ASL -i robotkäsi (vasakul): 9 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:46

Selle semestri projekt oli luua 3-D trükitud robootiline vasak käsi, mis suudab klassiruumis demonstreerida Ameerika viipekeele tähestikku kurtidele ja kuulmispuudega inimestele. Juurdepääsetavus Ameerika viipekeele demonstreerimiseks klassiruumis ilma tõlgi juuresolekuta lihtsustab nii üliõpilase kui ka ülikooli või asutuse elu. Esitatav lahendus aitab ületada lõhe kuulmis- ja kuulmispuudega inimeste vahel palju tõhusamal viisil. Viipekeel on žestid, mis edastavad keeli käeliigutuste abil. Uuringud näitavad, et viipekeelse tõlgendamise vajadus suureneb. Järgmise viie aasta jooksul suureneb nõudlus viipekeele tõlkide järele 20%. Meie grupi toode säästab aega, raha ja toob koolidele kasu, pakkudes ligipääsetavust, kui tõlk on alati kohal.

Tarvikud

• Mootor- MG996R (5x)
• Superglue-Pacer Technology (Zap) Zap-A-Gap liimid
• Arduino Uno
• Kaabel- Trilene 20lb 650yd
• Extech Instruments DC reguleeritud toiteallikas
• Hõõgniit-PLA hõõgniit (3D-printer)
• 3D printer
• Mootori draiver-12-bitine PWM servomootori draiver
• 1,4 mm, 2,0 mm, 3,0 mm, 4,0 mm. Phillipi pea kruvikeeraja

Samm: sõrmede kokkupanek

Samm 1a) Protsessi alustamiseks saatke osad 3D-printerisse.

Samm 1b) Kui teie sõrmed on välja prinditud, hoidke kindlasti iga sõrme järgmisest eraldi, et vältida tükkide segamist. Iga sõrme tõhusaks kokkupanemiseks märgistage kõik kuus komponenti suurimatest kuni väikseimateni numbritega 1 kuni 6.

Samm 1c) Seejärel liimige Krazy liimi või mõne muu tugeva liimiga komponendid 2 ja 3 kokku, tagades, et need on samas suunas. Igal komponendil on ristküliku taane, mis aitab komponente joondamisel kokku liimida. Korrake seda sammu ja liimige osad 4 ja 5 kokku.

Samm 1d) Pärast liimi kuivamist alustage komponentide ühendamist, kasutades 3 mm hõõgniiti. Kui teil pole aga hõõgniiti, peate hankima 3 mm kruvid mis tahes kohalikust riistvara poest. Märkus. Võimalik, et peate 3D -prinditud materjali viilima kohtadesse, kus need on omavahel ühendatud, et tagada vedeliku liikumine liigeste vahel.

2. samm: käsitsi kokkupanek

Samm 2a) Kui iga sõrm on kokku pandud, kinnitate pöidla. Tehke seda, võttes kokkupandud pöidla ja ühendage see vasaku randmeosaga ning kasutage väikest 3D -prinditud polti.

Samm 2b) Seejärel kinnitate nimetissõrme ja keskmised sõrmed sama 3 mm hõõgniidi abil, mida kasutati teiste liigeste jaoks. Kui olete nimetissõrme ja keskmiste sõrmede kinnitamise lõpetanud, kinnituvad sõrmus ja roosakas sõrm samal viisil nagu pöial.

Märkus. Kasutage sõrmede ühendamiseks vasaku randme suure korpusega sama 3D -prinditud poltide ettevõtjat.

Samm: keermeskaabel

Samm 3a) Pärast iga sõrme kokkupanekut. Alustage kaabli keermestamist randmest (pange tähele, et põhjas on kolm auku), kasutades alustamiseks ülemist auku ja jätkake läbi peopesa, kuni jõuate sõrme ülaosani.

Märkus. Veenduge, et sõrme ülaossa oleks piisavalt kaablit läbi keeratud, et sõrme ülaosas asuv teine auk uuesti läbi keerata.

Samm 3b) Siduge kaabel keskel sõlme ja seejärel kleepige sõlmele elektrilint, et vältida kaabli kerimist läbi käe.

Samm 3c) Kui see on lõpule jõudnud, keerake joon tagasi sõrmeotsa teise augu kaudu (mitte sõrmeotsast, mis toimib korgina, kui kaabli keermestamine on lõpule viidud) ja jätkake liini läbijooksmist käe tagumine külg, mis lõpetab randme kolmanda ava joone, jättes keskmise ava lahti.

4. samm: küünarvarre kokkupanek

Samm 4a) Küünarvarre kokkupaneku ajal, kasutades osi robpart1 ja robpart2, luues küünarvarre väliskesta, liimides need kaks tükki kokku.

Samm 4b) Kui superliim on kuivanud, kinnitage servovoodi küünarvarre alusele.

Märkus. Enne mõne muu komponendi kinnitamist oodake, kuni need kaks tükki on täielikult kuivanud.

Samm 4c) Pange küünarvarre kokku, kinnitades randme küünarvarre külge. Randmeosa koosneb kolmest osast, mis tuleb kokku liimida. Kui olete randme õmbluse kinnitanud, liimige randmepistik randme aluse külge.

Samm: paigaldage mootorid

Samm 5a) Kui olete mootorite paigaldamiseks valmis, vajate viit servomootorit ja nelja kruvi iga mootori jaoks (kruvid on mootoritega kaasas).

Märkus: Servomootorite tellimisel otsige parema jõudluse tagamiseks metallist käigukastiga servomootoreid.

Samm 5b) Kolm mootorit on suunatud ühte suunda ja teised kaks vastassuunas, et veenduda, et mootorid sobivad õigesti kaablikinnitusega õigesse porti.

Samm 5c) Kui mootorid on servovoodile paigaldatud, peate välja printima röövkaabli esiosa ja röövkaabli tagaosa ning kruvima need servovoodi külge.

Samm: kinnitage käsi randmele

Märkus. Mõistke, et kõik randmekaubandusjooned on jagatud kaheks osaks, esimene osa on ülemine rida ja teine osa on randmehalli alumine rida.

Samm 6a) Kui kinnitate käe randmele poldi abil, peate veenduma, et randmehalli ülemisest reast väljuvad jooned lähevad üle poldi ja randmehalli alumise rea joon allapoole. polt.

Samm 6b) Kui see on lõpule jõudnud, lukustage polt 3 cm pikkuse lukustusmutri abil oma kohale. Ettevaatlikult, et te ei väänataks ühtegi joont, viige nöörid läbi RobWristi osade 1 kuni 4, kuni jooned jäävad küünarvarre alla ja on valmis servomootorite külge kinnitamiseks.

Samm: kinnitage liinid servomootoritele

Samm 7a) Kui servomootorid on voodisse liimitud või kruvitud, saate 3D -prinditud rob_ringi liimida servomootori ostuga kaasasolevale servorihmarattale.

Samm 7b) Seejärel liimige servomootori võllile servorihmaratas. Enne liini servomootoritele kinnitamist seadke oma arduino skripti kasutades kõik oma servomootorid üheksakümne kraadini.

Samm 7c) Pärast kõigi viie servorihmaratta fikseerimist seadke kõik servod oma arvuti koodi kasutades null kraadi.

Märkus: kood on lisatud punktis 9. Siinkohal vältige mootorite liigutamist, muidu peate need pärast liini kinnitamist lähtestama.

Samm 7d) Kuna mootorid on nüüd paika pandud, haarake iga sõrme oma sõltumatu servomootori külge kinnitamisel kindlasti kinni mõlemast joone otsast ja toitege need läbi servoratta eraldi aukude ja pingutage neid nii, et pinge, mille tõttu sõrm paindub pikendatud asendis.

Samm 7e) Kui sõrm on täielikult välja sirutatud ja sõrme ja servomootori vahel ei ole üleliigset joont, siduge ruudukujuline sõlm, mis ühendab jooned üle iga servoratta.

Valikuline: selleks, et vältida edasist libisemist superliimi või mõne muu liimi abil, võite liimida nelinurkse sõlme servoratta enda külge. Korrake seda protseduuri iga sõrme puhul.

Samm: juhtmestik ja toide

Samm 8a) Kinnitage Adafruit Servo draiver Arduino Uno külge.

Märkus. Võimalik, et peate tihvtid jootma servoajami külge.

Samm 8b) Kinnitage sõrmed servojuhtide külge järgmises järjekorras.

Pöial = kanal 0

Indeks = kanal 1

Keskel = kanal 2

Helin = kanal 3

Pinkie = kanal 4

Samm 8c) Leidke port, kuhu toiteallikas ühendada. Ühendage + juhe paremasse külge ja - juhe vasakusse

Märkus. Ülemine parempoolne pilt näitab kanalite paigutust. Alumine parempoolne pilt näitab ühendust toiteallikaga (roheline = + ja kollane = -).

9. samm: koodi seadistamine

Samm 9a) Laadige Adafruit'i veebisaidilt alla kogu Adafruit_PWMServoDriver.h.

Samm 9b) Kaasake teegid Adafruit_PWMServoDriver.h ja Wire.h

Märkus: Wire.h on arduino tarkvarasse sisse ehitatud.

Samm 9c) Vaadake lisatud koodifaili.

Samm 9d) Määrake konkreetsete servomootorite jaoks minimaalne, maksimaalne ja vaikimisi impulsi laius ning sagedus.

Märkus. Etapp 9d ei ole vajalik, kui kasutatakse TowerPro mg996r robootika servomootoreid.