Kinda juhitav robotkäsi: 6 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:49

Eesmärk: omandada kogemusi ja probleemide lahendamise oskusi, luues lõpuleviimiseks projekti

Kontuur- kasutage arduino kaudu ühendamiseks kindat, et juhtida 3-D robotti trükitud "kätt". Kõigil 3-D trükitud käe liigenditel on servo, mis ühendub kinda paindeanduriga ja liigub proportsionaalselt sõrme painutamisega.

Samm: materjalide loend

3-10k takistid

3- painduva anduri takistid

3- servod

Leivalaud

Arduino Uno

Juhtmed

Tõmblukud

4- 3-D trükitud tükid

Lisasin lingid täpsetele materjalidele, mida kasutasin, et neid oleks lihtne otsida isegi siis, kui te ei telli nendelt linkidelt

3- 10k takistid

3- painduva anduri takistid

3- servod

2. samm: juhtmestik

Juhtmestiku pilt täpselt sellisena, nagu mul see on seadistatud, on fritzeerimisfailis. Juhtmeid saab kõige paremini vaadata kahes erinevas osas. 1) Ühendused leivaplaadilt ja arduino'st 3-D trükitud "õlaga" 2) Ühendused leivaplaadilt ja arduino'lt kindaga.

3-D trükitud õlaühendused Tihvtide 11, 10, 9 külge ühendatud juhtmed ning positiivsed ja negatiivsed piirkonnad on ühendatud kolme erineva servoga. Servo mustad juhtmed ühenduvad negatiivsete piirkondadega, nimelt leivalaua negatiivse veeruga. Servo punased juhtmed ühenduvad positiivsete piirkondadega, nimelt leivalaua positiivse veeruga. Lõpuks ühendavad kollased signaaltraadid arduinoga.

Minu seadistuses ühendatakse tihvt 9 baasservoga ja seda juhitakse pöidlaga Minu seadistuses on tihvt 10 ühendatud ülemise servoga ja seda juhib keskmine sõrm. Minu seadistamisel ühendatakse tihvt 11 keskmise servoga ja seda juhib osuti sõrme

2) Kindaühendused Paindumisanduritel on saadaval kaks ühendust, õhukese joonega küljel on ühendus nii signaali kui ka negatiivse klemmiga. Paksema mustriga küljega külg on ühendus positiivse klemmiga. Sellele küljele, kuhu ühendate signaali ja negatiivse juhtme, kinnitage nii 22 k takisti kui ka sekundaartraat. Traat jookseb otse leivaplaadi kaudu negatiivse klemmini. Takisti ühendab ühe otsaga paindeanduriga ja teine ühendab juhtmega, mis jookseb leivaplaadile, enne kui ühendate tihvtidega arduino analoogi. Kolm analoognõela, mida kasutasin, olid A0, A1, A2. Seejärel jookseb teine paindeanduri ühendus leivaplaadile ja ühendub leivalaua positiivse veeruga. Fritsimisfailil on sekundaarne selgem visand, mis näitab positiivseid, negatiivseid ja signaalühendusi.

(Märkus. Enamik juhtmete füüsilisi ühendusi, mis ei olnud leivaplaadil, olid joodetud ja ühenduste kaitsmiseks kasutati kokkutõmbumisvastast mähist)

Juhtmestiku viimased komponendid on ühendused arduino 5 V toiteplokist positiivse kolonniga ja maandus (GND) ühendatakse negatiivse kolonniga. Leivaplaadil on ka ribad, mis ühendavad negatiivsed veerud plaadi mõlemas otsas ja positiivsed veerud plaadi mõlemas otsas.

Lisamärkus- pikemaid juhtmeid saab kasutada leivalaua ja kinda või leivaplaadi ja 3-D trükitud õla vahelise lõtvuse suurendamiseks

3. samm: juhtmestik ja koodi selgitus

Programmi alus on sarnane arduino nuppude keeramisprogrammiga ja töötab üldiselt potentsiomeetrina. Kinnasel olevad paindeandurid saadavad signaale positsiooni muutmise põhjal, kui kindad sõrmed liigutavad asendimuutust, saadab arduinole signaali, mis nõuab seejärel 3D-trükitud “käe” muutmist samas proportsioonis.

Koodis on 3 servot määratletud tihvtide 9, 10, 11 all. Analoogpoldid A0, A1, A2 ühendavad potentsiomeetri

Tühja seadistuse korral on servod tihvtide külge kinnitatud

Seejärel koosneb tühjustsükkel kolmest funktsioonist: analogRead, map, write ja delay

analogRead- loeb väärtuse analoogpistikutelt (need, mis edastavad potentsiomeetrile) ja annab väärtuse vahemikus 0 kuni 1023

Kaart (väärtus, alates madalast, kõrgest, kuni madal, kõrge) kaardifunktsioon muudab väärtuste vahemikku analooglugemisväärtusest 500, 1000 kuni 0, 180, kuna 0–180 on väärtuste vahemikud, mida servo saab lugeda ja nimed uus väärtus loendi esimese all

servoWrite- arduino kirjutab servole väärtuse ja liigutab vastavalt oma positsiooni

Viivitus- viivitus paneb programmi ootama, enne kui uuesti silmusesse lülitatakse

4. samm: 3-D trükitud osade mehaaniline struktuur

Lisatud on neli STL -faili, samuti igast osast pilte ja videoid. Failide koostamise pilti pole, kuid on olemas 3-D trükitud versiooni pilt. Neli erinevat tükki on ühendatud 3 servo kaudu igas liigeses. Alusosa ühendatakse õlaga servode kaudu, mis seejärel kinnitatakse esimese käeviili külge ja seejärel teise käeviiliga.

Samm: kinda mehaaniline ehitus

Kinda ehitus oli üsna lihtne, paindeandurid liimiti kindale kolme sõrme külge kuumalt ja juhtmete paigal hoidmiseks kasutati tõmblukke.

Märkus. Leiti, et kui need kasutatavad paindeandurid muutuvad liiga määrdunuks, võib see mõjutada paindeandurite tööd, mistõttu asetati andurite kohale teibitükid, et need oleksid puhtad

Lisamärkus- 3-D käe liikumine võib olla pisut tõmblev, kui selle toiteks kasutatakse ainult USB-kaablit, mis töötab arduinoga, seda saab parandada, ühendades rohkem energiat akude kaudu ja ühendades positiivsed ja negatiivsed klemmid leivalaua positiivsetele ja negatiivsetele veergudele