Arduino neljajalgne: 8 sammu
Arduino neljajalgne: 8 sammu

Sisukord:

Anonim
Arduino neljajalgne
Arduino neljajalgne

Arduino baasil neljajalgne !!!, Neljajalgne tähistab neljajalgset botti, mis näeb põhimõtteliselt välja nagu neljajalgne ämblik, nii et õppigem, kuidas ämblik kõnnib, ja proovige seda arduinoga korrata

Samm: nõutavad komponendid

  • 1 X Arduino Mega või Arduino Uno
  • 1 X puuritud PCB
  • 12 X servomootorid (9 g)
  • 1 X HC-SR04 ultraheliandur
  • 4 X RGB LED
  • Papp

2. samm: CG säilitamine

CG säilitamine
CG säilitamine

raskuspunkt (CG) on kõndimisel peamine tegur. Raskuskeskus jääb tasakaalu säilitamiseks keha keskele, kui CG liigub teatud piiridel keskusest välja, mõjutab see tasakaalu ja viib kukkumiseni

Nii et vaatame, kuidas säilitada CG kõndimise ajal.

kui kõik jalad on 45 kraadi, siis on CG keskelt täiesti põhiline, aga kui liigutame suvalist jalga, nihkub cg sellele küljele, nii et see toob kaasa kukkumise.

Nii et selle vältimiseks hoitakse mõlemat otsajalga nurga all, mis on botti suurusest suurem kui 45 kraadi

nii et kolm jalga moodustavad kolmnurga, kui CG asub selle sees ja neljas jalg saab vabalt liikuda ja CG

tahe jääb kolmnurga sisse.

3. samm: kõndimine

Jalutuskäik
Jalutuskäik
  • See on lähteasend: kaks jalga (C, D) on ühelt poolt välja sirutatud ja ülejäänud kaks jalga (A, B) sissepoole tõmmatud.
  • Parempoolne ülemine jalg (B) tõuseb üles ja ulatub kaugele robotist ettepoole.
  • Kõik jalad liiguvad tahapoole, liigutades keha edasi.
  • Vasak tagumine jalg (D) tõuseb ja astub mööda keha edasi. See asend on lähteasendi peegelpilt.
  • Vasak ülemine jalg (B) tõstab üles ja ulatub kaugele robotist ette.
  • Jällegi liiguvad kõik jalad tahapoole, liigutades keha edasi.
  • Tagumine parem jalg tõstab (B) ja astub tagasi kehasse, tuues meid tagasi algasendisse.

4. samm: plaanid neljajalgsetele

5. samm: kere ehitamine

Korpuse ehitus
Korpuse ehitus
Korpuse ehitus
Korpuse ehitus

ehitage kere pdf -i järgi

6. samm: ahelaühendus

Vooluahela ühendus
Vooluahela ühendus

tehke oma kilp vastavalt oma nõudmistele arduino mega on 15 pwm tihvtiga, kasutage neist 12 servoühenduste jaoks ja 3 RBG -ledide jaoks ning kaks tihvti ultraheli anduri jaoks

Samm 7: Servo käivitamine

Servo käivitamine
Servo käivitamine

Laadige programm üles arduino mega ja alustage jala kokkupanekut vastavalt pildile

8. samm: viimane etapp

Image
Image
Viimane samm
Viimane samm
  • laadige programm üles
  • ühendage servo vastavalt programmis määratletud tihvtidele

  • ühendage led -tihvtid

    See on teie neljajalgne valmis !!!!