Sisukord:
- Samm: robotraami ehitamine
- 2. etapp: Mecanumi rataste paigaldamine
- Samm: elektrooniliste osade ühendamine
- Samm: Arduino megakood
- Samm 5: Mecanumi ratasroboti juhtimine
Video: Mecanumi ratasrobot - Bluetooth -juhitav: 5 sammu (piltidega)
2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:49
Mäletan, et olen alati tahtnud ehitada mecanumi ratasroboti. Turul saadaval olevad mecanumi ratastega robotplatvormid olid minu jaoks natuke liiga kallid, nii et otsustasin oma roboti nullist üles ehitada.
Nagu ükski teine robot -meacanum -ratasrobot ei saa ilma raskusteta liikuda. See funktsioon muudab selle ainulaadseks ja võimaldab hõlpsat manööverdamist kitsastes kohtades, ilma et oleks vaja oma kohale pöörata.
Noh, on aeg tööle asuda!
Selle projekti jaoks vajalikud osad:
- Arduino Mega 2560 x1
- TB6612FNG kahe mootoriga draiverikandja x2
- HC-06 bluetooth moodul vms x1
- Leivalaud (minimaalne suurus) x1
- Li-Po akud: 7,4 V 2200 mAh ja 11,1 V 2800 mAh x1
- SKYRC iMAX B6 Mini akulaadija x1
- Alalisvoolumootor 12V x4
- Mecanumi ratas x4
- Džemprid ja kaablid
- Mutrid ja poldid
- Šassii plastikust
Samm: robotraami ehitamine
Esimese asjana lõigati tükike plastplaati (153x260 mm). Järgmises etapis keerasin metalltorusse asetatud alalisvoolumootorid plastalusele. Kahe metalltoru asemel saate alalisvoolumootorite jaoks kasutada ka 4 metallist hoidikut. Robotide šassii ehituse viimane samm oli rataste paigaldamine.
2. etapp: Mecanumi rataste paigaldamine
Mecanumi rattad tuleb paigaldada õigesti. Õige konfiguratsioon eeldab, et kõik neli mecanumi ratast on seatud nii, nagu on näidatud ülaltoodud pildil. Iga ratta ülemise rulli pöörlemistelg peaks ületama roboti šassii keskpunkti (punkt C).
Samm: elektrooniliste osade ühendamine
Süsteemi aju on Arduino Mega 2560. Mootorijuhina kasutasin kahte TB6612FNG kahe mootoriga draiverikandjat. Sellel mootorikontrolleril on piisav valik vastuvõetavaid sisendpingeid (4,5 V kuni 13,5 V) ja pidev väljundvool (1 A kanali kohta). Robotit juhitakse Bluetoothi kaudu, kasutades Androidi rakendust. Selles projektis kasutasin populaarset odavat Bluetooth-moodulit HC-06. Elektrooniline süsteem on varustatud kahe toiteallikaga. Üks alalisvoolumootorite (LiPo aku 11,1 V, 1300 mAh) varustamiseks ja teine Arduino ja bluetooth mooduli (LiPo aku 7,4 V, 1800 mAh) varustamiseks.
Kõik elektrooniliste moodulite ühendused on järgmised:
-
Bluetooth (nt HC-06)-> Arduino Mega 2560
- TXD - RX1 (19)
- RXD - TX1 (18)
- VCC - 5V
- GND - GND
-
TB6612FNG kahe mootoriga draiver -> Arduino Mega 2560
- RightFrontMotor_PWMA - 2
- LeftFrontMotor_PWMB - 3
- RightRearMotor_PWMA - 4
- LeftRearMotor_PWMB - 5
- RightFrontMotor_AIN1 - 22
- RightFrontMotor_AIN2 - 23
- LeftFrontMotor_BIN1 - 24
- LeftFrontMotor_BIN2 - 25
- RightRearMotor_AIN1 - 26
- RightRearMotor_AIN2 - 27
- LeftRearMotor_BIN1 - 28
- LeftRearMotor_BIN2 - 29
- STBY - Vcc
- VMOT - mootori pinge (4,5 kuni 13,5 V) - 11,1 V LiPo akult
- Vcc - loogiline pinge (2,7 kuni 5,5) - 5V Arduinost
- GND - GND
-
TB6612FNG kahe mootoriga draiver -> alalisvoolumootorid
- MotorDriver1_A01 - RightFrontMotor
- MotorDriver1_A02 - RightFrontMotor
- MotorDriver1_B01 - LeftFrontMotor
- MotorDriver1_B02 - vasakpoolne esimootor
- MotorDriver2_A01 - RightRearMotor
- MotorDriver2_A02 - RightRearMotor
- MotorDriver2_B01 - LeftRearMotor
- MotorDriver2_B02 - LeftRearMotor
Samm: Arduino megakood
Selle projekti täielik kood on saadaval saidil GitHub: link
Arduino programm kontrollib põhisilmus - "void loop ()", kas uus käsk (märk) on Androidi rakendusest Bluetoothi kaudu saadetud. Kui Bluetooth -seeriast saabub mõni märk, hakkab programm käivitama funktsiooni "void processInput ()". Seejärel kutsutakse sellest funktsioonist sõltuvalt märgist välja konkreetne suuna juhtimisfunktsioon (nt tähemärgifunktsiooni "r" puhul kutsutakse void moveRight (int mspeed) "). Antud suuna juhtimisfunktsioonist seadistatakse iga mootor soovitud kiirusele ja pöörlemissuunale funktsiooni "void motorControl" abil, nii et robot liiguks soovitud suunas.
Võite kasutada ka minu muud koodinäidet Arduino Mega 2560 jaoks, mis võimaldab teil juhtida mecanumi ratasrobotit häälkäskluste abil: link. Lisaks peate Google Playst alla laadima rakenduse BT Voice Control for Arduino.
Samm 5: Mecanumi ratasroboti juhtimine
Igal mecanumi rattal on vabad rullid, mis teevad ratta teljega 45 kraadise nurga. See ratta konstruktsioon võimaldab robotil liikuda mis tahes suunas, nagu on näidatud ülaltoodud joonisel. Sinised ja rohelised nooled näitavad igale mecanumi rattale mõjuvate hõõrdejõudude suunda. Kui liigutame kõiki nelja ratast samas suunas, saame liikuda edasi või tagasi. Juhtides kahte ratast ühel diagonaalil samas suunas ja teisi kahte ratast vastassuunas, saame külgsuunas liikumise, nagu on näidatud teisel joonisel (liigu paremale).
Saate alla laadida minu Androidi rakenduse, mis võimaldab teil mecanumi ratasrobotit Google Playst juhtida: link
Androidi rakenduse kasutamine:
- puudutage menüünuppu või 3 vertikaalset punkti (olenevalt teie Androidi versioonist)
- valige vahekaart "Seadme ühendamine"
- puudutage vahekaarti "HC-06" ja mõne aja pärast peaksite nägema teadet "Ühendatud HC-06-ga"
- pärast ühendamist saate oma robotit juhtida
- kui te ei näe oma Bluetooth-seadet HC-06, puudutage nuppu "Otsi seadmeid"
- esmakordsel kasutamisel siduge oma Bluetooth -seadmed, sisestades vaikekoodi "1234"
Kui soovite näha minu teisi robootikaga seotud projekte, külastage:
- minu veebisait: www.mobilerobots.pl
- facebook: mobiilsed robotid
Soovitan:
DIY 37 LED Arduino ruleti mäng: 3 sammu (piltidega)
DIY 37 Leds Arduino rulett Mäng: Rulett on kasiinomäng, mis on nime saanud prantsuse sõna järgi, mis tähendab väikest ratast
Kuidas: Raspberry PI 4 peata (VNC) installimine RPI-pildistaja ja piltidega: 7 sammu (koos piltidega)
Kuidas: Raspberry PI 4 peata (VNC) installimine Rpi-pildistaja ja piltidega: kavatsen seda Rapsberry PI-d kasutada oma blogis hunniku lõbusate projektide jaoks. Vaadake seda julgelt. Tahtsin uuesti oma Raspberry PI kasutamist alustada, kuid mul polnud uues asukohas klaviatuuri ega hiirt. Vaarika seadistamisest oli tükk aega möödas
Atari punkkonsool beebiga 8 sammu järjestus: 7 sammu (piltidega)
Atari punkkonsool koos beebi 8-astmelise sekveneerijaga: see vaheehitus on kõik-ühes Atari punk-konsool ja beebi 8-astmeline järjestus, mida saate freesida Bantam Tools töölaua PCB-freespingis. See koosneb kahest trükkplaadist: üks on kasutajaliidese (UI) plaat ja teine on utiliit
Polt - DIY juhtmeta laadimise öökell (6 sammu): 6 sammu (piltidega)
Bolt - DIY juhtmeta laadimise öökell (6 sammu): Induktiivsed laadimised (tuntud ka kui juhtmeta laadimine või juhtmeta laadimine) on traadita jõuülekande tüüp. See kasutab kaasaskantavatele seadmetele elektrit pakkumiseks elektromagnetilist induktsiooni. Kõige tavalisem rakendus on Qi traadita laadimisst
Arvuti demonteerimine lihtsate sammude ja piltidega: 13 sammu (piltidega)
Arvuti demonteerimine lihtsate sammude ja piltidega: see on juhis arvuti demonteerimiseks. Enamik põhikomponente on modulaarsed ja kergesti eemaldatavad. Siiski on oluline, et oleksite selles osas organiseeritud. See aitab vältida osade kaotamist ja ka kokkupanekut