Joonistusvars: 5 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:48

Tere! Kooliprojekti jaoks tegin Bob Rossi joonistusvarre, mida juhtis juhtkang ja kaks servot. Loomulikult saate käe kaunistada nii, nagu soovite, kuid ma otsustasin sellest teha Bob Rossi. Selles projektis kasutan ma matemaatikakogu, nii et kui me sisestame x ja y positsiooni, arvutab matemaatikakogu, millise nurga all nad peavad olema, et jõuda sellesse x, y positsiooni. Selles juhendis selgitan, kuidas ma seda tegin.

Samm: tarvikud

Esimene samm on veenduda, et teil on kõik selle projekti jaoks vajalikud tarvikud. Need on asjad, mida ma kasutasin:

- Arduino uno

- 2x Micro Servo 180 kraadi

- 1x juhtkang

- Leivalaud

- Juhtmed

- Naiste - isased juhtmed

- Tiewraps

- 13 cm puidust pulgad

- Papp

- kiirliim

- pesunõel

2. samm: käe ehitamine

Nüüd hakkame kätt ehitama. Veenduge, et teil on tugevad pulgad, eelistatavalt tugevad ja kerged. Teil on vaja ühte aluspulka, selle kinnitate maapinnale. Seejärel lisage selle peale, kõige lõpus, esimene servo ja kinnitage see tihedalt köitega. Seejärel kinnitage sellele propeller ja keerake see kinni. Nüüd kinnitate oma järgmise pulga propelleri külge. Sama tuleb teha järgmise servo ja järgmise pulgaga. Võite valida, kas panna teine servo teise pulga peale või kinnitada see põhja külge. Selle kinnitamine põhja muudab käe stabiilsemaks. Nüüd saate oma riidenõela kinnitada kolmanda pulga päris otsa, võite selle panna pulga otsa või selle kõrvale. Valin pesunõela, et saaksin hõlpsalt käes olevat pliiatsit vahetada ja see on üsna vastupidav. Kinnitage kõik trükipulkadega ja veenduge, et kõik oleks stabiilne, see on väga oluline.

Samm: juhtmete ühendamine

Kolmas samm on servode ühendamine. Praegu kasutame Arduino uno ja klemmiplokke. Servodel on kolme värvi juhtmed: kollane, punane ja pruun.

Klemmiploki ühendamiseks arduinoga paneme ühe juhtme klemmiploki auku ja teise otsa GND -sse. Teeme sama ka teise juhtmega, kuid paneme selle ühte selle kõrval olevasse auku ja paneme otsa arduino 5V

Servo 1 juhtmete kinnitamine:

Kollane -> digitaalne 7

Punane -> 5v/+ klemmliistus

Pruun -> GND/ - klemmliistus

Servo 2 juhtmete kinnitamine:

Kollane -> digitaalne 4

Punane -> 5v/+ klemmliistus

Pruun -> GND/ - klemmliistus

Nüüd ühendame juhtkangi. Seda tehakse järgmiselt.

GND -> GND arduinos

+ 5V -> 5v/+ klemmliistul

URX -> A0

URY -> A1

4. samm: kodeerimine

Nüüd oleme käe enda tegemisega valmis saanud, saame hakata kodeerima. Kõigepealt avage või installige raamatukogu math.h ja Servo.h.

Peate määrama käe pikkuse. Mõõtke kaks viimast pulka ja veenduge, et need oleksid sama pikkusega. Nüüd saate käsivarre määratleda järgmise koodiga:

// radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 /PI;

#define ARMLENGTH 130 // käe pikkus millimeetrites

Seejärel määrate servo, juhtkangi ja käe liikumiskiiruse. Hoidke käigukäik esialgu madalal, nii et saate seda üles keerata ilma kätt murdmata.

Pärast seda tegin tühjusringi. Muutsin väärtuse käe pikkuseks, minu puhul on iga osa 130 mm. Nii on lihtsam lugeda servode sisendit.

// leest x en y van joystickvoid loop () {joyVa1 = analogRead (joyX); joyVa1 = kaart (joyVa1, 0, 1023, -piirid, piirid); // väärtusalt de value van 0-1023 naar -130 -130 if (abs (joyVa1)> 30) {

Lisasin piirangu, et veenduda, et käsi ei lähe kaugemale kui ma tahan. Piirid on käega sama pikkusega.

posX = piirata (posX, -piirid, piirid);

Saatsin sisendkoha jadamonitorile. See aitab mõista käe toimimist ja aitab probleemidele lahendusi leida, kui need tekivad.

// print postitievoid PrintPosition () {if (Serial.available ()> 0) {posX = Serial.parseInt (); posY = Serial.parseInt ();

}

// Serial.print (posX); Serial.print (","); Serial.println (posY); }

Pärast seda on kood servo nurkade arvutamiseks. Selle koodi osa on teinud tomasdecamino. Kõigi vaatamiseks laadige alla täielik kood. Nüüd saate juhtkangi abil kätt liigutada! Saate muuta soovitud asju, näiteks moveSpeed ja constrain.

Samm: käe kaunistamine

Nüüd on aeg anda oma käele keha! Põhimõtteliselt saate teha kõike, mida soovite. Otsustasin sellest teha Bob Rossi. Üks tema kätest hoiab värvipaleti ja teine on joonistushoob. Kõigepealt tegin tavalise 80grammise paberiga prototüübi, et veenduda, kas kõik sobib. Keha, kaela, käe ja pea tegin paksu papiga ja liimisin kiirliimiga kokku. Siis ma kiusasin villa, et see näeks välja nagu karvased juuksed, ja liimisin selle oma kohale. Siis lõikasin ja naelutasin pluusi, et see sobiks minu projektiga, ja lõikasin varrukad lahti ning panin sinna takjapaela, et saaksin hõlpsasti riietuda ja lahti riietuda, kui peate all midagi muutma. Lõpuks lõikasin korpuse sisse mõne augu, et juhtmed saaksid läbi, ilma et kogu projekti destabiliseeriks.

Nüüd saate oma projektile pliiatsi pista, anda talle paberitüki ja joonistada!