Sisukord:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2025-01-13 06:57
Edasise kinemaatika abil leitakse 3D -ruumist lõppefekti väärtused (x, y, z).
Samm: põhiteooria
Põhimõtteliselt kasutab edasine kinemaatika kombineeritud (ühine) trigonomeetria teooriat. Pikkuse (r) ja nurga (0) parameetrite abil saab teada lõppefekti asendi, nimelt (x, y) 2D ruumi ja (x, y, z) 3D puhul.
2. samm: mudel
Mudel eeldatakse teta1 (0 kraadi), teta1 (0 kraadi), teta2 (0 kraadi), teta3 (0 kraadi), teta4 (0 kraadi) puhul. Ja pikkus a1-a4 = 100mm (saab vastavalt soovile muuta). Nurki ja pikkust saab Excelis simuleerida (allalaaditav fail).
3. samm: lõppefektor
Ülaltoodud maatriksist simuleeritakse valemit Exceli abil.
4. samm: Exceli simulatsioon
Excel1 on viite põhiteooria. Nurkade ja pikkuste jaoks saab
vajadusel muuta. Mis on hiljem tuntud End Effector (xyz). Exceli jaoks on minu loodud süsteem.
Samm: Arduino diagramm ja süsteem
Tarvikud: 1. Arduino Uno 1 tk
2. Potentsiomeeter 100k Ohm 5 tk
3. Kaabel (vajalik)
4. PC (Arduino IDE, Excel, töötlemine)
5. USB -kaabel
6. Cardbard (vajalik) Panin Arduino Uno kasutatud PLC kasti, et vältida staatilist elektrit. Juhtmestiku skeeme vt jooniselt. Forward Arm Kinematic parve riistvarasüsteemi jaoks vastavalt valmistatud süsteemile.
Samm: Arduino programmi üleslaadimine
Arduino programmi failid on allalaadimisfailis.
7. samm: simulatsiooni töötlemine
Programm faili allalaadimisel.
8. samm: finaal
Viide: 1.
2. Teooria (faili allalaadimisel)
3.