Kuidas teha OAWR -i (takistus kõndimisroboti vältimiseks): 7 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:50

See juhend juhendab, kuidas valmistada väike kõnnirobot, mis väldib takistusi (nagu paljud kaubanduslikult saadaolevad võimalused). Aga mis on mänguasja ostmisel lõbus, kui saate selle asemel alustada mootorist, plastlehest ja hunnikust poldidest ning jätkata omaenda ehitamist. Loodan, et jagate seda suhtumist ja palun nautige. Värskendus-varsti saadaval, ilusad pakendatud komplektid firmalt oomlout -tunnetab.-Tükkide väljalõikamise võimaluste valik (kerimissaag ja puur, juurdepääs laserlõikurile, ostmine Internetis Ponokost). Kiire video valmistoote läbimisest raami kaudu:

(Pikema video sellest takistuste vahel navigeerimisest leiate sammust 7) Märkused: (Kui soovite mõnda redigeeritavas vormingus faili, leiate selle paralleelselt Instructable siit) (Peagi ilmub juhend, kuidas kasutage roboti juhtimiseks mikrokontrollerit (Arduino)) (olen selles juhendis kasutanud meetermõõdustikku ja komponente. Kuid need, kes tunnevad paremini keiserlikke üksusi, ei heida meelt, peaks meetermõõdukomponendi asendamine lähima keiserliku kolleegiga toimima (kuigi olen seda veel teinud selle testimiseks)).

Samm: osad ja tööriistad

Kõik osad, välja arvatud mootor, on saadaval igas Home Depo'is. Mootorit saab tellida mitmetest veebipoodidest umbes 10 dollari eest. (Sellele sammule on lisatud ka osade loendi pdf-versioon '21-(OAWR) -Parts List.pdf ') Osade loend: mutrid ja poldid: (~ 10 dollarit)

• 3mm x 15mm polt (x20)
• 3mm x 20mm polt (x2)
• 3mm x 30mm polt (x9)
• 3 mm seib (x48)
• 3 mm mutter (x45)
• 4 mm mutter (x26)
• 5 mm seib (12 mm OD) (x2)

Elektriline:

• Erinevad elektrijuhtmete värvid (~ 5 dollarit)
• Crimp Wire klemmid (punane 5 mm rõngas) (x18) (~ $ 2)
• 2 AA patareikarp (x2) (~ 2 dollarit)
• Mootor (Tamiya kahemootoriline käigukast (#70097) (saadaval paljudest veebiallikatest) (froogle'is) (tootja sait) (sparkfun) (~ 10 dollarit)
• Vända komplekt (Tamiya läbimõõduga 3 mm võllikomplekt) etamiya) (<10 dollarit)

Mitmesugused:

• Akrüül (paksus 150 mm x 300 mm x 3 mm) (~ 6 dollarit)
• Vurritraat (260 mm x 1,6 mm) (või kaks suurt kirjaklambrit) (~ 1 dollar)
• Kummipael

Tööriistade loend: nõutav:

• Printer
• 5,5 mm mutrivõti (x2)
• Kruvikeeraja
• Tangid
• Crimp Terminal Crimpers
• Kuum liimipüstol

Täiendavad tööriistad sõltuvalt akrüülosade hankimise valikust 1. valik (kerimissaag ja puur)

• Liimipulk
• Rullsaag
• Puurida
• Puurid (3,2 mm, 12,5 mm, 16 mm)

(Ma kavatsesin seda võimalust kasutada, kuid hankisin Ponokolt tasuta kohaletoimetamise kupongi, nii et lasin oma tükid laseriga lõigata.) Valik 2 (Ponoko)

Ponoko konto

(kasutasin võimalust) 3. võimalus (juurdepääs laserlõikurile)

Juurdepääs laserlõikurile

2. samm: tükkide lõikamine

Palun valige valitud lõikamisvaliku põhjal, milliseid samme järgida. Valik 1 (kerimissaag ja puur)

• Laadige alla ja printige PDF-muster (palun valige oma paberisuurusele vastav fail) -A4-formaadis paber ('31A- (OAWR) -Rulliksae muster (A4).pdf') -Kirjaga paber ('31B- (OAWR)- Scrollsaw Pattern (Letter).pdf ') (oluline on joonistamise ajal mitte skaleerida)
• Mõõtke väljatrükil olevat joonlauda usaldusväärse joonlaua suhtes, kui need ei vasta mustrile, on skaleeritud ja peate enne kordustrükkimist oma printeri seadeid vaatama. Kui need sobivad, siis edasi.
• Liimige muster akrüüllehele.
• Puurige augud
• Lõika lõiked saagimise abil välja

Valik 2 (Interneti -digitaalne tootmine; Ponoko) (seda võimalust kasutasin)

• Hankige Ponoko konto (Ponoko)
• Tellige tükid siit. (nende hind on omahind (11,47 dollarit Lõikamiskulud + 8,28 dollarit materjalikulud = 19,75 dollarit + saatmine) (hoiatus: Ponoko saadab praegu ainult Uus -Meremaalt, seega on saatmine üsna kulukas)

Valik 3 (juurdepääs laserlõikurile)

• Laadige alla laserlõikuri optimeeritud muster (tükid asetatakse kõrvuti ja topeltjooned eemaldatakse)-('32- (OAWR)-laserlõikuri ülevaade.eps') (.eps-vorming)
• Lõika fail oma laserlõikuriga.

3. samm: Vurrud

Viimane samm, enne kui hakkame kõike kokku panema.

Vurrude painutamine on üsna lihtne. Kasutage tangid ja 130 mm pikkust 1,6 mm traati (tegelikult töötab ka suur kirjaklamber), kasutades lisatud PDF-is olevat mustrit ('41-(OAWR) -Whisker Bending Guide.pdf '). (märkus: selle roboti kavandamisel katsetasin paljude erinevate vurrudega. Allolev muster on minu arvates kõige paremini toimiv, kuid erinevate kujunditega katsetamine on üsna huvitav. Olin üllatunud, kuidas isegi väikesed muudatused võivad drastiliselt muuta roboti navigeerimiskäitumine)

4. samm: kokkupanek

Püüdsin kõik osad kokku panna võimalikult sirgeks. Selleks olen lisanud Lego stiilis kokkupaneku juhendi ('51-(OAWR) -Assemble Guide.pdf '). Samm enne alustamist:

pange kokku mootori käigukast (kasutasin suhet 58: 1, väljundvõll väljus august „A”, kuid aku pole sellel seadistusel kuigi pikk, lisatud on augud, mis võimaldavad kasutada suhet 203: 1 väljundvõlli väljumisel auk "C". Kui eelistate aeglasemat pikemaealist versiooni)

Samm pärast lõpetamist:

lisage oma roboti jalgadele kingad (ümarad akrüüljalad ei haaku pindadega hästi). Kandsin kummagi jala alumisele servale kuuma liimi helme ja jõudlus paranes märgatavalt. (Aga kui teil on juurdepääs kuuele miniatuursele jooksujalatsile, mis oleks palju parem valik)

(Inspireerimaks teid oma enda kokkupanekuks siin on "video" minu kokkupanekust umbes kolmekümne sekundiga:))

Samm: juhtmestik

Kui suured tükid on kõik koos ja see hakkab ilus välja nägema, on aeg lisada vaskveenid, mis annavad sellele elu. Esimene pilk ühendusskeemile ('61-(OAWR) -Wiring Diagram.pdf ') võib olla hirmutav, kuid kui iga juhtmega eraldi tegeleda, on see üsna sirge. Kui soovite teada, kuidas robot töötab, vaadake allolevat teist pilti, mis näitab seda kõigis neljas töörežiimis. Neli märkust:

• Iga juhtmeots, mis ühendatakse ühenduspunktiga, peab olema kinnitatud traadiklemmiga (punane 4 mm rõngas) (neid punkte on 18).
• Iga liitumispunktiga seotud vaade näitab, kas traat on mõeldud kinnitamiseks akrüüllehe kohale või alla.
• Mis tahes ühenduspunktis, milles pole veel polti, kasutatakse 3 mm x 15 mm polti ja sobivat 3 mm mutrit.
• Eelkõige ärge muretsege, järgmine samm on täielikult pühendatud tõrkeotsingule, nii et proovige ja kui see ei tööta korralikult, leiate tõenäoliselt oma vastuse sealt.

Julgustav märkus:

Sa saad sellega hakkama

6. samm: tõrkeotsing

Kui olete nii kaugele jõudnud ja teie robot kõnnib ning väldib takistusi, võite selle sammu vahele jätta. Kui aga see ei tööta päris hästi või ei tööta üldse, loodetavasti leiate siit oma probleemile lahenduse. (Kui teil on probleem, mida pole käsitletud, mainige seda kommentaarides ja proovin aidata (või kui teil on siin käsitletud probleem ja teil on parem viis selle lahendamiseks, siis kommenteerige ka)) (kardan, et ma pole välja mõelnud, kuidas Instructables -i tabeleid koostada, nii et see jaotis vormistatakse) Probleem Põhjus 1 Lahendus 1 Põhjus 2 Lahendus 2 Tõrkeotsingu loend: vasakud jalad kõnnivad tahapoole, kui nad peaksid edasi liikuma. Vasak mootor on tagurpidi ühendatud. Pöörake juhtmed vasakult mootorilt, mis on ühendatud ühenduspunktiga G ja ühenduspunktiga H (st. GH & HG). Paremad jalad kõnnivad tahapoole, kui nad peaksid edasi liikuma. " Parem mootor on tagurpidi ühendatud. '' Pöörake juhtmed parempoolsest mootorist, mis on ühendatud ühenduspunktiga H ja ühenduspunktiga J (st. HJ & JH). Vurri vajutamisel jätkab vastav jalg edasi liikumist. Tagurpidi aku on juhtmega tagurpidi. Lülitage juhtmed aku tagurpidi hoidikust, mis on ühendatud ühenduspunktiga A ja ühenduspunktiga I (st AI ja IA). Elastne riba on liiga pingul ega lase lülitushooval kõikuda. Kasutage suuremat või vähem võimsat elastset riba. Polt, mis hoiab lülitushooba paigas, on liiga pingul. Keerake lahti lülitit hoidev polt. Väljalülitatud olekus, kui ühte vurrit vajutatakse, hakkavad jalad kõndima. Kahjuks on see juhtmestiku disaini viga. Kui soovite seda parandada, lisage ühele või mõlemale aku karbile lüliti või eemaldage patareid, kui neid ei kasutata. Pärast takistuse tabamist jätkab üks pool tagurpidi kõndimist pärast takistuse kõrvaldamist. Elastne riba ei ole piisavalt võimas, et lülitushooba oma eesmisse asendisse tagasi viia. Kasutage tugevamat elastset riba Lülitit hoidev polt on liiga pingul. Keerake lahti lülitushooba hoidev polt. Patareid on sees, kuid robot ei liigu. Pesur ei puutu kokku toitepoldiga. Kuna 5 mm seibil on ava suurem kui meie kasutatav 3 mm polt, peate selle tsentreerima ja seejärel kruvi kinni keerama, et see paigal hoida. Kui see lükatakse keskelt eemale, võib akrüüllüliti puudutada selle asemel olevat polti. Selle parandamiseks keerake vurri kruvi lahti ja tsentreerige 5 mm seib uuesti. Mootoreid toidavad mõlemad akud korraga, mille tulemuseks on nullpinge. Lülitushoova seibid on liiga suured, otsige seibid, mis tunduvad veidi väiksemad, või painutage kontaktpoldid veidi väljapoole. Õlavarretes on liiga palju hõõrdumist, mis põhjustab mootori seiskumise. Keerake lahti mõned pingulisemad poldid, mis hoiavad jalgu ja lükake käed paika.

7. samm: lõpetatud

Loodan, et olete jõudnud selle punkti ilma liigse pettumuseta ja olete tulemustega rahul. Kui teil on näpunäiteid või soovitusi selle kohta, kuidas kujundust või juhendit täiustada, siis kuulaksin neid hea meelega. Samuti, kui olete lõpetanud, oleks tore, kui saaksite kommentaaride sektsiooni foto lisada või ehk mulle selle saata, et seda saaks sellesse etappi lisada. Video valminud OAWR -ist tegevuses:

(Paar probleemi on veel lahendamata, kui jalad teatud viisil sünkroonitakse, kui nad üksteise vastu suruvad ja peaaegu robotit peatavad (seda ma püüdsin parandada), kuid see pole ikka veel nurgakindel, kuid ma olen selle kallal)