DIY Spot nagu neljajalgne robot (hoone Log V2): 9 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:45

See on ehituslogi, mis sisaldab üksikasjalikke juhiseid selle kohta, kuidas ehitada https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2.

Lisateabe saamiseks järgige Robolab'i YouTube'i saiti.

See on minu esimene robot ja mul on näpunäiteid, mida jagada minusugustele algajatele.

Tarvikud:

12x nutikad servod LX-16A (3 jala kohta)

Serial Bus Servo Controller: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Ma pole seda veel tööle saanud. kasutage allpool silumisplaati.

USB silumislaud

Vaarika Pi 4 mudel B

CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 toiteallikas (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32 GB 95 MB/s (U1) microSDHC EVO Select mälukaart täissuuruses

Adapter WHDTS 20A toiteallikamoodul DC-DC 6V-40V kuni 1,2V-35V Alandatud Buck-muundur Reguleeritav Buck-adapter CVCC konstantse pinge konstantse voolu muunduri LED-draiver

Valefod 10 Pack DC to DC High Efficiency Voltage Regulator 3.0-40V to 1.5-35V Buck Converter DIY Power Supply Step Down

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&q7=b160 kuni+tüüp-c+kaabel%2Caps%2C185 & sr = 8-1

Noctua ventilaator vaarikapirukale

Laagrid iga jala kohta:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 kokku

Laagrid iga jala puusa kohta:

2x 693ZZ, kokku 8

2x 6704ZZ 20 kokku

Phillipsi isekeermestavad kruvid M1.7 x 8mm Umbes 150 tk

2x M3 x 14 mm isekeermestavad kruvid jalgrataste jaoks kokku 16

1x M3 x 23 mm isekeermestavad kruvid puusale 4 kokku

2x M3 seibid jala kohta, jalarataste ja laagrite vahel (693ZZ) kokku 12

8 x 3 mm x 10 mm mutrid ja poldid. 4 kokku

Tellin igast kruvist mõned lisad igaks juhuks, kui mu loendus oli väljas.

Samm: STL -failid 3D -printimiseks:

RoboDog v1.0, autor robolab19, 11. juuni 2020

kasutage neid Stl -faile ainult kehaosade printimiseks, ilma jaladeta.

Neljajalgne robot V2.0, autor robolab19 31. juuli 2020

kasutage neid Stl -faile V2 -jalgade printimiseks.

Vaarika Pi 4B kast (Noctua ventilaatori muutuja)

2. samm: sääreosa kokkupanek

Kui lisate hammasrattaid jalgadele, pange tähele, et hammasratastel on augud ühel küljel ainult laagrikorkide jaoks. Tehke parema ja vasaku jala jaoks kaks komplekti aukudega üksteisest eemale. Kasutage hammasratta kinnitamiseks mõlemas jalas kahte 3 mm x 18 mm kruvi.

3. etapp: servosalve ülemise jala ehitamine

Kasutage servo ülemises korpuses kahte 693ZZ (3x8x4mm) laagrit kummaski otsas ja koputage neid seestpoolt

Servoplaadi laagrite seadistamiseks kasutasin õige suurusega pesa, et neid ühtlaselt koputada.

Alumise servoümbrise kahes keskmises augus asetage kaks laagrit 6704ZZ (20x27x4mm). Kaks laagrit on seatud väljastpoolt.

Järgmisena seadke 6705ZZ (25x32x4mm) laager alumisele õlavarustusele ja seejärel seadke see alumisse servoümbrisesse. Lõpplaager on seestpoolt seatud.

Nüüd seadke jalakäik asendisse. Asetage kork laagri keskele. Lisage neli 1,7 mm x 8 mm kruvi, mis arvasid, et korgi augud joonduvad hammasratta olemasolevate aukudega. Seal on vasak ja parem jalg.

Seadke servod eelnevalt keskpunkti ja määrake servodele ID -numbrid.

Kinnitage kaks ümmargust servosarve servohammasrataste külge nelja 1,7 mm x 8 mm kruviga.

Seejärel asetage kaks servot ülemisse servoümbrisesse ja suruge need sakkide alla. Keerake kaasasolevate kruvidega läbi nelja saki kohale. Pange tähele servo ID -numbreid, mis peavad vastama fotol olevatele paigutustele.

Lisage kaks servosarve hammasratastega keskmistesse avadesse läbi kahe 6704ZZ (20x27x4mm) laagri alumise servokorpuse.

Servosarved joondatakse jalarattaga 90* nurga all servo korpuse suhtes.

Asetage ülemine servokarp alumisele. Pöörake servohammasrattaid servohammastega joondamiseks. Proovige neid võimalikult vähe liigutada, et mitte kaotada jala joondust 90*. Keerake ülaosa 1,7 mm x 8 mm kruvidega paika.

Lisage jalgratta ja laagri 693ZZ (3x8x4mm) vahele 3 mm seib. Kinnitage see 3 x 18 mm kruviga läbi laagri ja hammasrataste keskmisesse auku. Reguleerige kruvi pinget nii, et jalg liiguks vabalt.

Kruvige servosarved servode külge kaasasolevate kruvidega.

*Kui tegin tuneup gcode'i, oli joondamine õlal palju väljas. Ma pole aru saanud, milline on parim nurk. Ma jätan selle praegu vahele ja lisan testi gcode käivitamisel. Kui see on õiges häälestusasendis, kinnitage õlavarras võlli külge.

Järgmisena veenduge, et laagrid ja hammasrattad on lõpuni sisse seatud.

*(Nüüd asetage ülemine õlaratas hammasratta alumisele käigule.)

* (Õlavarustuse joondamine servo korpusega?* Nurga all.)

*(Puurige väikesed augud ülemise õlaratta ümber märgistatud kohtadesse ja keerake kaheksa 1,7 mm x 8 mm kruviga.)

Lisage laagri ja ülemise servoümbrise vahele 3 mm seib. Lisage kruvi läbi laagri õlarattale 3 mm x 23 mm kruviga.

Korda seda ülejäänud kolme jalaga. Tehke kaks vasakut ja kaks paremat, et need vastaksid foto orientatsioonile.

4. samm: õlaaluste ehitamine

Võtke kaks õlgade põhja ja kinnitage need 3 mm x 10 mm mutrite ja poltidega üksteise külge.

Kasutage ülemistes servoplaatides mõlemas otsas kahte 693ZZ (3x8x4mm) laagrit ja koputage neid seestpoolt

Asetage kaks 693ZZ laagrit ja kaks 6704ZZ laagrit alumisse õlakotti. (nagu teete jalgade juhistes.)

Lisage ülemistele servokarpidele kaks servot (nagu tegite jalgade juhistes).

Seadke servosarved hammasratastega kesklaagrite kaudu kahte ava.

Kruvige servosarved servode külge kaasasolevate kruvidega.

Lisage ülemised ümbrised alumisele korpusele ja kasutage kinnitamiseks 1,7 mm x 8 mm kruvisid.

Seadke õlaümbristele kesktala ja puurige õla ülemisse korvi neli auku. Paigaldamiseks kasutage nelja 1,7 mm x 8 mm kruvi.

5. samm: keha ehitamine

Seadke kolm keskpunkti kaadrid samas suunas.

Keerake kerepiirded kesklinna külge. Kasutades 1,7 mm x 8 mm kruvisid

Asetage õlaümbrised mõlemasse otsa oma kohale. servod nägu sisse.

Kruvige keskmised talaotsad üksteise külge, kasutades 1,7 mm x 8 mm kruvisid

Joondage sakid õlaümbrise ruudukujuliste servadega ja puurige augud, kasutades juhenditena raamirööbaste auke. Kinnitage 1,7 mm x 8 mm kruvidega

6. samm: jalgade lisamine kehale

Asetage kõik neli jalga õigesse asendisse, et näha, kas need kõik töötavad.

Asetage õlavarras oma kohale, samal ajal joondades jala ruudu keha külge.

Lisage laagri ja alumise korpuse vahele 3 mm seib. Kruvige 3 mm x 18 mm kruvidega paika laagritest tagant.

Asetage kork esilaagrisse ja puurige augud nelja 1,7 mm x 8 mm kruvi jaoks. Kruvi oma kohale

Korda nelja kõiki nelja jalga.

Ühendage servotraadid, tehes keti üksteise külge.

Viige viimane traat ahelas raami keskele.

Lisage jalgadele servotraadi hoidjad, et neid paigal hoida.

Samm: elektroonika lisamine raami

Olen lõiganud tüki 1/8 vineerist, et teha platvorm elektroonika kinnitamiseks. Pilud on mõeldud servokaablite tulekuks raami keskelt.

Tahvlite vineerist eemaldamiseks kasutasin arvutist vanu takistusi.

Akude pistikuga ühendage 14 -ga juhtmed (punane, must). Kasutasin enda jaoks xt 60. Lisasin selle sisse- ja väljalülitamiseks lüliti. Testimiseks kasutasin 12v lipoakut.

Vaarika pi c-tüüpi pistiku jaoks moodustage 14ga juhtmete komplekt (punane, must). Kasutasin c-tüüpi adapterikaablit usb-ga ja lõikasin suure USB-otsa ära. koorige juhtmed tagasi ja kasutage 5v muunduri külge ainult punaseid ja musti juhtmeid.

Kinnitage aku juhtmed 20a muunduri sisendisse, lisage samas kohas ka juhtmete komplekt 20a muunduri sisendist 5v muunduri sisendisse. Kasutage 5v muunduri väljundis usb tüüpi c. seadistage pinge 5 V pinge jaoks.

Hiwonderist kasutasin servoplaadi toiteks 20A muundurit. Kasutasin muundurite väljundist servoplaatide sisenditesse 14ga traati. Mõõtke volti volti meetriga väljundis ja reguleerige volti väikese kruviga välise sinise kasti juures. seadke see 8,4 voldile.

kasutage Hiwonderi toitejuhet Pi USB -lt servoplaadile.

Samm: Raspberry Pi seadistamine Ubuntu ja Ros abil

Kasutasin pilti siit https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image koos vaarika pi pilditarkvaraga https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- vaarika-pi#1-ülevaade nende SD-kaardile installimiseks. Tänu Robolab19 -le pildi eest.

9. samm: häälestamine ja testimine

Ühendage patareid ja USB -kaabel. Nad peavad olema sisse lülitatud, et Pi saaks silumisplaadi näha. Käivitasin käsu rosrun robodog_v2_hw ja see seadis ise esimese häälestusasendi. Ma pidin reguleerima nihkeid robothw.cpp failikoodis, et jalad ruutu panna. Otsustasin kõik nihked seada 0 -le ja koodi uuesti kompileerida. Seejärel määran oma nihked. Ma tegin seda, sest koodis olevad nihked on Robolab19 roboti jaoks. Veenduge, et robot oleks mõnevõrra peatatud, kuna lähtestamine liigutab servosid palju. Mõned neist on negatiivses vahemikus. Peate faili salvestama ja uuesti kompileerima (catkin_make) iga kord, kui teete nihkeid. Seejärel kommenteerige esimest Ctrl -rida ja tühistage teine Ctrl -rida (teine häälestusasend) ning seadke nihked uuesti jalgade ruudukujuliseks. Seejärel kommenteerige teist Ctrl rida ja tühistage testitud gcode rida. Robot läbib mõned määratud käsud ja seejärel peatub. Uue rea saate luua, kopeerides viimase testitud gcode -rea ja asendades lõpu mõne muu github -failides oleva gcode'iga. Mulle meeldib kõige paremini ik_demo.gcode. See läbib palju roboti võimalusi. Ma sidusin PS4 kontrolleri Pi4 bluetoothiga.

See on niipalju, kui ma praegu olen jõudnud. Ma ei saa robotit kaugjuhtimispuldiga liikuma panna. Ma lihtsalt ei tea, kuidas, mäletan, et olen algaja. Loodan, et keegi oskab aidata.