Arduino RC Amfibio Rover: 39 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:49

Viimase paari kuu jooksul oleme välja töötanud kaugjuhtimisega roveri, mis suudab liikuda nii maal kui ka vees. Kuigi sarnaste omadustega sõiduk kasutab tõukejõuks erinevaid mehhanisme, püüdsime saavutada kõik tõukejõud ainult rataste abil.

Sõiduk koosneb ujuvast platvormist, millel on paar ratast, mis on integreeritud propelleriga. Süsteemi keskmes on mitmekülgne Arduino UNO, mis juhib mootoreid ja erinevaid mehhanisme.

Jätkake, et näha Amphibious Roveri maapealse ja veekujulise vormi muutumist!

Kui teile projekt meeldis, hääletage meie poolt võistlustel (paremas ülanurgas)

1. samm: kontseptsiooni väljatöötamiseks Fusion 360 kasutamine

Alustasime sellest projektist visandi koostamisega ja saime peagi aru kahepaiksete roverite ehitamise keerukusest. Põhiküsimus on see, et tegemist on veega ja käivitavate mehhanismidega, mis on kaks aspekti, mida on raske kombineerida.

Seetõttu töötasime nädala jooksul, kasutades Autodeski tasuta 3D -modelleerimistarkvara nimega Fusion 360, oma esimesed disainid ratta leiutamiseks! Kogu modelleerimisprotsessi oli lihtne õppida Instructabeli enda 3D -disainiklassi abiga. Järgmised sammud toovad esile meie projekti põhijooned ja aitavad paremini mõista roveri sisemist tööd.

2. samm: rataste väljatöötamine

Pärast palju ajurünnakuid jõudsime järeldusele, et oleks lahe, kui meil õnnestuks roveri ajamisüsteemi kasutada nii maal kui ka vees. Selle all peame silmas kahe erineva roveri liigutamise viisi asemel meie eesmärki integreerida mõlemad ühte mehhanismi.

See viis meid rataste prototüüpide seeriani, millel olid avanenud klapid, mis võimaldasid tal vett tõhusamalt liigutada ja edasi liikuda. Selle ratta mehhanismid olid liiga keerulised ja neil oli mitmeid vigu, see andis inspiratsiooni palju lihtsamale mudelile.

Eureka !! Saime idee sõukruvi ratta sisse sulatada. See tähendas, et maismaal veereb see sujuvalt, vees aga pöörlev propeller lükkab seda edasi.

3. samm: pöörleva telje loomine

Seda ideed silmas pidades oli meil vaja kahte režiimi:

1. Esimeses oleksid rattad paralleelsed (nagu tavalisel autol) ja rover veereb maismaal.
2. Teise režiimi puhul peavad tagarattad pöörlema nii, et need on taga. See võimaldab sõukruvidel vee alla sukelduda ja paadi ettepoole lükata.

Tagarataste pööramise plaani elluviimiseks mõtlesime paigaldada mootoritele (mis on ühendatud ratastega) servomootorid, et neid tagasi pöörata.

Nagu esimesel pildil näha (mis oli meie esialgne mudel), mõistsime, et rataste pöörlemisest tekkinud kaar segab keha ja seetõttu tuleb see eemaldada. See aga tähendaks, et suur osa pilust oleks vee sattumiseks avatud. Mis oleks ilmselgelt hukatuslik !!

Järgmisel pildil on meie lõplik mudel, mis lahendab eelmise probleemi, tõstes kere pööratava tasapinna kohale. See ütles, et osa mootorist on vee all, kuid kuna sellel mootoril on plastikust käigukast, pole vesi probleem.

4. samm: pööratav üksus

See seade on tagaratta pöörlemise taga olev mehhanism. Alalisvoolumootor tuli servomootori külge kinnitada, nii et ehitasime "silla", mis sobib mootorile ja servosarve.

Kuna mootoril on pööramisel ristkülikukujuline profiil, katab see ringi kujuga ala. Kuna tegemist on veega, ei saa meil olla mehhanisme, mis paljastavad suuri lünki. Selle probleemi lahendamiseks plaanisime kinnitada ümmarguse ketta, et auk kogu aeg tihendada.

Samm: eesmine roolimehhanism

Rover kasutab kahte roolimehhanismi. Vees kasutatakse tagumist kahte servomootorit sõukruvi asendi juhtimiseks, mille tulemuseks on pööre vasakule või paremale. Kui maismaal kasutatakse eesmist roolimehhanismi eesmise servomootori abil.

Mootori külge on kinnitatud link, mis ratta poole surudes muudab selle pildil oleva "kuldse võlli" ümber. Pöördenurga ulatus on umbes 35 kraadi piisav kiirete järskude pöörete tegemiseks.

6. samm: ümberkujundamine

Arduino võistluse 2017 teine koht

Esimene auhind rataste konkursil 2017

2017. aasta kaugjuhtimisvõistluse teine auhind