Ehitage lihtne kõndimisroboti jalg: 6 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:50

Siin on ilmselt kõige lihtsam robotjalg, mis võimaldab edasi -tagasi liikumist ja üles -alla liikumist. Selle ehitamiseks on vaja ainult mänguasjamootorit ja mõnda muud mitmesugust. Selle projekti ehitamiseks ei pidanud ma midagi ostma. Jalgade liikumise probleem on see, et kui jalg liigub edasi või tagasi, peab see tõusma, et vältida jala põrandal lohistamist. Ratasel on kõik õiged liigutused sisse ehitatud ja lihtsalt tuleb jalg ratta külge kinnitada nii, et seda liikumisulatust ära kasutada (kasutades vända/liuguri mehhanismi).

Tulevased muudatused: 1. Kavatsen jalale lisada põlveliigese, mis tõstab esijala või sääreosa ülespoole, kui reie liigub edasi või tagasi, hõlbustades seeläbi takistustest üle astumist.

2. Oleks väga lahe lisada solenoidi jala pöördepunkti langetamiseks ja tõstmiseks. See vähendaks ja suurendaks jalgade sammu lennult, suurendades ja vähendades roboti jala efektiivsust selle liikumise ajal.

3. Huvitav oleks ka need 6 jalga kokku panna ja näha, kuidas saab robot liikuda ilma arvutikontrolli kasutamata jalgade liigutuste koordineerimiseks.

4. Pange jalats jalale - märkasite, et see libiseb natuke vaibale.

Samm: paigaldage mootor jalamile

Mootoriga ratas pärineb mänguasjaehitusveokist. Mootori paigaldasin akrüüljoonlauale, puurides kaks auku läbi joonlaua ja mootori käigukasti. Olge ettevaatlik, et te ei puuriks hammasratastesse. Seejärel kasutage isekeermestavaid või puidukruvisid, et kinnitada sidurina kasutatav joonlaud käigukasti külge. Märkus. Kuumliimitud ja tõmblukuga sidusin mootorijuhtmed käigukasti külge, et need välja ei tõmbaks. Pärast seda puurisin ja kruvisin joonlaua või kinnitusdetaili vahele vaherõnga, mis on plastkarp (saadud poolest toiteplokist). Vaheseina külge kruvisin veel ühe lühikese akrüüljoonlaua, mis on jala pöördpunkti kinnituseks.

2. samm: ehitage jalgade pöördepunkt

Roboti jalgade pöördepunkt on lihtsalt u-kujuline metallitükk (või plastik või puit), mis hoiab polti, mille külge jalg kruvitakse. Teisel pildil on näha, et jalg on piluline joonlaud, mis libiseb pöördepunktis või pöördpoldis üles ja alla.

Samm: lisage rattale jala ajamipolt

Puurige rattahoidik ja keerake 1,5 või 2 -tolline polt, mille külge jalg kinnitatakse. Just see ajab jalg üles ja alla ning ratta pöörlemisel edasi ja tagasi. Märkus: jalg peab sellel poldil pöörlema, nii et ärge keerake mutreid liiga pingule. Panin välimise mutri lõdvalt kinni ja lisasin siis kuuma liimi kera, et mutter maha ei tuleks ega pingutaks.

4. samm: ehitage jalg

Jalg ise on umbes 8 tolli pikkune akrüülist joonlaud. Puurige üks auk ülemise otsa poole, et seda mootori rattale kinnitada. Lõika säärest pilu umbes ratta läbimõõdu pikkuseks. Selleks puurisin lihtsalt hunniku järjestikuseid auke, võtsin vana jootekolvi ja sulatasin augud kokku, kuni sain krobelise pilu. Ausalt öeldes olen üllatunud, et see asi töötab sama hästi kui sellise toore pesa puhul. See võiks olla tõhusam, kui tasandaksin pilu nii, et pöördpolt libiseks kergemini edasi -tagasi. Asetades seibid jala mõlemale küljele, kinnitage see rattale ja pöördpoldi külge.

Samm: looge lõastamissüsteem

Kuna tegemist on ühe jalaga, vajate selle toetamiseks midagi, mis on akrüüljoonlaud, mille ühes otsas on mootor ja teises otsas vastukaal. Esimesel pildil on tükike hüppenööri käepidet, mille ma lõikasin ja seejärel panin poldi läbi, et kinnitada joonlaud, mis toetab mootorit. Kinnitage see plastiklaager umbes tugikinnituse joonlaua keskele. Teisel pildil on tükk vana metallist mopi käepidet, mis istub mõne raskuse sees, et seda vertikaalselt hoida. Plastikust laager asub metallist mopi käepideme sees ja võimaldab sidurit pöörata. Kolmas pilt näitab, kuidas see kõik kokku peaks välja nägema. Lisage rihma teisele otsale mõni vastukaal, et jalast veidi maha võtta ja siduri sujuvam pöörlemine.

6. samm: lisage tugijalg (tihvt)

Lõpuks vajate tugijalga, et hoida mootorit ja siduda, kui jalg on üleminekul edasi või tagasi. Selleks kasutasin õõnsa kalapüügi tükki, mis oli lõigatud veidi lühemaks kui täielikult välja sirutatud jalg. Panin poldile traadist kokkutõmmatava mähise, et tugijalg tihedalt kokku sobiks, kuid et saaksin maha võtta, kui pean seadme lahti võtma. Ja see on kõik, teie robotjalg on valmis ja tööks valmis