[DIY] Ämblikrobot (nelikrobot, neljajalgne): 14 sammu (koos piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:47

Kui vajate minult täiendavat tuge, on parem teha mulle sobiv annetus:

2019-10-10 värskendus: uus kompilaator põhjustab ujuva arvu arvutamise probleemi. Olen koodi juba muutnud.

2017-03-26 värskendus: jagage MG90 servo versiooni-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

saate selle alla laadida ja ehitada MG90 servodega.

2016-11-1 värskendus:

Täiesti uus ämblik -

2016-04-01 Muuda:

Parandage aku mudeli nime ja mõõtmeid.

24.01.2016 värskendus ：

Avage kogu disain, sealhulgas tarkvara, Sketchup, EaglePCB, 2015-10-11 laadige üles PCB paigutuse pildifail.

2015-10-04 värskendus:

2. samm: skemaatiline pdf-fail-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

10. samm: pilt 1.

2015-11-19 värskendus

Laadige üles Arduino visandifail, mis sisaldab "spetsiaalset tantsu" (samm 13). Keegi, kes selle kohta küsib, on sellest huvitatud.:-)

See on minu esimene projekt nelja jala robotile ja selle arendamine võttis mul aega umbes 1 aasta.

See on robot, mis tugineb arvutustele servode ja eelprogrammeeritud jalgade järjestuste paigutamiseks.

Teen seda käsitsi, sest see võib olla 3D -disaini/printimise ja roboti juhtimise jaoks lõbus ja hariv.

See on minu disaini neljas põlvkond, kui teil on ajalugu huvitatud, võite siit vaadata.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

Jagab veel 2 projekti -

Spider Roboti simulaator vPythonilt

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Kaugjuhtimine bluetoothiga

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Selle projekti loomine on lõbus, kuid selle elluviimine peaks võtma rohkem aega ja kannatlikkust.

Kui see on teie jaoks raske töö, võib Sunfounderi toode olla hea valik.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Enne järgmise sammu juurde asumist pidage meeles, et selles projektis kasutatakse jootetööriistu ja 3D -printerit.

Alustame ja lõbutseme!

1. etapp: elektriseadmete osade ettevalmistamine

Siin on osad:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (12-5v/3A väljund)

1x HC-06 Bluetooth-moodul (lisavarustus)

12x SG90 servo (3DOF 4 jala jaoks)

1x 3000mhA Li aku (DC12300, 90x43x17mm)

1x 12V pistik

1x 680 oomi 1/4 vatti 5% takisti

1x 3mm sinine LED

1x kombatav lüliti

1x 5x7cm laudis

Mõned isaste ja naiste nööpnõelad

Väike mõõdutraat (tahke või luhtunud)

Usun, et need osad on kõige populaarsemad ja mitte kallid. Need maksavad mulle umbes 2000 Taiwani dollarit.

Samm: valmistage emaplaat

2015-10-11

PCB paigutuse pildifaili üleslaadimiseks peaksite zip -faili alla laadima.

PCB DIY kohta lisateabe saamiseks võite tulla siia.

******************************************************************

Vaadake skeemifaili ja asetage kõik komponendid nagu pildid. saate muuta laua nii väikeseks kui läbitavaks.

Emaplaat, mille viimane pilt on uusim versioon, ainult teie jaoks.

Siin on mõned näpunäited trükkplaadi ehitamisel:

1. Veenduge, et alalisvoolu alalisvoolu mooduli väljundpinge peaks olema 5 V, enne kui paigaldate selle plaadile.

2. Servod tarbivad palju energiat, peaaegu 3A täislaadimise tingimustes. Palun kasutage toite- ja maandusjälgede jaoks rohkem paksu traati.

3. Tehke jootmise lõpetamisel oma PCB multimeetriga "avatud/lühike" test, see on oluline protsess.

4. Moodulite (Arduino, DC-DC) jootmise asemel jootmise asemel emase tihvti päise kasutamine otse

5. LED lülitub sisse, kui lüliti "lülitub" välja. Miks ma nii kujundan, on see, et tahaksin kontrollida, kas toiteallikas on korras või mitte, kui ma ühendan toiteallika, näiteks aku või midagi muud, see on lihtne kaitseviis.

6. Kuigi näete, et LED süttib pärast 12v aku ühendamist plaadiga, palju õnne!

Samm: katsetage emaplaati

Katseprotsess:

1. Ärge ühendage DC-DC ja Arduino Pro Mini emaplaadiga

2. ühendage aku emaplaadi 12 V pistikupessa

3. Kontrollige LED -i. Kui LED süttib, on see hea algus.

4. Vajutage POWER-lülitit, LED peaks olema kustunud.

4. Kasutades multimeetrit kõigi +5V ja GND kontaktide õigeks kontrollimiseks

5. Toite väljalülitamiseks lükake POWER-lülitit tagasi, LED süttib

6. Ühendage DC-DC ja Arduino Pro Mini emaplaadiga

7. Vajutage POWER-lülitit, LED kustub, kuid Arduino Pro Mini LED süttib

Seejärel lülitage toide välja ja ühendage servo emaplaadi Leg1 pistikute esimese reaga (Arduino tihvt 2)

laadige "servo_test" kood Arduinosse üles ja näete servo pühkimist 0-180 kraadi.

Kui olete siin ilma probleemideta, on see suur edasiminek!

servo_test lähtekood:

4. samm: mehaaniliste osade ehitamine - laadige alla 3D -STL -failid

Selles etapis ehitatakse roboti mehaanilised osad, saate osad ise printida või paluda kellelgi, kellel on 3D -printer, teid aidata.

Avan ka 3D -mudeli disaini, mille kujundab Sketchup Make'i versioon, ja saate seda oma suurepärase ideega muuta.

Laadige STL -fail alla aadressilt

Prindi osade loend: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x sääreluu_l.stl

2x sääreluu_r.stl

4x reieluu_1.stl

8x s_hold.stl

Samm: 3D -objektide printimine

Ja printige need välja oma 3D -printeriga.

Enne printimise alustamist kontrollige 3D -printeri konfiguratsiooni, kuna kõigi printimine võtab kaua aega, umbes 7–8 tundi. Ole kannatlik ~~~~

Minu prindiseaded on järgmised:

- täitmistihedus - 15%

- düüs - 0,3 mm

- Prindikiirus - 65

saate neid osi värvigruppide kaupa eraldi printida.

6. etapp: ettevalmistamine hindamiseks

lammutage osad maha ja kontrollige esemete printimiskvaliteeti ning lihvpaberi abil pinda poleerides, et see näeks hea välja.

Lisateavet leiate siit:

Samm 7: Pange keha kokku

Asetage aku 4 kruviga (M3x25mm) ülakeha ja alumise korpuse vahele

Samm: pange jalg kokku

Ja paigaldage kõik servad koos jalaosadega, ühel jalal on 3 servot ja 4 kruvi (M1.6x3mm või liimige see ikkagi)

Märkused: 1. Ühendage kõik osad kruvide ja servodega, kuid ärge paigaldage selles etapis servo klapivarre 2. Veenduge, et jala suund on vaadatud pildile 1 Lisateabe saamiseks vaadake siit: https:// regishsu.blogspot.tw/2015/07/robot-quadrupe…

Samm: integreerige 4 jalga keha külge

ühendage kõik jalad kehaga ja kontrollige, kas kõik servod ja liigesed liiguvad sujuvalt.

Samm: ühendage servod emaplaadiga

2015-10-04

värskendage picture1, mis on vale tihvti määramine.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Asetage põhiplaat korpusele ja kasutage selle kinnitamiseks polümeersavi.

Seejärel vaadake pilti, järgige roosa värviga märgitud tihvti numbrit, et ühendada kogu servotraat emaplaadiga ja roheline värv on servotraadi signaali suunas, kollane ühendage "S", punane " +", pruun kuni"-".

Veenduge, et jalgade servo peaks vastama emaplaadi tihvtide arvule ja jalgade suunale, vastasel juhul lähevad jalad hulluks…

Samm: leidke jalgade lähteasend

See on oluline protseduur, installiprotseduur:

1. servode aktiveerimiseks laadige Arduinosse kood "leg_init"

2. asetage jalad asendisse, nagu on näidatud pildil 1, ja paigaldage servokang koos kruvidega.

3. keerake kogu kruvi kinni

legs_init lähtekood:

Samm: korraldage juhtmed

Seejärel korraldage servode juhtmed suurepärase väljanägemise tagamiseks.

Nüüd on kogu riistvara installimine lõppenud.

Samm 13: On Showtime

Seda sammu on põnev teha.

Laadime "spider_open_v1" koodi Arduinosse, et see liiguks!

Enne koodi koostamist laadige alla ja installige lib FlexiTimer2, näete toimingut järgmiselt

1. tõuse püsti, oota 2 sek

2. astuge 5 sammu edasi, oodake 2 sekundit

3. 5 sammu tagasi, oodake 2 sekundit

4. pöörake paremale, oodake 2 sekundit

5. pöörake vasakule, oodake 2 sekundit

6. lehvitage käega, oodake 2 sekundit

7. suruge kätt, oodake 2 sekundit

8. istu maha, oota 2 sek

9. tagasi 1 juurde

Nautige!

PS. spider_open_v3 lisab "keha tantsimise" huvitava liikumise

spider_open_v1 lähtekood:

14. samm: tehke midagi erilist

saate lisada rohkem erifunktsioone, nagu kaugjuhtimispuldiga dünaamiliselt liikumiskiiruse muutmine, mis muudab teie roboti atraktiivsemaks.

Kui teile tundub minu disain huvitav, võite teha väikese annetuse:

Tere tulemast jagama naljakaid kõnnakuid või liikumist.

Kaugjuhtimispult

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Siin on mõned ideed, mida teiega minu blogis jagada.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

või

Takistuse tuvastamiseks lisage infrapunaandur.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

või

käsitsi valmistatud trükkplaat

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…