Sisukord:
- 1. samm: kinemiline analüüs
- 2. samm: mehhanism
- 3. samm: MATLABi simulatsioon
- 4. samm: LabVIEW -kood - peamine
- 5. samm: LabVIEW -kood - Delta pöördvõrdeline
- Samm 6: LabVIEW kood - 3 Motor Sync
- Samm 7: demo
Video: LEGO Delta robotite skaneerimine ja joonistamine: 7 sammu (piltidega)
2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:50
LEGO NXT kasutamine Delta roboti ehitamiseks.
Kombineeritud skaneerimine ja joonistamine.
1. samm: kinemiline analüüs
Üksikasjade vaatamiseks avage PDF.
Viide: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
2. samm: mehhanism
LEGO NXT *1 LEGO mootor *3 LEGO valgusandur *1 LEGO mõttetormid *1 kast Valge tahvel *1 (Kuna valgel tahvlil on vähem hõõrdumist.) Valge tahvli marker *1Riiul *1Vöö *n (kinnitasid riiuli ja roboti koos.)
Kui teil on rohkem käiku, saate neid käigukasti ehitamiseks kasutada. Parem on, kui mootoril on suur vähendussuhe.
Muutke oma vajaduste järgi käe pikkust.
Parem on kasutada ristmikul kuulipesa. Mul seda pole, seega vahetan selle 2 pöördeühenduse vastu.
3. samm: MATLABi simulatsioon
Toimingu simuleerimiseks MATLABi kasutamine.
Arvutage roboti trajektoor enne roboti kasutamist. See võib vältida ebaõiget töötamist, näiteks tööruumi ületamist.
4. samm: LabVIEW -kood - peamine
- Klõpsake allosas nuppu "Initsialiseeri". See võib lasta robotil alati samast kohast alustada. Andke 3 mootorile jõudu, et need jookseksid riiuli ülaossa. Arvutage mootorikraadi eelmise ja praeguse väärtuse vahe. Kui erinevus on 0, lähtestamine on lõppenud.
-
Klõpsake alt nuppu „Skaneeri”. Andke NXT -le massiiv L (cm)*L (cm), millel on d veergu ja d rida. Laske valgusanduril skannida vasakult paremale ja ülevalt alla. määratud on must (pildil on see <45, kuid see on erinev.), see on juurdepääs massiivile X0, Y0, Z0. Ja see väljub skannimisprotsessist.
- Muutke valgusandur valge tahvli markeriks.
- Klõpsake allosas "Joonista". Joonistamine algab positsioonist, millele pääseb juurde 2. samm (X0, Y0, Z0). Matlabi skript on trajektoor, mille sisestate.
5. samm: LabVIEW -kood - Delta pöördvõrdeline
See on vastupidine kinemaatiline arvutamine.
Sisendid on trajektooripunktide koordinaadid x, y ja z.
Väljunditeks on kolme mootori nurk ja võimsus ning "silmused" näitab silmuste arvu.
Samm 6: LabVIEW kood - 3 Motor Sync
PID -kontrolli kasutamine.
Sisestage 3 mootori port, võimsus, nurk.
Kui mootori nurga erinevus NXT -st ja Delta Inverse antud nurk on väiksem kui 5 kraadi, lõpetab mootor pöörlemise.
Kui 3 mootorit on seiskunud, on protsess lõppenud.
Soovitan:
Andmete saatmine Arduino'st Excelisse (ja selle joonistamine): 3 sammu (piltidega)
Andmete saatmine Arduino'st Excelisse (ja selle joonistamine): Olen otsinud ulatuslikult viisi, kuidas saaksin oma Arduino anduri näidu reaalajas joonistada. Mitte ainult joonistada, vaid ka kuvada ja salvestada andmeid edasiseks katsetamiseks ja paranduste tegemiseks. Lihtsaim lahendus, mille leidsin, oli kasutada Exceli, kuid
Täiustatud Arduino ultraheli skaneerimine SoNAR: 5 sammu
Täiustatud Arduino ultraheli skaneerimise SoNAR: uuendan skaneeriva ultraheli SONAR projekti. Tahan lisada töötlemisekraanile mõned nupud, mis muudavad teise servo jaoks asimuuti, laagrit, vahemikku, kiirust ja kallutamist. Alustasin Lucky Larry projektiga. Ma usun, et tema on päritolu
Odavad reduktorid väikeste robotite jaoks: 5 sammu (piltidega)
Odavad reduktorid väikeste robotite jaoks: vajate oma uusima väikese robotiprojekti jaoks väikeseid, võimsaid ja odavaid mootoreid? Avastasin need " N20 " Käigumootorid umbes aasta tagasi, töötades oma ProtoBoti projekti kallal. Need on väikesed, võimsad ja rikkalikud paljudest veebiallikatest. Sina
Arduino robotite odavad löögisensorid: 4 sammu (piltidega)
Arduino robotite odavad põrkeandurid: vajate oma robotite ülevõtmiseks odavaid, hõlpsasti hangitavaid löögiandureid- ma mõtlen, Arduino projekt? Neid väikseid andureid on lihtne kasutada, neid on lihtne teha ja rahakotile (17 senti tükk!) Ning sobib suurepäraselt lihtsaks takistuste tuvastamiseks mikrokontrolleril
PIC -põhine LF ja robotite vältimine: 16 sammu (koos piltidega)
PIC -põhine LF ja robotite vältimine: Sissejuhatus Selles juhendis õpid robotit kergelt jälgima ja vältima. Minu inspiratsioon pärineb tavaliste inimeste käitumist jäljendavatest robotitest, näiteks ei kõneta te ilma põhjuseta lihtsalt seina. Su aju suhtleb