Sisukord:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2025-01-13 06:57
Kolmas käsi
Samm: tööriistade ja osade loend
Tööriistad/materjalid
- 3D -printer (Lulzbot Mini ja TAZ6)
- Puurida
- Liivapaber
- Super liim
- 3D modelleerimise tarkvara (Autodesk Fusion 360)
Osad
- Palju filamenti
- 15x M3 16mm kruvid
- 5x Adafruit Flex andurid
- 5x TowerPro MG92B servod
- 1x Arduino Mega
- Õngenööri pool (nailontraat)
- 1x riidest kinnas
- Palju juhtmeid
- 1x 9V aku
- 1x leivalaud
Samm: 3D -mudel
Kasutasime võrdlusmudelina ühte oma meeskonnakaaslase kätt, võttes iga sõrme segmendi mõõtmised, nagu näete ülaltoodud pildil. Mõõdetud mõõtmete abil saime CAD -iga sõrme ja peopesa CAD -i.
Pärast katsetamist, kas iga sõrm libiseb ideaalselt peopessa, tegime peopessa augud, et juhtmed juhtida alla küünarvarre. Küünarvarred olid konstrueeritud nii, et need sobisid ideaalselt peopessa. Lisasime servadele nihutamiseks küünarvarrele ka küüru, et nailontraadid üksteist ei segaks.
Samm: printige
Kõigi sõrmeosade, peopesa ja käsivarre printimiseks kasutasime ülaltoodud sätetega Lulzbot Tazi.
4. samm: pange kokku
Lihvige iga sõrmeosa lamedaid osi ja tehke vajadusel augud suuremaks. Seejärel pange segmendid kokku superliimiga ja kasutage segmentide ühenduskohtadena M3 kruvisid. Pärast seda, kui olete seda teinud iga sõrme jaoks, libistage liigesed peopesasse. Küünarvarre peopesale kinnitamiseks asetasime peopesa kahe osa vahele, mis moodustavad küünarvarre. Selleks, et paindeandurid näeksid teie sõrmede liikumist, liimisime need kinda külge, mida kasutaja kannab. Pärast seda kinnitasime pikendusjuhtmed paindeandurite tihvtide külge, sulatades need tihvtide külge. Lõpuks kasutasime Arduino Megat, kus kodeerisime käe, et see vastaks kasutaja liigutustele kindas.
Samm: kood
Kood määrab kõigepealt kindlaks, kuhu iga servo- ja paindeandur on kinnitatud. Seejärel käivitab see kalibreerimisrežiimi, mis võtab paindeanduritelt minimaalsed ja maksimaalsed väärtused ning kaardistab need servo minimaalsete ja maksimaalsete väärtuste juurde. Koodi viimane osa käsib servol liikuda asendisse, mis põhineb anduri sisendväärtusel.