Banaan/vaarikas Pi + Arduino Rover veebikaameraga: 9 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:49

Projekt, mida olen vabal ajal teinud. See on täisveoga neljarattaline robot, mida juhitakse veebiliidese kaudu. Kui teil on kommentaare või küsimusi, võtke minuga julgelt ühendust. See projekt ise kasutab 3D -trükitud osi ja teatud kooditükke, mille on loonud teised inimesed. Krediite leiate ja originaalpalasid saate vaadata Instructuble lõpus.

Kas me alustame?

Samm: vajalikud komponendid

Siin on nende komponentide loend, mida kasutasin koos linkide ja alternatiividega. Ma elan Shenzhenis, Hiinas ja ostsin osad otse Taobaost.

4-mootoriline robotraam Alternatiiv: sobib iga piisavalt suur šassii. Sellel on 4 mootorit täiendava pöördemomendi jaoks. Mootorid on tavalised odavad kollased mootorid

L293D Arduino mootorikilbi rev.1 kloon Alternatiiv: parem mootorikilp, mis on ette nähtud suurema voolu jaoks

Arduino Uno kloon Alternatiiv: saate kasutada mis tahes muud Arduino tahvlit ilma koodis olulisi muudatusi tegemata.

6V 4,5 Ah Pb aku Alternatiiv: Kui soovite kergemat robotit/kasutada ainult kahte mootorit, on võimalik katsetada väiksemate LiPo akudega.

Banana Pi alternatiiv: saab vahetada Raspberry Pi 1/2/3 või Orange Pi vastu ilma oluliste koodimuudatusteta. Ma kasutasin Banana Pi ainult sellepärast, et mul oli üks lamades.

Veebikaamera alternatiiv: kasutage Raspberry Pi/Banana Pi/Orange Pi jaoks CSI -kaamerat

Kaamera panoraam-/kallutuskinnitus koos servoga s60

3D -trükitud osad Alternatiiv: laske oma kujutlusvõimel ja 3D -disaini andel teid juhendada! Ka Thingverse:)

Samm: ühendage mootorid L293D mootorikilbiga

Ühendage iga mootor mootorikilbi kruviklemmidega. Siin on ühendusskeem. Kui teil on ainult kaks mootorit ja te ei soovi koodi muuta, lisage need mootoritele 1 ja 3.

MÄRKUS. Neile, kes kasutavad erinevaid suurema voolutugevusega mootoreid, võib vaja minna teist mootoridraiverit. Teise võimalusena võin hiljuti teada saada, et saate veel kaks L293D draiverit olemasoleva peale tõmmata (see on tahvli keskmine kiip)!

Samm: Arduino Uno, mootorikilbi kokkupanek

Pange Arduino Uno korpusesse ja paigaldage selle peale Motor Shield. Seda saab teha ainult ühel viisil, kui see ei sobi, siis teete mõnda asja!

Arduino Uno kott

Siin on juhtum, mida ma kasutasin, Esquilo loodud mudel.

Samm: ühendage toide Banana Pi ja Arduinoga

Kasutasin Banana Pi (6v) toiteallikaks SATA liidest. Kui teil on sama plaat, saate seda ka teha, veenduge, et pinge on 5v-6v. See on reguleerimata toiteallikas, seega eeldan, et Banana Pi M1 -l on SATA toite kaitselülitus.

TÄHELEPANU: Raspberry Pi jaoks on teil mõned võimalused: turvaline (USB-pistiku abil 5-voldine) ja mitte eriti turvaline (kasutades GPIO-nõelu). Siit leiate linki toite ühendamise kohta Raspberry Pi GPIO tihvtidega. Veenduge, et olete

1) Kasutage reguleeritud toiteallikat

2) Seadke pinge 5v peale

GPIO tihvtide jaoks pole kaitselülitust! Kui teete midagi valesti, on tõsine võimalus plaadil olevat elektroonikat kahjustada.

Arduino jaoks ühendage toide lihtsalt mootorikilbi sisendkruvi klemmidega. See võib võtta kuni 12 v.

Samm: pange Banana Pi 3D -prindikasti, pange ülejäänud Rover kokku

Kasutasin seda ümbrist Banverse Pi jaoks firmast thingverse, mille on loonud GermanRobotics. Selle kaane tegin ise.

Pange Banana Pi ümbrisesse, katke see kaanega, kinnitage liimipüstoliga Arduino Uno Banana Pi korpuse peale.

Katke aku selle kattega ja kinnitage ülaosale veebikaamera pann/kallutuskinnitus.

Kui kasutate Banana Pi, vajate USB -jaoturit, kuna sellel on ainult kaks USB -pesa (Raspberry 2, 3 -l on neli). Puhtalt esteetilisest murest otsustasin kasutada OTG 1-2 USB jaoturit ja peita juhtmed Banana Pi korpuse sisse.

6. samm: riistvara kokkupanek valmis

Võtame kiiresti kokku selle, mida oleme seni teinud.

Oleme kokku pannud robotplatvormi, ühendanud toite Banana Pi, Arduino Unoga, ühendanud mootorid ja servod mootori draiveriga ning kasutanud USB -jaoturit USB -kaamera ja Arduino Uno ühendamiseks Banana Pi -ga. Nüüd saate riistvara testida ja tõrkeotsingut teha. Ühendusskeem, mis näitab kõiki ühendusi, on selle sammu jaoks pildil.

Samm 7: Süsteemi seadistamine

Kasutasin oma pi süsteemis Raspbian Lite pilti. Lihtsal versioonil pole GUI-d ja kaasas on ainult installitud põhipaketid. Kuid see võtab palju vähem ruumi, mis tähendab, et saame kasutada väiksemat SD -kaarti. Kui te ei tunne end mugavalt ilma graafilise kasutajaliideseta, saate installida ka täispildi.

Ühendage oma pi Interneti -kaabli abil Internetiga. Pärast selle käivitamist on esimene samm selle ühendamine WiFi-ga.

Käivitage terminalis järgmine käsk

sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

Muutke konfiguratsioonifaili oma WiFi mandaadiga

võrk = {ssid = "testimine" psk = "testimisparool"}

Taaskäivitage pi. Voila! Olete nüüd WiFi-ga ühendatud.

Järgmisena peame installima pip (Pythoni paketihaldur)

sudo apt-get install python-setuptools

sudo easy_install pip

Nüüd kasutame pipi, et installida Flask veebiserveri käitamiseks ja pyserial, et pi saaks Arduinoga jadaühenduse kaudu suhelda.

sudo pip installikolb

sudo pip install pyserial

Viimane asi on installida ja konfigureerida liikumispakett, mida kasutame oma veebikaamerast video voogesitamiseks.

Selleks järgige seda suurepärast juhendit.

Nüüd oleme valmis möllama!

8. samm: tarkvara käivitamine

Mäletate, kuidas ma ütlesin, et oleme valmis müristama?

Okei, natuke veel lihvimist ja siis saame hakata müristama:)

Laadime alla kõik vajalikud failid minu githubi hoidlast.

git kloon

Laadige rover.ino üles Arduino Unosse. Kui tegite riistvara muudatusi (kasutades näiteks erinevat mootorikilpi), peate visandit muutma.

Kui kasutate veebikaamerat, muutke malli kaustas faili index.html allosas olevat rida. Muutke IFRAME rea URL, et see vastaks teie videovoo src URL -ile.

Nüüd saate veebiserveri käivitada. Käivitage järgmine käsk

sudo python pi_rover.py

Kui järgisite minu ehitust väga lähedalt ja lasite Arduino ühendada, näete terminalis järgmist (esimene pilt).

Sisestage veebibrauserisse oma roboti IP -aadress (näiteks minu puhul oli see 192.168.1.104), ip -aadressi saate kontrollida käsuga $ ifconfig Linuxis.

/tee siin pidulikku tantsu!/

Kui teil on küsimusi, küsige mind kommentaarides. See õpetus on mõeldud algajatele, kuid mitte null-algajatele, sellepärast olin üsna lühike asjade kohta, mida saate lihtsalt googeldada (nt põletada süsteemi pilt SD-kaardile, laadida üles Arduino visand jne).

9. samm: krediidid

Idee ja veebiserveri kood pärinevad sellest suurepärasest juhendist jscottb poolt. Muutsin seda, et kasutada tavalisemat riistvara, näiteks Arduino Uno.

Thingverse'i 3D -prinditud osad.

www.thingiverse.com/thing:994827

www.thingiverse.com/thing:2816536/files

www.thingiverse.com/thing:661220