE -d ja installida Sparki Arduino raamatukogu, mille saate alla laadida allalaadimislehelt: https://arcbotics.com/downloads See pole nii lihtne nagu SparkiDuino, ja see ei ole kaasas oma draiveri installijaga (Sparki draiveri installija on ka allalaadimiste lehel), kuid see kasutab kõiki samu näiteid ja raamatukogu koodi ning see on lihtsam koos teiste teekidega, näiteks hõljutage seda juhtum.

#include // kaasake sparki raamatukogu

#include #include // Kinnita deklaratsioonid kursori hõljutamiseks int ts = 0; int lähtestamine = 1; Hõljutage hõljumist = Hover (); baitide sündmus; String output_string = ""; bool driving_forward = vale; void setup () {delay (4000); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Hoveri initsialiseerimine… palun oodake."); sparki.updateLCD (); hover.begin (ts, lähtestamine); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Žestideks valmis!"); sparki.updateLCD (); } void loop (void) {// Kontrollige, kas Hover on valmis žesti- või puudutusüritusi saatma, kui (hover.getStatus (ts) == 0) {// Hankige sündmus üle i2c ja printige see event = hover.getEvent (); // Seda jaotist saab kommenteerida, kui te ei soovi sündmust näha tekstivormingus output_string = hover.getEventString (sündmus); if (output_string! = "") {sparki.print (sündmus); sparki.println ("=" + väljundstring); sparki.updateLCD (); } lüliti (sündmus) {juhtum 40: sõidu_ ettepoole = tõsi; murda; juhtum 80: sparki.moveBackward (); murda; juhtum 36: sparki.moveLeft (); viivitus (500); sparki.moveStop (); murda; juhtum 34: sparki.moveRight (); viivitus (500); sparki.moveStop (); murda; juhtum 72: sparki.gripperOpen (); murda; juhtum 66: sparki.gripperClose (); murda; juhtum 68: sparki.servo (80); murda; juhtum 65: sparki.servo (-80); murda; juhtum 48: sõidu_ ettepoole = vale; sparki.gripperStop (); sparki.servo (0); murda; } if (sõites_ edasi) {sparki.moveForward (); } else {sparki.moveStop (); } // Lähtesta hõljutus järgmise sündmuse jaoks hover.setRelease (ts); }}

4. samm: naudi

Käskude loend:

• Pühkige üles - sõitke edasi
• Pühkige tagasi - peatage kõik liigutused
• Pühkige vasakule - pöörake vasakule
• Pühkige paremale - pöörake paremale
• Puudutage ülaosa - pöörake andurit 90 kraadi cw
• Koputage põhja - pöörake andurit 90 kraadi ccw
• Koputage vasakule - sulgege haarats
• Koputage paremale - avage haarats