Rida jälgiv robot, kasutades TIVA mikrokontrollerit TM4C1233H6PM: 3 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:48

Liinijärgne robot on mitmekülgne masin, mida kasutatakse avastamiseks ja selle võtmiseks

tumedad jooned, mis on joonistatud valgele pinnale. Kuna see robot on toodetud leivaplaati kasutades, on selle ehitamine erakordselt lihtne. Selle süsteemi saab ühendada automatiseeritud juhitavate sõidukitega (AGV), et anda tegevuseks lihtne meetod. Üldiselt on AGV koos kiibi ja arvutitega ühendatud selle raamistiku juhtimiseks. Samuti kasutab see soovitud viisil liikumiseks positsiooni sisestamise raamistikku. Lisaks on sõiduki ja raamkontrolleriga rääkimiseks vajalikud ka elektrilised märgid, raadiosagedus. Sellist tülikat võimsust pole sellel robotil järgneval joonel üldse vaja ja see kasutab lihtsalt IR -andureid tumedatel joonel liikumiseks. Erinevalt toauurimisrobotitest, mis istmete ja katete servade vastu regulaarselt seisavad, ei pea te väga plaanitud joont järgivat robotit taga ajama. Enamikul liinijälgimisrobotitel on kaks mootorit, kaks eesmist andurit ja põhiline elektrooniline ahel isejuhtimiseks. Sellise roboti puhul on aga vinge asi see, et hõlpsaid lisatarvikuid on võimalik mitmekülgse kvaliteedi jaoks välja tuua. Otsene muudatus on tutvustada robotit dekoratiivses hoidikus koos kaunite LED -idega. Edasi arendatud piirjooned hõlmavad erinevat tüüpi andureid ja programmeeritavat mikrokontrollerit Tiva kiiremaks ja sujuvamaks pööramiseks.

Samm: riistvarakomponendid

1. Mikrokontroller TM4C123GH6PM

Riistvarapõhise programmeerimise ja liideste illustratsioonide jaoks valitud mikrokontroller Cortex-M on TM4C123 firmalt Texas Instruments. See mikrokontroller kuulub suure jõudlusega ARM Cortex-M4F-põhisele arhitektuurile ja sellel on lai valik välisseadmeid.

2. 5 IR -andur ja takistus

See on viie IR -anduri näitus koos takistuste ja koputusanduriga. 5 IR-anduri kasutamisel koos TCRT5000-ga on konservatiivne areng, kus valgusallikas ja lokaator on loodud sarnasel viisil küsimuse läheduse tuvastamiseks, kasutades objekti intelligentset IR-kiirgust. Töölainepikkus on 5 cm. Identiteet koosneb fototransistorist. Vaata, ?? Sisendpinge: 5V DC VCC, GND tihvtid. Väljund: 5 TCRT5000 -st on S1, S2, S3, S4, S5 digitaalne. Väljund: 1 Bump lülitist on CLP digitaalne. Väljund: 1 IR takistussensorist Digitaalne.

3. Alalisvoolumootorid

Mootor on elektrimasin, mis muudab elektrienergia mehaaniliseks energiaks.

4. H-sild L298N

Kasutades juhtkiibina L298N -i, on moodulil sellised omadused nagu kindel sõiduvõime, madal kalorsus ja vastupidav takistusvõime. Seda moodulit saab kasutada 78M05 -s töötatud elektritööde jaoks liikumapaneva jõuallika abil. Olgu kuidas on, kuid pinge tasakaalustava kiibi kahjustamisest eemale hoidmiseks kasutage välise 5 V põhjendatud toiteallikat, kui kasutate üle 12 V ajapinget. Kasutades tohutut piirikanalikondensaatorit, võib see moodul dioodide kaitsmiseks kuluda pärast voolu ja parandada vankumatut kvaliteeti. L298N kahekordse H -sildmootori draiverimoodul: vaadake seda ?? Juhtimiskiip: L298N Loogiline pinge: 5V Ajamipinge: 5V - 35V Loogiline vool: 0mA - 36mA Ajamivool: 2A (MAX üks sild) Säilitustemperatuur: -20C kuni +135C Maksimaalne võimsus: 25W Suurus: 43 x 43 x 27mm

5. Toitepank

toitepank on kompaktne laadija või toiteallikas, mida saab laadida mis tahes USB -seadmega (kui tootja pole vastupidiselt näidanud). Enamik toitepanku on mõeldud täiustatud rakkudele, kaameratele või potentsiaalselt tahvelarvutitele nagu Ipad. Toitepank on toodetud ülikõrge paksusega A+ Li-polümeerist akuelementide ja esmaklassiliste mikrokiipide abil. Sellel on LED -valgustusega akumarkerid ja tark trükkplaat.

2. samm: optroni vooluahela disain

See vooluahel koosneb neljast IC 4N35703 Seal on kaks alust, millest üks on ühendatud

Tiva mikrokontrolleri maandus ja muu maandus on ühendatud mootori draiveriga. Tiva tihvtide PA2-PA5 sisendid on ühendatud IC 4N35703 anoodiga ja me kasutame kahte tüüpi takistite väärtusi 330k ja 10k. Emitter kui IC väljundnõel on ühendatud H-silla nelja tihvtiga (sisend 1-sisend 4), kui sisend 1 on kõrge loogikaga, liigub parem rehv edasi, kui sisend 2 on loogiliselt kõrge, liigub parem rehv tagasi, kui sisend 3 on loogiliselt kõrge, vasak rehv liigub tagasi, kui sisend 4 on loogilisel kõrgel, vasak rehv liigub edasi ja kui sisend 1 ja sisend 2 on mõlemad samal loogikal, parem rehv on paigal ja kui sisend 3 ja 4 on sama loogikaga vasakul rehv seisab.

3. samm: failide kodeerimine ja aruandlus

Palun mitte koopiaks