Servo juhitav proteesikäsi: 8 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:48

Tere, siin teen servadega juhitava proteesiga käe, et see haarduks. Ma teen paremat kätt, kuid lisasin failid ka vasaku peopesa printimiseks. Komplekt on sama nii vasakule kui ka paremale käele.

Samm: osade printimine

• Käe osade välja printimiseks laadige alla stl -failid.

• Vajalikud osad on järgmised:

  • 1 Randmeosa
  • 1 Parem peopesa VÕI vasak peopesa
  • 2 randmetihvti
  • 2 randmekorkidega korki
  • 5 sõrmeotst
  • 5 sõrmenipsu
  • 5 Proksimaalid
  • 2 sõrmenipsu
  • 1 Pöidla tihvt
  • 1 servo kinnitus
• Raseerige kindlasti kõik toed või liigne plast.

2. samm: käe kokkupanek

• Kui teie nõel ei lähe sisse, proovige järgmist.

  • Pigistage tihvtide kahte haru, et need oleksid terviku läbimiseks väiksemad.
  • Kasutage tihvtide sissesurumiseks väikest vasarat.
  • Raseerige kõik tihvtid või augud viiliga alla, et need hõlpsamini sobiksid.

3. samm: käe nöörimine

• Nüüd nöörite käe kahe asjaga: elastne ja õngenöör.
• Minu piltidel on õngenöör rohekas ja elastne must.
• Püügitraati kasutatakse sõrmede tõmbamiseks, nii et see peab olema tugev.
• Elastne peaks olema elastne köis, mille läbimõõt ei ületa 1,5 mm.

• Esimene nöör elastne:

  • Lõika 5 tükki väikest elastset köit, mõõtes sõrme otsast peopesa põhja
  • Siduge üks ots otsa külge kõige lähemal asuva sõrme ülaosa väikese riba külge.
  • Keerake see teise varda alla, proksimaali väikese augu kaudu ja peopesa ülaosas asuva vastava kanali kaudu.
  • Siduge see peopesa põhjas oleva augu ümber ja lõigake üleliigne osa ära.

• Järgmine string õngenööri:

  • Lõika 5 tükki õngenööri, mõõtes sõrme otsast peopesa põhja.
  • Siduge üks ots riba külge sõrmeotsa lähedal sõrme ALLA.
  • Keerake see läbi sõrme allosas asuva kanali.
  • Seejärel keerake see läbi augu nii, et see tuleks peopesa ülaosast välja.
  • Keerake see läbi sama kanali peopesal sama sõrme kummiga.
  • Keerake see läbi augu, kuhu elastsus on seotud, kuid ÄRGE siduge seda augu ümber.
  • Jätke õngenöör esialgu sinna seisma.

Samm: Arduino plaadi seadistamine

Jälgige pilte väga hoolikalt, kuhu tihvtid panna, ja seejärel ühendage Arduino plaat arvutiga.

Siin on mõned üksikasjad:

• Ma kasutan PIN -koodi 3 nupu jaoks
• Teenuse 1 jaoks kasutan PIN 9
• Teenuse 2 jaoks kasutan PIN 10
• Ma kasutan nupu jaoks 10k takistit
• Kasutan kahte tavalist 180 servot.

Samm: servode kodeerimine

Põhimõtteliselt ütleb kood, et servod ütlevad, et kui nuppu vajutan, lähevad servod määratud asendisse ja jäävad sinna, kuni vabastan nupu. Kui see juhtub, käsib kood neil naasta oma algsesse kohta ja jääda sinna, kuni surunuppu uuesti vajutatakse.

Siin on mõned üksikasjad:

• Mul on servo 1 PIN -koodi 9 ja servo 2 läheb PIN -koodile 10.
• Mul on nupp PIN -koodile 3.

Siin on kood:

#kaasake

int pos = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

tühine seadistus () {

pinMode (3, INPUT);

servo1.kinnitus (9);

servo2.kinnitus (10);

}

void loop () {

while (digitalRead (3) == HIGH) {

servo1.write (440);

servo2.write (172);

}

samas (digitalRead (3) == LOW) {

servo1.kirjutage (0);

servo2.kirjutada (15);

}

}

Samm: servode paigaldamine

• Lükake kinnituse põhjas olev klamber randmel olevasse kanalisse.

  • Kui klipp on liiga suur, saate klipi raseerida.
  • Samuti saate klambri kanalisse kuumliimida, et see ümber ei libiseks.

• Lükake mõlemad servod kinnitusse:

  • Veenduge, et need on tagurpidi.
  • Veenduge, et servo käsi on peopesale kõige lähemal.
  • Veenduge, et servod istuksid mäel, kuid oleksid üksteisest piisavalt kaugel, et käed ei põrkaks kokku.
• Kuum liimige servod paika, et need ei liiguks.
• Siduge 3 lahtist õngenööri otsa servohoova otsas oleva augu külge.
• Siduge ülejäänud 2 lahtist otsa teise servohoova otsa augu külge.

7. samm: polsterdamine

Ma ei kasutanud polsterdust ega rihmasid, sest mu kätt ei kavatsetud kasutada.

Kui soovite polsterdust ja rihmasid selga panna, siis siin on link videole, mis selgitab, kuidas seda teha:

• Materjalid:
• Polster:
• Rihmad (1. osa):
• Rihmad (2. osa):

Samm: proteesiva käe kasutamine

• Käest kinni hoidmiseks vajutage nuppu ja hoidke seda all, kuni soovite selle vabastada. Kui lõpetate nupule vajutamise, lõpetab käsi haardumise.
• Küsige julgelt käe kohta mingeid küsimusi.
• Nautige !!