TAKISTUSTUNNETUS JA VÄLTIMINE ROVER: 3 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:47

Rover on kosmoseuuringute sõiduk, mis on ette nähtud liikumiseks üle planeedi või muu taevakeha pinna. Mõned roverid on mõeldud inimeste kosmoselennu meeskonna liikmete transportimiseks; teised on olnud osaliselt või täielikult autonoomsed robotid. Tavaliselt jõuavad roverid planeedi pinnale maandur-tüüpi kosmoselaevaga.

Seda roveri määratlust on nende päevade jooksul muudetud, kuna saame olemasolevate tipptasemel arendusplaatide ja platvormide abil kodus oma luureroveri ehitada. Minu idee oli ultraheli ulatuse andurite abil välja töötada autonoomne takistuste vältimise rover. See oli projekt Intel Edison SoC -ga, millel oli vähe andureid Intel Groveri andurikomplektist.

Samm: kasutatud komponendid

Intel Edisoni komplekt Arduino jaoks, servomootor, alalisvoolumootor, IR -andur ja ultraheli vahemiku andur, toiteadapter.

Selle ehitamiseks kulguri aluse jaoks ning andurite ja mootorite paigaldamiseks kasutati vähe legokomponente

2. etapp: kirjeldus

Algselt alustasin IR -anduriga kauguse arvutamiseks või takistuse tuvastamiseks. Selle tugevamaks muutmiseks ühendasin servomootori IR -anduri takistuse kontrollimiseks igas suunas. Servomootor toimis pannimootorina, mis suudab pühkida 180 ° ja ma otsisin takistust kolmes asendis - vasakul, paremal ja sirgel. Töötati välja algoritm takistuse kauguse arvutamiseks ja rataste juhtimiseks ühendatud alalisvoolumootori juhtimiseks. IR -anduril oli puudusi, nimelt ei tööta see ereda päikesevalguse tingimustes, see on ainus digitaalne andur ja ei saa mõõta takistuse kaugust. IR -anduri tööulatus on 20 cm. Kuid ultrahelivahemiku anduriga suutsin arvutada kauguse igas suunas ja otsustada, kui kaugel on takistus, ja seejärel otsustada, millises suunas see liikuma peaks. Sellel on hea 4 m kaugus ja see suudab kaugust täpselt mõõta. Andur asetati panni servomootorile, mis pühib 180 °, kui takistus on teel avastatud. Algoritm töötati välja selleks, et kontrollida vahemaad igas suunas ja seejärel iseseisvalt otsustada tee, kus takistus tuvastatakse suhteliselt kaugelt kõikides teistes suundades. Rullirataste juhtimiseks kasutati alalisvoolumootoreid. Juhtides alalisvoolumootorite terminali impulsi, saame roverit edasi, tagasi pöörata, vasakule pöörata, paremale pöörata. Sõltuvalt kontrolleri loogika tehtud otsusest anti alalisvoolumootorite sisend. Algoritm oli kirjutatud nii, et kui roveri esiosas tuvastatakse mõni takistus, näeb see vasakule, keerates pano servomootorit vasakule ja ultraheli kaugusanduri kontrolli vasakul oleva kauguse kohta, siis arvutatakse sama teisi suundi. Kui meil on vahemaa erinevates suundades, otsustab kontroller mõõdetud vahemaade võrdlemisega sobivaima tee, kus takistus on kõige kaugemal. Kui takistus on kõigis suundades samal kaugusel, liigub rover paar sammu tagasi ja kontrollige sama asja uuesti. Roveri taha ühendati veel üks IR -andur, et tagurpidi liikudes löömist vältida. Läviväärtus määrati minimaalse vahemaa jaoks igas suunas, et vältida löömist.

Samm: rakendus

Sellel on rakendus paljudes valdkondades, üks neist integreeriti see siseruumide positsioneerimise projekti, et jälgida ja testida objekti mõõdetud positsiooni sisekeskkonnas.