Neljajalgne ämblikrobot - GC_MK1: 8 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:46

Ämblikrobot ehk GC_MK1 liigub edasi ja tagasi ning võib tantsida ka sõltuvalt Arduinole laaditud koodist. Robot kasutab 12 mikroservomootorit (SG90); 3 iga jala jaoks. Servomootorite juhtimiseks kasutatav kontroller on Arduino Nano. Kasutame ka 12 V akut, mis vähendatakse alalisvoolu muunduri abil 5 V-ni ja seejärel suunatakse VIN-tihvti, et toita ka Arduino ja servomootoreid. Kõik roboti kehaosad on 3D -trükitud.

Samm: peamised selgitused

Servomootorid:

• Servomootoreid kasutatakse sageli objektide pööramiseks ja lükkamiseks või tõmbamiseks väga täpselt.
• Servomootor koosneb väikesest alalisvoolumootorist ja paarist käigust, mis võtavad mootori suure kiiruse ja aeglustavad seda, suurendades samal ajal servo väljundvõlli pöördemomenti.
• Raskem töö nõuab suuremat pöördemomenti (servomootorites kasutatakse metallist hammasrattaid suurema pöördemomendi tekitamiseks, samas kui plastikust väiksema pöördemomendi korral).
• Mootori ühel hammasrattal on ka asendiandur, mis on ühendatud väikese trükkplaadiga. Trükkplaat dekodeerib signaalid, et määrata, kui kaugele servo peab pöörlema sõltuvalt kasutaja signaalist. Seejärel võrdleb see soovitud asendit tegeliku asukohaga ja otsustab, millises suunas pöörata.
• Servomootori asendi juhtimiseks kasutatakse impulsi laiuse modulatsiooni (PWM). Servomootorid aktiveeruvad, kui nad saavad juhtsignaali (impulsid). Impulss on üleminek madalpingelt kõrgepingele, tavaliselt jääb impulss mõnda aega kõrgeks.
• Servomootorid töötavad tavaliselt vahemikus 4,5 kuni 6 volti ja impulssrong umbes 50 kuni 60 Hz.
• 50 Hz = 1/20 ms >> PWM = 20 ms

Servomootori tüübid

1. Positsiooniline pöörlemisservo >> Pöörab umbes 180 kraadi/pool ringi.
2. Pideva pöörlemise servo >> Pöörleb lõputult kummaski suunas.
3. Lineaarne servo >> Sellel on lisamehhanism (hammasratas ja hammasratas) ringikujulise asemel edasi -tagasi liikumiseks.

2. samm: komponendid:

1x Arduino Nano mikrokontroller:

12x SG90 servomootorid

1x Mini leivalaud:

/või /

1x PCB plaadi prototüüp:

1x 12V aku: (seda kasutasin, võite kasutada ka teist akut)

F -F -džemprid ja M -M -džemprid:

1x DC to DC Boost Converter

Samm: 3D -prinditud failid

Roboti ämbliku ülemine osa (vasakul) || Roboti ämbliku alumine osa (paremal)

Ämblikroboti kõigi osade printimiseks kasutasin Fusion 360 ja oma Prusa i3 MK3. Muutsin voodit oma akule sobivaks, kuid arvutasin mõõtmed valesti, nii et pidin demo jaoks akut ise hoidma. Töötab juba GC_MK2 kallal!

Kui te ei vaja suuremat voodit ega muid muudatusi, saate praeguseid faile kasutada asja vastupidises vormis (link allpool).

Ämblikroboti Thingverse osad

STL -failid ämblikroboti uuendatud korpuse jaoks (laiem suurema aku jaoks)

Samm: juhtmestiku skeemid

Samm: kuidas ehitada

6. samm: kasulikud pildid

Samm: Arduino kood

Kõigi servomootorite samasse lähteasendisse viimiseks peate esmalt üles laadima arduino jalgade eskiisi (Legs.ino) faili.

Pärast ülaltoodud sammu lõpuleviimist saate servomootori kätele kruvisid lisada (ka tõmblukud töötavad) ja pingutada.

Enne programmi 1 ja 2 visandite üleslaadimist laadige alla ja installige teek FlexiTimer2.

FlexiTimer2 raamatukogu

Nüüd olete valmis Arduinoga töötamiseks üles laadima Program1.ino või Program2.ino.

Jalad.ino

// Leidke jalgade lähteasend

// RegisHsu 2015-09-09

#kaasake

Servo servo [4] [3];

// servode portide määratlemine

const int servo_pin [4] [3] = {{2, 3, 4}, {5, 6, 7}, {8, 9, 10}, {11, 12, 13}};

tühine seadistus ()

{// initsialiseeri kõik servod (int i = 0; i <4; i ++) {jaoks (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].attach (servo_pin [j]); viivitus (20); }}}

tühine silmus (tühine)

{jaoks (int i = 0; i <4; i ++) {jaoks (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].kirjutage (90); viivitus (20); }}}

Ülejäänud kaks Arduino visandit on siia postitamiseks liiga pikad.

Kontrollige allolevat linki.

Google'i draivi kausta link kõigi failidega. (Sisaldab Arduino visandifaile ja flexitimer2 kogu)

Ämblikroboti failid

Krediit RegisHsule Arduino visandifailide eest.