Sisukord:
- Samm: moodulite ühendused
- Samm: Arduino ja Dragino
- Samm: Androidi rakendus
- 4. samm: Omni ratastega robotite liigutused
Video: Omni ratta mobiilne robot - IoT: 4 sammu
2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:49
Selles juhendis tutvustan teile Wi-Fi kaudu juhitava omni ratastega mobiilse roboti disaini. Oluline erinevus võrreldes tavapärase juhtimisega, nagu Bluetooth või raadiojuhtimine, on see, et robot on ühendatud kohtvõrguga (LAN) ja seda saab kasutada mobiilse IoT -seadmena. Süsteemi süda on Arduino Mega 2560 ja Dragino Yun Shield. Dragino Yun põhineb OpenWrt Linuxil ja pakub mõningaid kasulikke funktsioone. Üks neist on võimalus üle õhu koodi Arduino tahvlile üles laadida. Seda saab hallata ka veebi GUI ja SSH abil ning sellel on sisseehitatud veebiserver.
Selles projektis kasutasin 4 pideva pöörlemise servot, mida juhtis Mini Maestro 12-kanaliline servokontroller. Muide, tahtsin testida roboti liikumist omni ratastega, nii et kasutasin nelja 40 mm Dagu omni ratast. See mobiilne robot on varustatud kahe toiteallikaga. Üks servode (toitepank 10000 mAh) ja teine Arduino ja Dragino (Li-Po aku 5000 mAh) varustamiseks.
Robotraami ehitamiseks olen kasutanud 2 mm paksust terasplaati ja 5 mm paksust pvc plaati. Seejärel ühendasin kaks plaati kruvidega konstruktsiooni tugevdamiseks. Lisaks olen servod kleeplindiga liiminud alusele.
Projekti komponendid:
- Arduino Mega 2560 x1
- Dragino Yun Shield x1
- Mini Maestro 12 kanaliga USB servokontroller x1
- Pideva pöörlemise servo AR-3603HB x4
- Dagu omni rattad - 40 mm x4
- Toitepank 5V 10000 mAh x1
- Li-Po aku 7, 4V 5000 mAh x1
- Džemprid ja kaablid
- Mutrid ja poldid
- Raam on valmistatud metallist või plastist
Samm: moodulite ühendused
Arduino Mega 2560 on ühendatud Dragino Yun Shieldiga, kuid kõigepealt peate mega2560 ja mega16u2 vahelise uart -ühenduse katkestama, nagu sellel lingil näidatud.
Järgmine samm on traadiga ühendus Arduino Mega ja Mini Maestro 12 vahel, nagu on näidatud ülaltoodud pildil.
1. Arduino Mega 2560 -> Mini Maestro 12
- GND - GND
- RX1 (18) - RX
- TX1 (19) - TX
2. Aku 5V (toitepank) -> Mini Maestro 12
- GND - GND
- 5V - VIN
3. Servod -> Mini Maestro 12
- servo 1 - kanal 1
- servo 2 - kanal 2
- servo 3 - kanal 3
- servo 4 - kanal 4
Samm: Arduino ja Dragino
Kogu teabe Dragino Yun Shieldi seadistamise kohta leiate siit: link1, link2
Selle projekti täielik Arduino kood on saadaval saidil GitHub: link
Enne minu Arduino programmi koostamist peaksite installima Arduino jaoks Pololu Maestro Servo Controller raamatukogu.
Selles projektis kasutan ka raamatukogu "Bridge", mis lihtsustab Arduino ja Dragino Yun Shieldi vahelist suhtlust.
Samm: Androidi rakendus
Minu Androidi rakendus võimaldab teil juhtida seda omni rattaga mobiilrobotit wi-fi kaudu. Saate minu rakenduse Google Playst tasuta alla laadida: link. See töötab nii mobiiltelefonide kui ka tahvelarvutitega.
Kuidas kasutada Dragon Robot Androidi rakendust:
- puudutage ekraani paremat ülanurka
- valige esimene vahekaart - Seaded
- sisestage oma roboti (Dragino) IP -aadress kohalikku võrku
- vajutage nuppu "Salvesta" - kui see IP -aadress on õige ja robot on LAN -iga ühendatud, saate vastuseks "edukalt ühendatud"
- puudutage tagasipöördumist ja nüüd olete juhtimisekraanil
- kasutage roboti juhtimiseks nooleklahve ja selle peatamiseks keskmist nuppu koos robotiikooniga
Kui soovite näha minu teisi robootikaga seotud projekte, külastage:
- minu veebisait: www.mobilerobots.pl
- facebook: mobiilsed robotid
4. samm: Omni ratastega robotite liigutused
Omni ratasrobot saab liikuda mis tahes suunas, nagu on näidatud ülaltoodud pildil. Seda tüüpi robotite eeliseks on see, et nad ei pea enne soovitud suunas liikumist pöörlema.
Soovitan:
Hamstri ratta tahhomeeter: 11 sammu (piltidega)
Hamstriratta tahhomeeter: Umbes kolm aastat tagasi said õepojad oma esimese lemmiklooma, hamstri nimega Nugget. Huvi Nuggeti treeningrutiini vastu käivitas projekti, mis on ammu kestnud ja kestnud Nugget (RIP). See juhend annab ülevaate funktsionaalsest treeningratta optilisest takistusest
Traadita arvuti juhtkangi/ratta nupud: 4 sammu (piltidega)
Juhtmevaba arvuti juhtnupp/ratta nupud: Olen viimase paari aasta jooksul ehitanud uut võidusõidu simsi ja otsustasin kasutada DIY Direct Drive rooli. Kuigi see projekt üksi võib olla mitu juhendit, on see õpetatav kõigi nuppude tegemisel
Murtud arvutihiire ratta remont: 6 sammu
Murtud arvuti hiireratta remont: purunenud hiireratta parandamine, kui hiir töötab, kuid ratas liigub lõdvalt ilma kerimisfunktsioonita. Tehnilised oskused: Väike ajakulu: ligikaudu 1 tund
Ratta E prügikast: 10 sammu (piltidega)
Ratta E prügikast: Interneti -ühenduse abil turvaline rataste prügikasti kukkumiskast Omadused Rataste prügikast on lukustatava klambriga seina külge kinnitatud Pakid on vaate eest varjatud lukustatava klapiga Elektrooniline avamine valgustatud klahvistiku kaudu PIR -i valgustatud märk öiseks kohaletoimetamiseks
Omni ratta robotihaaraja mehhanism (kontseptsioon): 7 sammu
Omni ratastega robotite haaramismehhanism (kontseptsioon): see on Omni ratastega robotite haarats ja selle eesmärk on täiustada robotite haaramismehhanismi rataste abil (mis vastab selle võistluse teemale) ja kontseptsiooni tõendina Solidworks mudeli kaudu. Kuid mul pole ressursse ja