Fpga juhitav RC servomootoriga robotkäsi - Digilentide võistlus: 3 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:48

FPGA juhitav servomootoriga robotkäsi

Selle projekti eesmärk on luua programmeeritav süsteem, mis suudab jootmistööd teha plaadil. Süsteem põhineb Digilent Basys3 arendusplaadil ja see on võimeline jootma komponente testplaadile, et luua väikeseid elektroonikaprojekte piiratud arvu komponentidega, mille kasutaja on varem paigaldanud.

Kuna minu kogemus fpga programmeerimise ja Vivado tarkvaraga on piiratud, kasutasin servomootori käsu põhimõtet, mille leidsin siit: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… ja ehitasin sealt üles, kuni suutsin juhtida oma robotkätt, nii et mõned failid, mida ma oma projektis kasutan, on loodud inseneri poolt, kes laadis üles õpetuse, mis oli saadaval eelnevalt mainitud lingil.

Projektiga saab juhtida 4 servomootorit. Selleks lõin "Pmod CON3" koopia, kasutades skeemi ja dokumentatsiooni, mis on saadaval Digilent'i veebisaidil:

See juhend aitab teil mõista, kuidas 4 servomootoriga mootorit iseseisvalt fpga -plaadi abil juhtida. Iga mootorit saab liigutada 0, 45, 90 ja 170 kraadi asendis, kuna minu robotkäe servod saavad liikuda ainult 0 kuni 180 (või minu puhul 170) kraadi.

Mõne probleemi tõttu, millega ma ühel oma servomootoril kokku puutusin (arvatavasti halva kvaliteediga), seadistasin Basys3 tahvli liigutama mootoreid kuni 170 kraadi, et vältida (juba) vigase servomootori hävitamist. Igatahes tundub 170 -kraadine piir selle projekti korralikuks toimimiseks piisav.

Samm: komponendid ja seadmed

- neli servomootorit (S05NF STD või S06NF STD) või servomootori robotvarras

- Digilent Basys 3 fpga plaat

- Xilinx Vivado tarkvara

- mikro -USB -kaabel

- Pmod CON3: R/C servopistikud

- 5-7,2 volti alalisvoolu toide

2. samm: projektifailid

Eemaldage failid ja avage projekt Vivado tarkvara abil.

Samm: komponentide ühendamine

Ühendage kõik neli servomootorit ühte neljast spetsiaalsest pesast, pöörates ERITI tähelepanu tihvtide konfiguratsioonile, mis sarnaneb algse PmodCON3 -ga (vasakult paremale PWM, Vcc, GND).

Ühendage DIY PmodCON3 Basys3 Pmod-pistiku C ülemisele küljele. Ühendage 5-8-voldine toiteallikas DIY PmodCon3-ga.

Ühendage Basys3 plaat arvutiga, avage projekt ja genereerige bitivoog. Programmeerige Basys3, kasutades Digilent'i veebisaidi teavet.

Kasutage servomootorite juhtimiseks Basys3 tahvli nuppe ja lüliteid Sw0 ja Sw1.