Autonoomne ja kaugjuhtimispult: 11 sammu

2025 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2025-01-23 14:40

See robotiehitus peab olema suhteliselt odav ja kiire. Alustamiseks vajate järgmist. Riistvara

• 1 Vaarika Pi
• 1 kahekordse H-silla mootorijuht
• 1 Buck Converter
• 2 3V-6V alalisvoolumootorit
• Ultraheli andur HC-SR04

Muu

• Karp šassiina toimimiseks

  Minu kast on 7,5 x 4 x 2 tolli

• Kuum liimipüstol
• Nuga või käärid
• Jootekolb

Samm: hankige kast

Proovige leida kast, mis sobib kogu teie riistvaraga, jätmata liiga palju ruumi. Karp, mille mõõtmed olid 7,5 x 4 x 2 tolli, sobis ideaalselt kõigi minu komponentidega.

Samm: lõigake mootoritele augud

Lõigake korpuse mõlemalt küljelt välja augud, et rataste ja mootorite vahel oleks võimalik ühendus luua.

3. samm: jootmine viib mootoriühendusteni

Enamikul alalisvoolumootoritel on väikesed silmused, millega peate ühenduse looma. Juhtmete jootmine silmustele on parim viis tugeva ühenduse tagamiseks.

Juhtmed ühendatakse H-Bridge draiveri väljunditega.

Samm: liimige mootorid karbi sees

Asetage mootorid kuuma liimi abil kasti nii, et need nurkade vastu kinnituksid. Kandke ohtralt liimi ja hoidke kindlasti paigal, kuni liim on tahkunud.

Samm: ühendage H-Bridge mootoritega

Ühendage mootoritest eemalduvad juhtmed H-silla väljunditega. Vaadake (https://www.bananarobotics.com/shop/How-to-use-the-L298N-Dual-H-Bridge-Motor-Driver) lisateavet L298N H-silla kohta.

Samm 6: jootma viib Buck Converter'i

H-silla toiteks kasutan 2 1s lipopatareid. Täislaetuna annavad need patareid järjestikku ühendades üle 8 V pinge. Mul pole vaja, et mu mootorid nii kiiresti töötaksid, nii et kasutan pingemuundurit, et alandada pinge 5 V -ni. Olenemata sellest, mida te H-silla toiteks kasutate, peate H-sillast Raspberry Pi-ga ühist keelt juhtima.

Kui kasutate toiteallikat, mis jääb vahemikku 4V - 7V, ei pruugi teil olla vaja muundurit kasutada. Sel juhul saab toiteallikast tulevad juhtmed ühendada otse H-sillaga. Siiski peate H-silla maapinnalt lisatraadi juhtima Raspberry Pi maanduspistikuni.

Samm: installige Buck Converter

Leidke koht, kuhu oma rahakonverter liimida. Veenduge, et teil oleks juurdepääs tahvli ülaosas asuvale väikesele kruvile. Me kasutame seda kruvi väljundpinge reguleerimiseks.

Samm: paigaldage LIPO akud

HOIATUS! Lipopatareide ebaõige kasutamine võib põhjustada kehavigastusi või vara hävitamist. Enne mis tahes projekti rakendamist veenduge, et mõistate täielikult lipopatareide peensusi. Lipopatareide oma kohale kinnitamiseks kasutasin kaane siseküljel takjakinnitust. See tagab, et neid ei saa lihtsalt tihvtiga torgata ega torgata.

Samm: paigaldage ultraheli andur HC-SR04

Leidke koht, kus ultrahelisensori jaoks augud välja lõigata. Teise võimalusena saab anduri paigaldada kasti peale. Kui autonoomse roboti ehitamine pole teie eesmärk, võite ultraheli anduri välja jätta, kuna robotit pole vaja kaugjuhtida.

Samm: juhtmestik

Kui soovite koodi githubist kopeerida ja seda ilma probleemideta kasutada, peate oma roboti ühendama täpselt nii, nagu ma kirjeldan.

Kahekordne H-sild

IN1 - GPIO 2

IN2 - GPIO3

IN3 - GPIO 4

IN4 - GPIO 17

Ultraheli andur

VCC - 5V GPIO

TRIG - GPIO 27

ECHO - GPIO 22

Kajapinge väljund on 5 volti, piio GPIO -tihvtid on ainult 3,3 volti. GPIO 5 volti andmine võib pi kahjustada. Selle vältimiseks paneme ECHO ja GPIO 22 vahele pingejaotusahela. Et teada saada, kuidas teha pingejaoturit, vaadake siit.

Samm 11: Tarkvara

Kõigepealt peate oma Raspberry Pi -sse installima raspbiani. Raspbiani Pi -le installimise kohta lisateabe saamiseks vaadake seda installijuhendit.

Kui raspbian on käivitatud, soovite ssh sisse vaarika pi. Siin on hea juhend selle kohta, kuidas seda turvaliselt teha.

Kui olete ssh'd pi -sse installinud, installige git ja "kloonige" failid sellelt lingilt:

github.com/Psuedohim/ARCRobot/tree/master/ARCRobot-1

Seda saab teha järgmiselt:

git kloon

Lõpuks programmi käivitamiseks sisenege kataloogi ARCRobot-1 ja käivitage python3 go_auto.py.