Autonoomse paralleelse parkimise auto valmistamine Arduino abil: 10 sammu (piltidega)
Autonoomse paralleelse parkimise auto valmistamine Arduino abil: 10 sammu (piltidega)

Sisukord:

Anonim
Image
Image
Pilt
Pilt

Autonoomses parkimises peame looma algoritmid ja positsiooniandurid vastavalt teatud eeldustele. Meie eeldused on selles projektis järgmised. Stsenaariumi korral koosneb tee vasak külg seintest ja pargialadest. Nagu videolt näha, on kokku 4 andurit, 2 auto vasakul küljel ja üks taga- ja esiküljel.

Samm 1:

2. samm:

3. samm:

Samm: süsteemi algoritm:

Süsteemi algoritm
Süsteemi algoritm

Auto vasakul küljel asuvad kaks andurit mõistavad, et sein on mõõdetud väärtusest 15 cm väiksem ja liiguvad edasi. See salvestab selle mällu. Servas olevad kaks andurit mõõdavad pidevalt ja kui need väärtused langevad kokku saadud väärtustega, peate otsustama, kuidas parkida.

Parkimismeetodi valimise algoritm

  • Juhtum 1: kui mõõdetud väärtus on autost suurem ja auto pikkusest väiksem, töötab paralleelse parkimise süsteem.
  • Juhtum 2: kui mõõdetud väärtus on suurem kui auto pikkus, parkib robot vertikaalselt.

Samm: paralleelse parkimise algoritm:

Sel juhul läbib auto parkimisala ja auto peatub, kui kaks küljel asuvat andurit näevad uuesti seina. Ta tuleb veidi tagasi ja pöörab paremale 45 kraadi. Tagurpidi liikudes läheb tagumine andur mõõtmisega pargialasse ja hakkab vasakule pöörama. Vasakpoolse liikumise ajal mõõdavad servad pidevalt ja kaks andurit pööravad vasakule, kuni mõõdetud väärtus võrdub. Lõpeta, kui oled võrdne. Esiandur mõõdab ja liigub edasi, kuni see on 10 cm väike ja peatub, kui see on 10 cm väike. Parkimine on lõppenud.

6. samm: vertikaalse parkimise algoritm

Kui servad andurid mõõdavad väärtust liiga palju kogu auto pikkuse ulatuses, peatub auto ja pöörab 90 kraadi vasakule. Nad hakkavad parkla poole liikuma. Sel ajal mõõdab esiandur pidevalt ja auto peatub, kui mõõdetud väärtus on alla 10 cm. Pargi toimingud on lõpule viidud.

Samm: materjalid:

  • Arduino Mega
  • Adafruit mootorikilp
  • 4 DC mootorirobotite komplekt
  • 4-osaline ultraheli andur HC-SR04
  • LM 393 infrapuna kiiruseandur
  • Lipo aku (piisab 7,4 V 850 mAh)
  • Jumper kaablid

Osta:

8. samm: mehaaniline sektsioon:

Mehaaniline sektsioon
Mehaaniline sektsioon
Mehaaniline sektsioon
Mehaaniline sektsioon

Süsteemi infrapunaandur mõõdab mootori kiirust. Selle eesmärk on mõõta rataste ringide arvu parkimisel ja tagada parkimine ilma vigadeta. Kui teie robotikomplektis pole kodeerimisketast, saate selle lisaks installida. Siinkohal tuleb märkida koodri kettal olevate aukude arvu. Selles projektis on kodeerija aukude arv 20 dir. Kui teil on erinev number, peate auto pöördeid uuesti reguleerima.

Paigutage kiiruseandur LM393 ülaltoodud viisil. Veenduge, et kodeerija ketta avad on kiirusel

9. samm: vooluahela skeem:

Lülitusskeem
Lülitusskeem

Ultraheli andurite tihvtühendused

Esiandur => Päästik: D34, kajapin: D35

Vasak eesmine andur => Päästik: D36, kajapulk: D37

Vasak tagumine andur => Päästik: D38, kajapulk: D39

Tagumine andur => Päästik: D40, kajapin: D41

Mootori kilbi alalisvoolu mootori tihvtide ühendused Vasak eesmine mootor => M4

Parem eesmine mootor => M3

Tagumine vasak mootor => M1

Tagumine parem mootor => M2

LM393 kiirusanduri tihvtide ühendused VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Samm 10: Tarkvara osa

Andurite kogu ja arduino koodi leiate siit >> autonoomne parkimisauto