UArmi miniatuursed kaubaaluste robotkäed Arduino jaoks: 19 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:48

Veel 2014. aastal ostsin veebist Arduino jaoks miniatuurse kaubaaluste robotkäe, hakkasin ka 3D -printimisega katsetama. Alustasin ostetud käe pöördprojekteerimist ja uurimist, kui sattusin David Becki poole, tehes sama asja Makerboti saidil Thingiverse. Alustasime koostööd ühise eesmärgi nimel - taskukohane, hõlpsasti valmistatav, isetehtud, avatud lähtekoodiga robotkäsi (Lite Arm i2).

Edastan sellele saidile monteerimisjuhiste parema versiooni, kuna kavatsen neid veel kord oma veebipoes Tesla Robotics & Electronics teha.

Neid relvi saate 3D -printida siin osade manifestist; Avatud lähtekoodiga robotkäsi (Lite Arm i2)

Meil on siin ka Google+ grupp koostööks ja õppimiseks; Lite Arm Google +

See mudel oli komplekt "Bubblegum" uArms, mille tulu annetati heategevuseks.

Samm: kõik 3D -prinditud osad, riistvara, servod

Veenduge, et kõik 3D -prinditud osad oleksid kuvatud, kokku 39, lisaks vajate ka järgmist:

Servod:

Ühildub Tower Pro MG995 või MG996 servodega [x3]

• 1x aluse pöörlemine
• 2x käe liikumine
• Ühildub valikulise Tower Pro SG92R -ga [x 1] (sobib pähe)

Riistvara:

• Kokkupanekuks on vaja #6M masinakruvi koos mutrite ja lukustusmutritega.
• Kokkupanekuks on vaja #6M lamedaid seibisid.
• Kokkupanekuks on vaja 3x 1,5 -tolliseid teki- või kipsplaatkruvisid.
• Kokkupanekuks on vaja 6 ~ 7 " #6M keermestatud varda.

Paigaldusavadesse mahub Arduino UNO

** 4 põhiservo väikestest vahetükkidest võivad sobida lihvimiseks (sõltuvalt kasutatavast servost). Muid osade tööriistu pole vaja. Kaasas 2 eriti väikest vahekaugust.

! Ärge pingutage osi üle, see võib kahjustada uArmi ja takistada selle õiget töötamist

Kokkupandud mõõtmed:

Kõrgus: umbes 12 tolli (kõrgeim asend)

Kogupikkus: 19,5 tolli, sirutatud käega (pikim asend)

Käe pikkus: 13,25 tolli, sirutatud käega (pikim asend)

Laius: 6,5 tolli kõige laiemas kohas Tower Pro MG995 servodega

Laius ilma servodeta: 4,5 tolli.

Laius, alus: 4 tolli x 4 tolli

Aluse kinnitusavad: 4,5 tolli, mõõdetuna risti.

2. samm: kokkupanek: 1. samm

Vajutage mutrid nr 6 soontesse, nagu on näidatud tangide abil, see hoiab ära nende vaba ketramise, kui hiljem külgi kokku panna

Kinnitage rõngas aluse külge, nagu näidatud

Samm: kokkupanek: samm 2

Sisestage vahed uArmi alusele. Sõltuvalt kasutatavast servost võib vahekaugused sobitamiseks lihvida

Paigaldage MG995 või ühilduv servo vahetükkide peale ja kinnitage 1/2 tolli #6 masinakruvidega

Samm: kokkupanek: samm 3

Pange alusalus kokku vahekauguse ja servosarviku kinnitusega, kasutades 3x 1 " #6 masinakruvi, nagu näidatud

Kinnitage servosarv kruvidega läbi servosarve kinnituse

Samm: kokkupanek: samm 4

Kinnitage uArmi alus aluse alusele eelmistest sammudest servosarve masina kruviga, nagu näidatud

6. samm: kokkupanek: 5. samm

Kasutage selles sõlmes väiksemat õlga.

Kinnitage MG995 või ühilduv servo läbi väikese õla, servokere väljapoole, kasutades 4x 1/2 " #6 masinakruvisid

Samm: kokkupanek: samm 6

Kinnitage üks trükitud haakeseadise pistikutest kruvide abil servosarve külge

Järgmisena kinnitage ühendusliidese komplekt servo masina kruvi abil servo külge

8. samm: kokkupanek: samm 7

Selle osa jaoks kasutage suuremat õlga;

Kinnitage MG995 või ühilduv servo läbi suure õla servo korpus väljapoole, kasutades 4x 1/2 " #6 masinakruvisid

9. samm: kokkupanek: samm 8

Õlavarre kokkupanek;

Te vajate ülaltoodud osi koos 4x 2 " #6 masinakruviga ja 2x 1/2" puidukruvidega

Ärge pingutage täielikult 2, 2 " #6 masinakruvisid, mis hoiavad ümaraid risttugesid, see hõlbustab järgmiste sammude kokkupanekut

Samm: kokkupanek: samm 9

Õlavarre kokkupanek:

Teil on vaja ülaltoodud osi koos 5x 2 " #6 masinakruviga ja 1x 3" #6 masinakruviga

Kasutage kahte pikemat kruvi, et kinnitada ühenduspea pea külge

Samm 11: kokkupanek: samm 10

Pange kaks kinemaatilist haakeseadet kokku 1/2 " #6 masinakruvidega, nagu näidatud

12. samm: kokkupanek: 11. samm

Kinnitage õla- ja õlavarred:

Selles etapis kasutatakse lühemat ühendusosa, mis on kinnitatud õlavarre tagaküljele, nagu näidatud

See on kokku pandud 1x 3 " #6 masinakruvidega õlavarre ja õlavarre pöördpunktis. Ühendamiseks kasutatakse 1x 2" #6 masinakruvi

13. samm: kokkupanek: 12. samm

Kinnitage suur õlakomplekt servamasina kruvi abil õlavarre külge

• Kinnitage õlgade ühendusvarda suure õla külge, nagu on näidatud teisel pildil.

14. samm: kokkupanek: samm 13

Kinnitage suur õla- / käsivarre aluskoostu külge

Suur õlgade komplekt on kinnitatud 2x 1,5 " #6 masinakruvi abil, mis on keermestatud läbi 2 mutri aluskomplekti küljel

15. samm: kokkupanek: 14. samm

Kinnitage väike õlakomplekt õlavarre ja aluskomplekti külge

Väike õlakomplekt kinnitatakse 2x 1,5 " #6 masinakruvi abil, mis on keermestatud läbi 2 mutri aluskomplekti küljel

Õlavarre kinnitamine kinnitatakse väikese õlarihma sarve külge väikese vahekaugusega sideme ja sarve vahele, kasutades 1x 2 " #6 masinakruvi, millel on suur vahekaugus väljastpoolt, kui peatus, mis on kinnitatud nailonist lukustusmutteriga

16. samm: kokkupanek: 15. samm

• Kahe õla sidumiseks ja kogu käepideme pingutamiseks kasutatakse keermestatud varda pikkust.
• Pingutage seda varda, tõmmates vahed (tühik) kahe servosarve vahelistest osadest välja.

! ÄRGE pingutage seda polti üle, sest servo saab kahjustada

17. samm: kokkupanek: 16. samm

Arduino kinnitusplatvorm:

See platvorm oli mõeldud Arduino Uno jaoks, kuid Arduino Duemilanove sobib suurepäraselt

Pange kokku nagu näidatud. Mõlemad toed kinnitatakse iga õla vastavate aukude külge. Platvorm kinnitatakse tugede peale. Arduino mahutamiseks on platvormi sisse ehitatud kruviaugud püstikutega

Samm: valmistoode

Arduino jaoks valmis UArmi miniatuurne kaubaaluste robotrool

19. samm: boonuse juhised

Ülaltoodud kaks pilti on uArmi kokkupanekuks kondenseeritud ja kergesti prinditavad piktograafijuhised.

Teise koha saanud disain nüüd: liikumises