Tasku suurusega robotkäsi MeArm V0.4: 20 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:46

MeArm on tasku suurusega robotkäsi. See on projekt, mis sai alguse 2014. aasta veebruaris, mis on tänu sellele avatud arengu riistvara projektina teinud fantastiliselt kiire teekonna oma praegusesse olekusse. Versiooni 0.3 tutvustati Instructablesis juba 2014. aasta aprillis ja oleme näinud, et see on ehitatud kogu maailmas, alates kodust Ühendkuningriigis kuni USA, Mehhiko, Šveitsi ja Jaapanini.

See versioon on tõesti vana, nii et kui teil on see, siis olete selle tõenäoliselt saanud Alibabast, ebayst või isegi tehingust! Miljonid neist on valmistatud avatud lähtekoodiga litsentsi alusel. Uusima ametliku versiooni leiate Amazon UK -st

Enne selle juhendiga alustamist kontrollige palun oma versiooni

See õpetus on mõeldud versioonile 0.4. Nüüd on Amazon UK -s saadaval v3.0 ja v1.0 juhised siin

Kõik eelmised versioonid ja selle leiate saidilt thingiverse.

See juhend hõlmab v0.4 koostamist. Praegu on saadaval kood Arduino, Raspberry Pi, Beaglebone Black ja Espruino jaoks.

Samm: koguge oma osad kokku

#MeArm on loodud ökonoomsust silmas pidades. On arusaadav, et laserlõikurid pole kõige levinumad tööriistad, kuid neid on praegu rohkem kui kunagi varem! Kõigepealt vajate osade komplekti. Haarake dxf ja kasutage cnc -veskit või laserlõikurit. V0.3 jaoks lasime inimestel ka osi 3D -printida. Kui saate meilt komplekti või tellite osi akrüülist, peate eemaldama kogu kaitsekatte. See pole just kõige lõbusam töö, kuid lõpptulemus on parem!

Järgmisena vajate kõiki kruvisid ja mutreid. Kasutame M3 (meetriline 3mm) standardosi. Viimase versiooni koostamiseks on nende arv järgmine:

Pähkel x 106mm x 98mm x 1210mm x 312mm x 720mm x 4 naela ruut tolli kohta, nii et jätan konversioonid teie võimekatesse kätesse (Libeeria või Myamari elanike puhul ignoreerige kuu kohta käivat teavet).

Teil on vaja ka 4 hobi servot. Kipume kasutama 9g vaigukäiku. Sama jalajäljega metallist käigukastid on paremad, kuid kallimad.

MeArm on nüüd kommertsoperatsioon (kui ma mäletan) ja meil on saadaval nii komplektid kui ka komponendid.

Samm: valmistage alus ette

Mulle meeldib kõigepealt baas ehitada, see on natuke igav esimene samm. Kuid nagu ütles Mao Tse-tung, „teekond laheda robotkäe ehitamiseks algab ühe, üsna igava sammuga”. Võib -olla parafraseerin - aga jätkame asjaga?

Osad, mida me siin kasutame, on järgmised:

• Alus - suurim osa, mis teil on
• Kaelarihm - üks neljast komplektist
• Kandiline servokinnitus - sobib otse aluse auku
• 4 x 20 mm kruvid
• 4 x pähklid
• 2 x 8 mm kruvid
• 4 x kleepuvad jalad
• 1 x servo

Kui teil on üks meie omadest, millel on libe söövitus, soovite seda ülemist kõige rohkem. See on tipp. Muidu on kumbki tee korras. Kleepige üks neljast kleepuvast jalast aluse igasse nurka. Seejärel alustage 20 mm kruvide sisestamist suure ruudukujulise ava ümber olevatesse aukudesse.

Keerake mutrid ülevalt 20 mm kruvide külge, kuni olete umbes poolel teel.

Samm: lisage ruut

Seejärel võtke ruudukujuline osa ja asetage see 20 mm kruvide peale, välja lõigatud ristkülik suunaga samamoodi nagu alus (nagu pildil näidatud).

Kui kruvidele joondatud ruudukujulise osa augud hakkavad kruvisid pingutama, peaksid need hakkama ise kandma ruudukujulise osa aukudesse. Kui olete need kõik kruvinud, nii et need on ruudukujulise osa ülaosaga samal tasemel, liigume edasi ja pingutage mutrid alusplaadi külge, nagu näidatud.

Samm: servo krae

Leidsime, et servodele on kraede lisamine parim viis nende kinnitamiseks käe külge. Seda tehnikat kasutame veel kolm korda.

• Keerake servo traat läbi krae
• Joondage krae väljalõige servo otsaga, kus traat kinnitub
• Viige krae üle servo põhja
• Lükake koju, nii et see oleks servo äärikuga tasane

Samm: kinnitage krae aluse ruudu külge

Nüüd olete oma servojoone kaelusega surunud selle läbi ruudukujulise osa servokujulise augu.

Sisestage kaks 8 mm kruvi altpoolt nii, et need läbiksid krae auke vähese takistusega ja koputaksid ise ruudukujulisse ossa. Pingutage, kuni servo on kindlalt kinni. Ärge pingutage üle!

Kas krae lõhkusid? Ütles, et ärge pingutage üle… Kuid te pole esimene, nii et me lisame komplekti varu servokrae. Ära tee seda uuesti!

Nüüd paneme aluse mõneks ajaks kõrvale.

6. samm: konstrueerige vasak külg

Palun pöörake selles etapis tähelepanelikku tähelepanu. Oleme määranud osad, et piirata võimalike valede konfiguratsioonide arvu täpselt ühele. See tuli tegelikult kasuks suurema käe tegemisel, kus servode suund on vastupidine. Kuid standardse #meArmi puhul soovite siin konstrueeritud paremakäelist versiooni. Nii töötab kogu näidiskood!

Siin vajalikud osad on järgmised:

• 2 x 8 mm kruvi
• 2 x 12 mm kruvi
• 2 x pähkel
• 1 x 6 mm kruvi
• 1 x krae
• 1 x ristkülikukujuline küljeosa nagu pildil
• 1 x servo kinnitusvars - pikem neist kahest
• 1 x sirge hoob - teil on neid kolme sama
• 1 x servo
• 1 x lühike servokruvi
• 1 x pikk servokruvi

Samm 7: krae servo ja kinnitage

Keerake servo läbi nagu varem ja keerake 8 mm kruvide abil küljetükile.

Pöörake siin hoolikalt tähelepanu orientatsioonile. Pange tähele traadi suunda ja seda, kuidas servo küljetükist välja torkab.

Keerake 12 mm kruvid allesjäänud ümmargustest aukudest läbi ja pange mutrid vaid poole pöörde peale.

8. samm: ehitage esimesed hoovad

Kinnitage valge plastikust servosarv servohoova osa külge (nagu pildil), kasutades pikka servokruvi. See torkab saadud osa tagaosa välja ja on natuke terav. Lõikan need ära, kui olen kindel, et olen need õigesti kokku pannud!

Nüüd kinnitage pikk hoob servohoova külge, nii et kruvi läheb servasarvega samal küljel läbi. See on teie esimene liikuv osa. Saate seda hiljem reguleerida, kuid on oluline, et saaksite seda liigutada väga väikese jõuga. Sa tahad leida õige tasakaalu külgsuunas mitte liikumise ja vabalt liikumise vahel. Iga jõud, mida peate nende liigeste liigutamisel ületama, on väiksem jõud, mida peate esemete tõstmiseks.

Pidage seda meeles kõigi oma liikuvate osade puhul. Tuletan teile teel meelde ja saate lõpus kohandada, kuid see on oluline.

Kui teil on raske hooba liigutada isegi siis, kui kruvi on veidi lahti keeratud, proovige liigendit paar korda liigutada. Me kipume neid lõikama, nii et liigesed on tihedalt kinni. Selle lisaliigutusega peaks see lõdvenema.

Samuti on võimalik, et kruvi keskpunkt on ära lõigatud ja ühenduskoht on nurga all. Sel juhul lihtsalt eemaldage see, hoidke osi kokku ja keerake uuesti sisse. Need vuugid võimaldavad teil umbes 6 või 7 ehitus- ja hävitamistsüklit!

Samm: kinnitage hoob ja leidke oma piirid

See osa on samuti oluline. Nad on kõik olulised, nii et kui olete väsinud, tehke paus!

Kinnitage äsja tehtud servohoob servo külge, see lihtsalt surub edasi. Need väiksemad servod pöörlevad käsitsi, nii et keerake seda ettevaatlikult päripäeva, kuni see peatub. Kui see peatub, tõmmake servohoob tagasi ja pange see nii, et see vastaks siin näidatud esimesele pildile.

Pange väike servokruvi keskelt läbi ja pingutage veidi, nii et see lihtsalt haarab - ärge pingutage üle - mingil põhjusel võib see kruvi servo lukustada ja me ei taha seda. Kui olete juhtpaneeli seadistanud, tasub selle osa liikumist katsetada, kui see kinnituskruvi ühendab liigendi, on seda hiljem keeruline reguleerida.

Kui olete seda teinud, keerake servot vastupäeva ja see peaks minema lõpuni, nagu see on siin viimasel pildil näidatud. Kui ei, siis eemaldage kruvi ja korrake ülaltoodud sammu.

Kui teie servo klõpsab siin, tähendab see, et see hüppab hambaid ja võib vajada taastamist, halvemal juhul on käik pragunenud, kuid servod on odavad, nii et lihtsalt asendage see. Kõik meie #meArm komplektides olevad servod on testitud, nii et keegi ei klõpsa karbist välja.

Samm: ehitage parem käsi

See on üllatavalt sarnane vasakpoolse ehitamisega. Vajalikud osad on 2 x 8 mm kruvi 2 x 12 mm kruvi 2 x mutter 1 x 6 mm kruvi 1 x krae 1 x parempoolne külg 1 x pikk hoob (nagu te just kasutasite) 1 x keskhoob RHS (vaadake pilti hoolikalt!) 1 x servo 1 x väike servokruvi 1 x suur servokruvi 1 x servosarv

Keerake krae ja kinnitage see, märkige hoolikalt suund. Sisestage 12 mm kruvid ja keerake mutrid pooleks.

Kinnitage pikk hoob 6 mm kruviga RH küljetüki välisküljele. See on veel üks osa, mida tuleb liigutada. Pidage meeles ilusat ja lõdva, need peaksid nii -öelda tasapinnal liikuma. Kui see on alguses jäik, tehke seda paar korda edasi -tagasi.

Samm: kinnitage servo külge ja määrake piirid

Võtke uuesti plastikust servosarv ja kinnitage see pika keskmise sektsiooni külge. Lükake see servole ja keerake servo õrnalt lõpuni vastupäeva. Eemaldage hoob ja pange see tagasi, et see vastaks esimesele kolmest pildist, mis on siin näidatud. Sisestage väike kruvi (mitte uuesti liiga tihedalt!) Ja keerake seda päripäeva nii, et see vastaks siin näidatud viimasele pildile.

Kui olete juhtpaneeli seadistanud, tasub selle osa liikumist katsetada, kui see kinnituskruvi ühendab liigendi, on seda hiljem keeruline reguleerida.

12. samm: külgede koondamine ja sigadega kohtumine

Nüüd ühendame küljed koos keskosadega ja kohtume ühe minu isikliku lemmikpalaga "Siga". Siga on näidatud siin teisel pildil, mis on kinnitatud pika kangi külge, selle osa üks kordus nägi välja palju nagu siga ja nimi on mulle külge jäänud. See on kõik!

Vajalikud osad:

• 2 x 12 mm kruvi
• 2 x pähkel
• 1 x 6 mm kruvi
• 1 x hälli alus (kandiline otsik)
• 1 x LH Keskhoob
• 2 x hälli otsad
• 1 x "Siga"
• 1 x keskhoova keskosa…
• 1 x pikk servosarv
• 2 x pikad servokruvid
• 1 x lühike servokruvi

Kinnitage siga LH keskhoova külge, nagu alati märkige selle kruvi suunda! Seekord ilmnevad vähemalt kõik vead kiiresti.

Jällegi hakkate sellest haigeks jääma, kuid soovite selle kangi hõlpsat liigutamist. Veenduge, et see on tasapinnaline ja keerleb selle kruvi ümber kergesti.

Samm: kinnitage servosarv aluse külge

Lühike samm, kuid parem teha kohe. Selle sarve kinnitamiseks kasutage kahte pikka kruvi. Lõiked vasakule nagu pildil.

Kui abiellute selle ühe küljetükiga ja mõtlete, kuidas see sarv aluse külge kinnitub, aitab see teil selle osa õigesti saada. Võite selle ka kokku panna ja enne kinnitamist kinnitada, nii et proovige seda enne laadimist.

14. samm: kohtumine vanade sõpradega

Nüüd tutvustame kõiki osi, mille oleme väga lühikese aja jooksul teinud.

See osa on vaevaline ja nõuab tõesti rohkem käsi kui teil on. Vaata pilte ja loe see kõigepealt läbi.

Võtke kokkupandud LHS (vasakpoolne!), Veendudes, et varem kinnitatud 12 mm kruvid lükatakse otse läbi otsiku, nii et väljalõige on vasakule küljele kõige lähemal. Pingutage seda kruvi üks või kaks pööret, kuid mitte lõpuni.

Nüüd tehke sama teise otsaosaga. Kui kruvid on lahti, proovige siga väljalõigete vahele sisestada, see peaks lihtsalt sobima ja kinni hoidma, kuid sõltuvalt lõigust ja teie õnnest ei pruugi see vajadusel lahti keerata. Pähklid võivad kukkuda ja te võite mind kohe kiruda. Ma olen seda väärt. Palun hoidke seda koos - sõna otseses mõttes ja metafoorselt.

Kui olete selle kokku saanud ja kruvide lõtvusega veel, saate hälli aluse sisestada.

Nüüd pingutage, kuid ärge pingutage üle.

Kontrollige, kas kõik osad näevad välja nagu need pildid.

Samm: lisage RHS

Nüüd toome peole RHSi.

Kahe ülejäänud mutri ja kahe 12 mm kruvi abil ühendage keskhoob lõdvalt kokku.

Juhtige alus ja LHS, mille olete just kokku pannud, üle RHS -i 12 mm kruvide ja mutrite ning keerake kõik kokku (ärge pingutage üle!).

See on kõige raskem osa. Tundub, et teil on veel palju osi alles, kuid see on peamiselt küünis! Nüüd mõned lihtsad võidud …

16. samm: abielluge baasiga

See on kena lihtne samm selle partii jälgimiseks!

Lükake oma kokkupandud häll alusservole. Pöörake lõpuni päripäeva ja eemaldage, pange see tagasi, nagu on näidatud siin teisel pildil, ja keerake väike kruvi (mitte liiga pingule!).

Kontrollige, kas see pöörleb vastupäeva ja näeb välja nagu siin viimane pilt.

17. samm: vasak ja parem käsivarre

Vasakpoolne on ülilihtne. Üks osa kahe 6 mm kruviga. Tehke see siin teise pildi sarnaseks! Jällegi kaaluge selle osa liikumist, piisavalt tihedalt, et eemaldada kõik võnked, mis pole nii tihedad, et siduda liigendit.

Parem küünarvarre nõuab tühikuid ja lõpuks saate kasutada kahte neist 10 mm -st, mida olete viimase tunni jooksul 12 -millimeetrise eksimusega pidanud! Kui teil pole praegu kolme 10 mm kruvi, vaadake äsja kasutatud 12 mm kruvisid, näeb üks või mitu neist umbes 2 mm lühemad kui ülejäänud!

Ühendus parempoolse keskhoovaga läheb, keskhoob, küünarvarre hoob, kolmnurkotsik. Tagaosas on kolmnurkotsik, vahekaugus, pikk hoob (see, mis on RHS -i külge kinnitatud varem). Pidage meeles lihtsat liikumist. Vajadusel liigutage hoobasid paar korda edasi -tagasi. Nüüd on asjad ühendatud, see liikumine annab teile ettekujutuse sellest, kuidas kõik kokku tõmbub.

Lõpuks (selle sammu jaoks ärge põnevil!) Kasutage viimast pikka hooba, mille sees on 6 mm kruvi, nagu on näidatud siin viimasel pildil. Ma ei pea seda uuesti ütlema? Lahtine liikumine on eesmärk!

18. samm: küünis! (küünis …)

See on lõpu algus, mida on hea meel kuulda!

Nüüd kasutame ülejäänud osi. Välja arvatud:

• 1 x krae (varuosa)
• 1 x vahekaugus (varuosa)
• 2 x 8 mm kruvi
• 1 x 10 mm kruvi

Leidke kahest ristkülikukujulisest osast lühem. See on spetsialiseeritud krae! Keerake seda niimoodi, nagu oleksite teinud ülejäänud kolm (või neli, kui ühe rikkusite!).

Järgmisena kasutage siin viiendal ja kuuendal pildil näidatud õhukesi osi. Pange tähele suunda. Need libisevad küljelt ja toimivad kinnitustena. Ma arvan, et see konstruktsioon on väga nutikas ja see on #HowArmi kaaslooja Jack Howardi töö.

Nüüd saab suurema ristkülikukujulise osa asetada äsja valmistatud komposiitosa põhja alla. Kontrollige viimast korda suunda ja sirutage järelejäänud 8 mm kruvid nelja külge ning ärge pingutage neid üle! Kuid pingutage neid. Veenduge, et keegi ei ulatuks äsja tehtud osa alusest välja.

19. samm: lõuad

Võtke 6 mm kruvi ja kinnitage hammastega lõualuu kahe auguga küünise vasakule küljele. Parimate tulemuste saamiseks veenduge, et need kaks osa oleksid võimalikult ühes tasapinnas, kui kruvi ise koputate. Kui leiate, et teie haarats liigub tasapinnast välja, eemaldage osa, hoidke seda uuesti loputades ja keerake niit tagasi.

Joondage teine lõualuu võrguga õigesti ja kinnitage see teise 6 mm kruviga.

Testige lõualuude liikumist kohe. Kui see pole tasuta ja lihtne, võivad need olla liigendid, nagu varem arutatud, võivad need olla tasapinnast eemal (eemaldage ja keerake niit tagasi) või võib juhtuda, et 8 mm kruvid, mida kasutasime klambri jaoks, puudutavad lihtsalt hammasrataste tagaosa, vabastage need puudutusest.

Järgmisena teeme ühenduse servo ja lõualuude ühendamiseks. Kinnitage järelejäänud sarv lühikese servoühendushoova külge. Seejärel ühendage see väikese väikese sidumisosaga. See oleks pidanud olema teie viimane 6 mm kruvi.

Nüüd, kui olete viimase 12 mm läbimõõduga, lükake see läbi pisikese ühendusosa, lisage kaks vahetükki ja võib -olla seibid, mis me lisame, ja kinnitage need vasakpoolse lõualuu varuava külge.

Kaldun jätma selle ühendamata servoga, kuni mul on mikrokontrolleri juhtimine ja ma saan otsustada, kus sulgemisasend on.

20. samm: viimane samm

Jääb vaid kinnitada küünis ülejäänud roboti külge! Randme kinnitamiseks kasutage kahte 8 mm kruvi küünise pöördesse ja viimast 10 mm vahekaugusega. 8 mm kruvid puutuvad tavaliselt kokku enne klambri ülemise ja alumise osa avamist, kui avate vaheosades augu. Seda saate hõlbustada, keerates servoklambri kruvid veidi lahti.

Nüüd on aeg ühendada see oma lemmikkontrolleriga! Lingid on juhendi esilehel saadaoleva koodi kohta ja ühendusjuhised on igaühega kaasas. Kui saate servode jaoks kasutada 6 V, on see lisavolt väärt üsna palju pöördemomenti.

Kui olete ühenduse loonud, peate võib -olla korrigeerima ehitust, tõenäoliselt olete osad üle pingutatud ja peate neid veidi lõdvestama.

Loodan, et teile meeldis see avatud lähtekoodiga versioon! Ootan teie #meArms tegevust!