Mike'i robotkoer: 36 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:48

Kui olete näinud hämmastavate robotkoerte videoid ja soovinud endale koju-võib-olla see (osade ja materjalide eest alla 600 dollari) on koht alustamiseks.

Samm: vajalikud materjalid

Alustame vajalike materjalide loendiga. Esiteks on 3D trükitud osad (sellel saidil saadaval olevad failid). Materjalide arve

(4) Super servohoidik

(4) Telje lühem niit

(8) Tagasi Bearinga

(4) Rasvatükk

(4) Laager lineaarne

(4) Telje mutter

(4) Ülemine jalgA

(4) Super Servo Combo

(36) Teljepolt

(4) Hüppeliigese servoühendus

(4) Sääreosa

(4) Jala Holdera

(4) Telg

(4) Jalg

(4) Traadi juhend

Muud osad

(32) m3 x 16 mm poldid

(32) lamedad seibid m3 poltidele

(48) m3 pähkleid

(8) FT 5335M servomootorid (Pololu.com)

(8) alumiiniumist sarv FT 5335M servo jaoks (pololu.com)

(20) 2-56 x 7/16 poldid

(28) 2-56 pähklit

(24) m3 x 8mm poldid

(4) 20 kg cm servomootor (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 volti 3,2 amprit. suletud pliiakud (amazon.com)

(1) digitaalne voltmeeter (amazon.com)

(2) raskeveokite lüliti (amazon.com)

(16) m3 x 12 mm poldid

(8) 2-56 x 3/4 poldid

(8) lukupesurid 2-56 poldi jaoks

(1) vineerist korpus 1/2 "vineer 28" x 10"

(1) vineeri korpuse värv

(16) #6 x 1 1/4 puidukruvid

(24) #6 x 3/4 puidukruvid

(4) 5 asendiga klemmliistud

(4) number 4 x 1/2 puidukruvi

(4) servo pikenduskaabel

(1) alumiiniumist kleeplint (või mõni muu lint)

(4) väike lipsumähis

(1) 8 läbimõõduga vahtpolüstüroolist kuul

ovaalne vahtpolüstürool, liim, värv, google'i silmad, pruun kunstkarusnaha kangas, pruun hiiglaslik šenillivarre Keha jaoks uurisin mitmeid materjale ja otsustasin minna 1/2 vineeriga.

Keha vajab umbes 200 ruut tolli materjali.

Allpool on mõned kaalutud materjalid:

1/4 vineer 2,15 grammi ruut tolli kohta

1/2 vineer 4,3 grammi ruut tolli kohta

1/4 akrüül 4 grammi ruut tolli kohta

5 mm vahtplaat, 59 grammi ruut tolli kohta

1/4 "vineer on liiga paindlik-mul olid painutamisprobleemid, mis vajasid koerte varajastes versioonides tuge. 5 mm vahtplaat näeb teoreetiliselt hea välja, kuid ma kahtlesin jäikuse ja võimaluste osas asju kindlalt ühendada. 1/4" akrüül näeks välja "lahe", kuid mul pole sellega nii lihtne töötada. Uurisin süsinikkiust lehti, kuid see nägi välja nagu omaette projekt. Lõikasin vineeri kuju, et vähendada kaalu.

2. samm:

Värvisin vineeri.

3. samm:

Siin on tükid jala jaoks.

4. samm:

Kinnitage servomootor "Super Servo hoidiku" külge (4) m3 x 16 mm poltide, mutrite ja lamedate seibide abil. Seadke vasaku eesmise õla servo maksimaalsele pöörlemiskiirusele, 150 kraadi.

5. samm:

Kinnitage nelja telje külge servosarved.

6. samm:

Libistan selle tüki läbi lineaarse laagri.

7. samm:

Keerake sellele "paks tükk".

8. samm:

Puurige augud 25 mm sügavusele, kasutades 7/64 tolli puurit. Paigaldage (4) 20 mm M3 masinakruvid.

9. samm:

Lülitage Servo Twist mootor 90 kraadini. Kinnitage "Servo Twist Holder" "Upper Lega" külge (4) m3 x 12 mm poltide ja mutrite abil.

10. samm:

Paigaldage mootor "Super Servo Combo", kasutades (4) m3 x 16 mm polte, mutreid ja lamedaid seibisid.

11. samm:

Kinnitage "Super Servo Combo" "Upper Lega" külge (4) 3D -trükitud "teljepoltide" abil.

Seadke "Super Servo Combo" mootor maksimaalsele pöördenurgale-30 kraadi.

12. samm:

Kinnitage "tagumine laager" "Ankle Servo Conn" külge (3) m3 x 8 mm poltidega.

13. samm:

Kinnitage alumiiniumist servosarv "Ankle Servo Conn" külge (2) 2-56 x 3/4 "poltide, mutrite ja lukupesurite abil.

14. samm:

Ühendage "Ankle Servo Conn" "sääreosaga" (1) teljepoldi abil.

15. samm:

Ühendage "Jala Holdera" sääreosaga, kasutades (2) "Teljepoldid".

16. samm:

Asetage telg jalasse. See on lõdvalt sobiv.

17. samm:

Sisestage jalg/telg "Jala Holderasse".

18. samm:

Kinnitage jalg, kasutades (2) teljepoldid.

19. samm:

Ühendage sääreosa sääreosaga, kinnitades servamootori külge "Ankle Servo Conn". Jalg peaks olema istuvas asendis. Sisestage servosarve kruvi ja pingutage.

20. samm:

Reguleerige "rasvatükk" nii, et jalg oleks istumisasendis. Sisestage servosarve kruvi ja pingutage.

Asetage "Servo õlahoidja" ja "Bearing Linearb" vineerist korpusele. Võtke koerale istumisasend. Kinnitage (4) numbritega 6 x 1 1/4 "ja (4) numbritega 6 x 3/4" kruvidega.

21. samm:

Sisestage servomootori mootor "rasvatükki". Paigaldage ja pingutage servosarve kruvi.

Samm 22:

Paigaldage 5 asendiga klemmliist (2) numbriga 6 x 3/4 puidukruvidega.

23. samm:

Paigaldage traatjuhik. Kasutage (1) numbriga 4 x 1/2 puidukruvi.

24. samm:

Ühendage servopikenduskaabel "Super Servo Combo" servomootoriga.

25. samm:

Viige kaabel ja kinnitage kleeplindiga. Kinnitage servotraat "Servo Twist Holder" külge lipsukile abil.

26. samm:

Kinnitage juhtmed klemmliistudesse. Väljastpoolt vaadates on positsioon number 1 (kõige vasakul) servo ülemine juhttraat. Positsioon 2 on "servo twist" juhttraat. Positsioon 3 on madalam ("super servo combo") juhttraat. Positsioon 4 on positiivne. Positsioon 5 on negatiivne.

27. samm:

Tehke seda veel kolm korda. Vasak eesmine ja parem tagumine jalg on samad.

Paremad eesmised ja vasakpoolsed tagumised jalad on seadistatud nii, et "Servo õlamootor" on seatud 150 kraadi asemel maksimaalsele pöörlemiskiirusele (30 kraadi).

28. samm:

Koera liikuma panemiseks peab olema tagatud võim ja kontroll. Jalad on kinnitatud Arduino ja aku külge, nagu on näidatud skemaatilisel diagrammil.

Ühendage mootori toite klemmliistud #18 AWG juhtme abil.

29. samm:

Lisage Arduino.

30. samm:

Ühendage vasak eesmine jalg Arduinoga.

31. samm:

Lisage Arduino juhtimine paremale esijalale.

Samm 32:

Lisage juhtimine paremale tagumisele jalale.

Samm 33:

Lõpuks ühendage vasak tagumine jalg.

34 samm:

Toiteallikaks on 8 -voldine pliiaku (suletud), voltmeeter ja kaks lülitit. Pistikud libisevad aku külge-neid saab uuesti laadida. Toiteallikas on paigaldatud 1/4 tolli vineerile ja vineer kinnitatakse Velcro abil keha külge. Ühenduspistik toiteallikast võimaldab kogu toiteallika kiiresti eemaldada või vahetada.

Samm 35:

Kõndimine nõuab visandit-siin on minu lähenemine.

Liigutage RR jalg keha poole

Liigutage LF -jalg ette

Viige RR jalg püstiasendisse

Liigutage LF jalg keha poole

Liigutage RR jalg ette

Viige LF -jalg püstiasendisse

Liigutage LR jalg keha poole

Liigutage RF -jalg ette

Viige LR jalg püstiasendisse

Liigutage RF -jalg keha poole

Liigutage LR jalg ette

Pange RF -jalg püsti

Viige kõik jalad algasendisse (see viib keha edasi)

Korda.

36. samm: pea ja saba

Pea ja saba vähendavad "kummalise oru" efekti ja suurendavad "koeralaadset" välimust. Pea moodustati 8 tolli läbimõõduga vahtpalli abil (kuju jaoks nikerdatud). Koon on vahtpolüstüroolist ovaalne-nina väike ring. Kael oli nikerdatud vahtpolüstüroolist ovaalist. Kõrvad on pruunist kunstkarusnahast kangast (käsitööpood) ja keel on roosa vaht. Lisage google'i silmad, värvige ja liimi pea jaoks. Kaela sisestati 1 "x 2" ristkülik puidust (kõigepealt lõigati välja ruudukujuline auk) ja seda kasutatakse pea kinnitamiseks koerale. Saba on "pruun hiiglane šenilli vars" (kahekordistunud).

Epilog X võistluse teine koht