Sisukord:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2025-01-23 14:40
Minu tagasihoidliku arvamuse kohaselt ei ole te tõeline tegija, kui te ei ehita oma kaherattalist isekeermestavat robotit.:-)
Nii, siin see on … ja mis kõige tähtsam, see töötab !!!
See projekt tundub väga lihtne. Selle asemel on vaja heal tasemel teadmisi füüsikast (pöördpendel), matemaatikast (Kalmani filter) ja mehaanikast (PID).
Need on inimesed, kes valisid selle projekti väitekirjaks insenerikraadi saamiseks, seega ei alahinda seda. Kui kõik on kokku pandud, peate natuke häälestama, õppides tundma PID -i (proportsionaalne, integreeritud ja tuletis) juhtimist.
Olen selle roboti kokku pannud 3 erinevas konfiguratsioonis, enne kui saavutan hea stabiilsuse, kui robot on lõastamata.
Kui nägin Internetis veeklaasi kandvat robotit, olin kohe lummatud ja otsustasin proovida.
HOIATUS !
Pidage meeles, et Lipo aku on ohtlik.
Kui proovite seda "trikki" veekindlalt kogu elektroonikat kasutades mõnda CorrosionX -i.
Kui valate robotile vett, hävitate selle, rääkimata asjaolust, et lühis võib Lipo aku süüdata. Raami jaoks kasutasin mõnda Oxfordi sarnast Lego-osa.
Boti toiteallikaks on Arduino Uno kloon.
Samm: ostunimekiri
Lego (ühilduvad) osad
DC Motorshttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…
Arduino kloon
www.banggood.com/Hulgi-Arduino-Compati…
MPU-6050
www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…
Mootori kilp L298N
www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…
Aku
www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…
Jumper traat 20cm emane kuni mees
www.banggood.com/120pcs-20cm-Mame-To-Femal…
JST pistik
www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…
*Rattad
* (ühes eelmistes konfiguratsioonides, mille olen ehitanud, on mul õnnestunud põletada üks mootoritest, seetõttu jätsin mootorid maha, hoides rattad alles)
www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…
2 tõmblukuga
www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable…
2. samm: raami ehitamine mõne Lego (ühilduva) osa abil
See on väga lihtne ülesanne. Usun, et kui Lego hakkaks valmistama komplekte (niimoodi), segades telliseid elektroonikaga ajakohasena, läheb neil müügi osas palju paremini (praegu tehakse).
Igatahes pange tähele, et teisaldasin Arduino Uno jaoks mõeldud Lego platvormi kõrgemale positsioonile, et parandada pöördpendli efekti.
Mootorite kinnitamiseks tehke alusesse 4 auku, läbides selle tõmbluku (iga mootori jaoks).
Olen lisanud natuke liimi, et mootorid ei liiguks.
3. samm: juhtmestiku skeem ja kodeerimine
Järgides ülaltoodud skeemi, ühendage Arduino Uno kloon, mootorikilp L298N, MPU-6050 ja aku.
Mis puudutab kodeerimist, siis leiate Internetist hõlpsalt selle projekti koodi, mis tänu Kalmani filtrile ja PID (proportsionaalne, integreeritud ja tuletis) kontrollile parandab teie robotti stabiilsust.
Kui te seda ei leia, tellige palun minu Youtube'i kanal ja ma saadan teile kohe.
Samm: naudi seda
Palju õnne, olete ehitanud oma kaherattalise isetasakaalustava roboti!
Soovitan:
Isetasakaalustav robot - PID -juhtimisalgoritm: 3 sammu
Isetasakaalustav robot - PID -juhtimisalgoritm: see projekt loodi, kuna olin huvitatud rohkem juhtimisalgoritmide tundmaõppimisest ja funktsionaalsete PID -ahelate tõhusast rakendamisest. Projekt on alles arendusfaasis, kuna Bluetooth -moodul on veel lisamata, mis
Isetasakaalustav robot Magicbitist: 6 sammu
Magicbiti isetasakaalustav robot: see õpetus näitab, kuidas teha Magicbit dev tahvli abil isetasakaalustav robot. Selles projektis, mis põhineb ESP32 -l, kasutame arendusplaadina magicbitit. Seetõttu saab selles projektis kasutada mis tahes ESP32 arendusplaati
Kaherattaline isetasakaalustav robot: 7 sammu
Kaherattaline isetasakaalustav robot: see juhend juhendab isetasakaalustava roboti projekteerimis- ja ehitusprotsessi. Märkusena tahan lihtsalt öelda, et isetasakaalustavad robotid ei ole uus kontseptsioon ning need on ehitatud ja dokumenteeritud teiste poolt. Ma tahan seda võimalust kasutada
HeadBot-isetasakaalustav robot STEM-i õppimiseks ja teavitamiseks: 7 sammu (piltidega)
HeadBot-isetasakaalustav robot STEM-i õppimiseks ja teavitamiseks: Headbot-kahe jala kõrgune isetasakaalustav robot-on ESIMENE konkurentsivõimelise keskkooli robootikameeskonna Lõuna-Eugene'i robootikameeskonna (SERT, FRC 2521) idee. Robootikavõistlus, Eugene, Oregon. See populaarne teavitusrobot muudab
Ehitage väga väike robot: tehke haaratsiga maailma väikseim ratastega robot: 9 sammu (piltidega)
Ehitage väga väike robot: tehke haaratsiga maailma väikseim ratastega robot: ehitage 1/20 kuuptolline robot haaratsiga, mis suudab väikeseid esemeid üles võtta ja liigutada. Seda juhib Picaxe mikrokontroller. Praegusel hetkel usun, et see võib olla maailma väikseim haaratsiga ratastega robot. See teeb kahtlemata ch