Robotvahust käsi: 7 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:46

Nii valmistatakse vahu abil kodus pruulitav robotkäsi.

See projekt tehti Humanoids 16-264 jaoks, tänu professor Chris Atkesonile ja TA Jonathan Kingile

Tarvikud

Suur osa füüsilist seadet, mis kõike paigas hoidis, olid maja ümbrusest leitud esemed, ma kasutasin pappi, teipi, puidust vardaid, niiti ja vana voodilina. Peaaegu kõik need saab asendada teiste esemetega.

Need on projekti jaoks konkreetsemad tarvikud:

Arduino (üldine kaubamärk) 14 dollarit

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

leivalaud, juhtmed jms komplekt 16 dollarit

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

servod (2 tk) x3 10 dollarit

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

painduv vaht-see X 27,78 dollarit 2 naela proovisuuruse jaoks (levitaja leiate lingi kaudu)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

plastiliinsavi 12,94 dollarit

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

Samm: kasutage savivormi loomiseks savi

Kasutage plastiliini savi, et katta oma käsi vormi jaoks. Mida tihedam on savi kiht, seda parem on käsi. Seejärel peate oma käe ettevaatlikult vormist välja libistama.

Kui seda tuleks teha mõne keerukama esemega, mida te ei saa välja raputada, tuleb vorm jagada mitmeks tükiks. Kuna plastiliinist savi ei kuivata, suutsin seda mitu korda eraldi katsetel uuesti kasutada, kuid see omadus takistab ka savi kujundamast midagi keerukamat, mida 3D -printer oleks võimeline saavutama. Kuna savi on pehme, liigub see aeglaselt paigast ja selle mitmeks osaks eraldamine muutub segaseks. Meie jaoks sobib see siiski arvega. Lisaks võib savi koguda ka väikseid detaile, nagu sõrmeküüned või naha voldid.

Samm: täitke vorm vahtlahusega

Kasutage käe vormi täitmiseks Flex Foam-it X-i. Kandke selleks kindlasti kindaid ja otsige ideaalis avatud keskkond. Flex Foam-it X laieneb kuni 6 korda teie kasutatava toote kogusele, seega olge selle kasutamisel ettevaatlik ja jätke ruumi ületäitumiseks. Kui kasutate ettenähtust vähem, võite joosta teise ringi, mis seob esimese.

Flex Foam-it X kasutamiseks segage osad A ja B vahekorras 1: 1, kasutades jällegi umbes 1/6 mahust, mida kavatsete täita. Valage lahus ettevaatlikult vormi, täites kindlasti iga sõrme. Segu hakkab pärast segamist kuumutama ja hakkab 30 sekundi jooksul paisuma, nii et valage see enne seda sisse.

2 tunni pärast tuleb vaht kokku seada ja saate vormi eemaldada. Vahtkäsi on vastupidav, kuid savi eemaldamisel on kõige parem olla ettevaatlik, et vältida sõrme kaotamist.

Enne savi kasutamist proovisin katsetamiseks plastikkindaid täita, kuid see nägi välja pisut kohmakas. Samuti purunes plastikust "nahk", kui proovisin niidikõõlust kinnitada. Kasutasin plastiliini 3 korda käte loomiseks, kuid leidsin, et teine katse oli kõige edukam. Kuigi tundub, et plastiliini saab lõputult taaskasutada, omandasid vahuga kokku puutunud saviosad kahvatukollase värvi.

3. samm: õmble käele mõni nahk ja lisa mõned niidikõõlused

Kasutades igapäevast niiti, lappi, nõelu ja käärid, valmistage vahukäele kinnas. See samm on ülioluline, sest peame looma sõrmede painutamise viisi. Nii nagu lõdva niidi tõmbamine võib põhjustada särgi kimbutamise, võime ka sõrme painutamiseks niiti tõmmata.

Riie näeb välja nagu nahk, kuid selle eesmärk on siin hoida meie nööri "kõõlused" paigas. Kasutage nuppu, et kinnitada niit sõrmeotsa külge, seejärel õmble niidi "kõõlus" selle sõrme kohtadesse, kuhu soovite painutada. Võimalik, et soovite katsetada vahekaugust, et välja näha, mis tundub kõige paremini.

Samm 4: Tehke juhatus

Pange kõik lauale nii, et see jääks oma kohale. Seda saab teha mitmel viisil, kuid meie eesmärkidel töötab papp hästi.

Sain pideva pöörlemise servod ja kavatsesin valmistada rattaid, mis keerutaksid niiti sõrmede painutamiseks. Millegipärast käitusid servod nagu tavalised ja kiiruse võtmise asemel võeti kraade, nii et nad liikusid ainult 0 ja 180 vahel. Kuna sellest ei piisanud, et sõrmed lõpuni painutada, lisasin puit kinni servo külge, et pikendada selle kõõlust. See tekitas natuke tühikute probleemi, kuid töötas välja.

Kinnitasin käe, sisestades alusesse puupulgad ja teipides selle papi külge.

Samm: seadistage Arduino

Praegu on hea aeg hakata kõiki mehaanilisi osi kokku panema. Kui teil on ahelate põhiteadmised, ei tohiks seda liiga raske järgida. Ma kasutan palju nuppe iga sõrme painutatud ja painutamata oleku juhtimiseks. Lisasin paar fotot mõnest seadistuse varasemast versioonist.

Kui soovite rohkem kaasa lüüa, oleks lahe mängida käte jälgimise või liikumisanduritega. Samuti võite sõrmedele lisada rohkem kõõluseid, et anda sellele dünaamilisem liikumine, või kasutada tonni pneumaatilisi lihaseid, et jõuda lähemale inimkäe anatoomiale.

Samm: kirjutage kood

See kood on loodud tarkvaraga Arduino, kasutades Arduino Uno plaati, ja see vastab varem seadistatud sätetele. Enamik nurki, mille vahel servod liiguvad, on 0 kuni 180, kuid kuna osadel servodel polnud vaja sõrme painutamiseks nii kaugele sõita, seadsin need käsitsi seadmestikuga töötama. Seda peaksite testima, et välja selgitada, millised nurgad toimivad kõige paremini. Lisasin asju katsetades koodi varasema versiooni.

Selleks on hunnik erinevaid viise. Seda kasutav palju suurem projekt oleks teksti viipekeelde tõlkimine, lisades teise käe, veel mõned kõõlused, käed ja küünarnukid, märkide piltide sõnastik ja tarkvara, mis suudab neid pilte teha ja leida nende asukohad ja liigutused käed.

Samm: nautige oma uut vahukätt

Kui kõik on kokku pandud, peaks teil olema oma koduõlle käsi!