Programm Conducida Por El Acontecimiento ja FTC: 4 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:48

Este año, nuestro equipo ha hecho una gran cantidad de trabajo con el desarrollo de software dirigido for eventos para nuestro robot. Estos programmid lubavad al equipo desarrollar koos täpsete programmide automaatikaga ja ka sündmuste tele-OP kordustega. Como el trabajo de software que requiere es completejo, decidimos compartir el conocimiento que hemos ganado en el desarrollo de código impulsado por eventos para los robots de FTC.

1. samm: kas Qué Es La Programación Dirigida Por Eventos?

En términos generales, la programción dirigida por eventos, según Techopedia, es el desarrollo de programs que responden a las entradas del usuario. En este sentido, palju programme se kaalub dirigidas por eventos, sh teleprogrammi programm, mis on basa en entradas de un control manjado por un humano para llevar a cabo cualquier acción. Sin embargo, en términos del trabajo que nuestro equipo ha estado haciendo, la programción dirigida por eventos trata de crear software a partir de diversas entradas; en otras palabras, documentamos eventos basados en las entradas de controladores y sensores, entonces podemos poner en cola estos eventos y utilizar el archivo para volver a ejecutar el evento grabado.

Este metode de desarrollo de programs para nuestro robot tiene varias ventajas:

• Nos permite crear programm autónomos precisos. Kui see on loodud, saate luua tarkvara, mis sisaldab tõelisi mientrasid, mis on alati võimalikud, need on valged, andurite tunnustatud ja kasutatavad.
• Nos permite crear programm autónomos rápidamente. Hacer programmide autonoomne ja tan sencillo como grabar una serie de eventos y ajustar el evento según sea necesario.
• No permite crear procesos automáticos para la tele-op. Para acciones repetidas en tele-OP, la programmción dirigida for eventos nos permite registrar estas acciones y asignar el evento a un botón durante los periodos en cual el dirigent está manjando el robot. Estos eventos automatizados pueden ser influenciados por sensores para loadir una ejecución precisa.

2. etapp: Flujo Lógico De La Programación Dirigida Por Eventos

A Continueción se muestra el flujo lógico de un program controlado por eventos: el rojo representate la creación de un evento y el azul representation la llamada del evento. Para crear un evento, se toma una secuencia de entradas a través de la acción del robot y se registran como eventos; estos eventos se escriben en un archivo. Para llamar a un evento, se lee el archivo y las entradas se envían and a processor de eventos para convertir el código de archivo en una acción del robot.

3. samm: Creador De Eventos

Los creadores de eventos se utilizan para dokumentary acciones or "eventos" basados and una változatne de sensores y botones. Meedia, mis on robotite jaoks realiseeritav, on elukambris, unes clause de creador de eventos est kreedo eventos para cada una de esas acciones en paralelo, haciendo referencias al evento clasificado en una clase de evento. Después de ser creado, el evento se pone en una cola de eventos en la clase de eventos: el primer evento toma el punto superior, luego el segundo evento toma el punto superior y empuja hacia abajo los eventos debajo de él, y esto continúa hasta que el programa se detiene. Cuando se detiene el program, los eventos se van a un archivo de formato readible for humanos, como un archivo JSON. Este archivo se puede utilizar para mejorar las rutinas autónomas.

El código de ejemplo anterior configura los parámetros para el evento, que en este caso es un giro utilizando un sensor IMU. Jätkub, colamos el evento en la cola de eventos. Por último, truncamos el evento, que esencialmente está restableciendo el evento para que podamos usarlo para poner en cola los eventos futuros.

Samm 4: Procesador De Eventos

Las clases de eventos toma el archivo readible por el ser humanos producido en la clase de creador de eventos y hacen lo que cada evento en cola le dice que haga llamando a los métodos descritos en una clase de processador de eventos. Järjepidevus, sündmuste protsessorite indikaatorid ja robotite korduv kordamine. See on trata de un simple evento de "conducir derecho" või unto to complete lleno de distancias, giros y strafes, el processador reproducirá cualquier evento que se le haya dado. Este protsess es muy útil durante la autonía, ya que un equipo puede grabar sensores y acciones tele-OP antes del partido, luego simplemente reproducir los eventos en autónomo. Este proceso se lalama repetición de memoria. Esto permite que and program autónomo sea 100% configurable a través de un solo archivo. Una vez que se establece el creador y el processador del evento, un equipo puede simplemente cambiar las rutinas autónomas a través del archivo readible por el ser humano.

JSON de un Evento y, jätkusuutlik, comprobando ese evento utilizand una instruktsioonide esitamine kasiino jaoks, mis on ette nähtud juhuks, kui see on juhuslik, siis on see juhuslik, kui kasutate sensori IMU -d. Una vez que tuletada que es un giro usando un evento IMU, a continuación, se process el evento, que normalmente implica la ejecución del código del evento con variables del evento que se pasa para replicar el evento que se realó anteriormente.