3D -trükitud robotkäsi: 6 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:47

See on Ryan Grossi tehtud robotkäe remiks:

Tarvikud

Järgmised tooted on selles juhendis kasutatud üksused. Võite leida erinevaid variatsioone, kuna need on kõik standardosad ja elektroonika. Pange tähele, et mõned 3D -prinditud osad on nende esemete jaoks kohandatud, nii et teie läbisõit võib erineda. Olen lisanud Fusion360 failid Thingiverse lehele juhuks, kui peate tegema väikeseid kohandusi.

• 4x servosarv 25T:
• 4x TowerPro MG996R 10kg servod:
• 8x 8 mm M3 süvistatud kruvid - võite kasutada lühemaid kruvisid, kuid mina kasutasin 8 mm pikkuseid kruvisid ja mul ei olnud probleeme käsivarreosa siseküljega.
• 12x 10mm M3 otsakruvid. Selles projektis on võimalik kasutada 20, kuid mitte vajalik.
• 12x M3 kandilised mutrid 5,5x1,8 mm: https://www.amazon.co.uk/gp/product/B075YSD5TN/ Selles projektis on võimalik kasutada 20, kuid mitte vajalikku.
• 3mm elastne nailon-/löögijuhe (5m)
• MG90S Mikroservo servosarvedega
• Arduino või sarnane mikrokontroller
• PWM/servo juhtpaneel
• Patareid/toiteallikas ~ 5-6V

Samm: Servorataste ettevalmistamine

Valmistage ette järgmine:

• 4x servorihmarattad (3D trükitud)
• 4x servosarve
• 8x uputatud M3 kruvid

1. Asetage servosarv läbi servorihmaratta augu nii, et hammastega pesa ulatub kergelt läbi rihmaratta aluse.
2. Keerake kaks süvistatud kruvi rihmaratta ja sarve aukudest läbi.
3. Korrake kõigi 4 rihmarattaga.

Samm: servode kinnitamine

Valmistage ette järgmine:

• Servohoidik (3D trükitud)
• 4x TowerPro MG996R 10 kg servod
• 8x (vähemalt) 10mm M3 kruvi
• 8x (minimaalselt) M3 kandilised mutrid

1. Sisestage kandilised mutrid lõksudesse. Võimalik, et peate need hoolikalt paigutama servoavadega.
2. Kinnitage servo kruvide abil hoidiku külge. Olge ettevaatlik ja ärge pingutage neid üle, peate lihtsalt mootorid paigal hoidma. Võite kasutada kõiki hoidikus olevaid auke, kuid see pole vajalik. Piltidel olen kasutanud ainult kahte servo kohta.
3. Korda kõigi 4 servo puhul. Orienteerumine on oluline: veenduge, et 25T hammasratas on hoidikute kesksammastele lähemal.
4. Kaabli juhtimine on oluline! Keerake kaablid läbi kesksammaste vahelise augu. Neid juhitakse läbi küünarvarre korpuse.

Samm 3: Servorataste lisamine servodele

Valmistage ette järgmine:

• Komplektis servohoidik
• 4x komplekteeritud servorihmarattad
• 4x 4 mm M3 kruvi (need on tavaliselt servodega kaasas)

1. Vajutage iga rihmaratas igale mootori võllile. Täpne orientatsioon pole praegu oluline - te muudate seda hiljem.
2. Kinnitage rihmaratas kruviga. Minu omad olid servodega kaasas, kuid kontrollige tellitavate sisu, kui teil on vaja neid eraldi osta.

Servo kokkupanek valmis

4. samm: käe kokkupanek

Valmistage ette järgmine:

• Palm (3D trükitud)
• Sõrmed (3D trükitud
• Elastne nailonpael
• MG90S Mikroservo

1. Keerake nailonjuhtme üks ots läbi ühe peopesa taga oleva ava ja vastava sõrme aukudest. Kui teil on nööri katkemise tõttu raske nööri läbi lükata, proovige see mähkida mõnele teibile, et ots oleks sujuvam.
2. Keerake nailon tagasi enda sisse ja läbi sõrme teise aukude komplekti ning lõpuks läbi peopesa teise augu.
3. Pingutage nailon ja ühendage nööri mõlemad otsad kahekordse sõlmega kokku. Proovige sõrme painutada ja veenduge, et see klõpsataks otse üles. Kui ei, siis peate otsad tihedamalt kokku siduma.
4. Lõika nööri otsad sõlme lähedale. Võib olla hea mõte ühendada nailonotsad jootekolviga, et need ei puruneks, kuid see pole alati vajalik.
5. Korrake samme 1-4 ülejäänud 3 sõrme jaoks. Kuigi olen näidanud kõigi erinevate trükitud sõrmedega, võite eelistada erinevate pikkuste/laiuste segamist ja sobitamist teie vajadustele kõige paremini.
6. Siduge pöial kokku ülalkirjeldatud meetodil.
7. Paigaldage Micro Servo (kaasasoleva servosarvega) pöidlale. See peaks olema pressitud (proovige mitte purustada mootorit), kuid liimipunkt võib aidata seda paigal hoida. Ärge muretsege, saate mootori eemaldada, keerates selle sarvelt pöidlaliigese augu abil.
8. Sisestage kaabel läbi peopesa augu ja lükake mootor oma pesasse. (Allalaaditav disain võib näidatust veidi erineda, kuna see pigistab mootori sisestamisel kaablit veidi.)

Käsi on valmis

Samm: sõrmede kinnitamine servodele

Valmistage ette järgmine:

• Servod hoidikus
• Ehitatud Palm
• Küünarvarred (3D trükitud)
• Randmeosa (3D -trükitud)
• Plastliim
• Arduino (või sarnane mikrokontroller) - kasutasin Arduino Unot.
• Servo kontrollerplaat-kasutasin Adafruit 16-kanalilist 12-bitist PWM/servokilpi
• Õngenöör
• 4 x M3x10mm kruvi
• 4 x M3 ruudukujulist pähklit

1. Ühendage servod servo juhtpaneeliga. Valige tellimus, mis on teie jaoks mõistlik. Ma ühendasin eesmised servod portidega 0 ja 2 ning tagumised servod 4 ja 6 -ga.
2. Laadige servo kalibreerimise projektifail alla GitHubist. Tõenäoliselt peate väärtusi muutma vastavalt sellele, kuidas olete servod ühendanud või kui neil on pisut erinev kodeerimisvahemik. Selle etapi eest vastutate teie, seega olge ettevaatlik, et te ei sõidaks neist mööda nende turvalisest pöördepunktist.
3. Käivitage programm nii, et kõik servod oleksid kõige ettepoole suunatud.
4. Eemaldage servosarved ja pöörake neid vastavalt fotodele. See paneb nad parimasse asendisse, et tõmmata sõrmed tagasi, kui need on õngenööri kaudu ühendatud. Testige seda servosid tagurpidi pöörates, need peaksid lõppema järgmisel fotol näidatud viisil.
5. Pange tähele, kuidas ühendasite servokaablid. Eemaldage need nüüd vooluvõrgust, et saaksite kaablid läbi küünarvarre asetada, ja ühendage need alt üles. Võimaluse korral keerake pöidla servokaabel ka läbi juhtmestiku (küünarvarre ülaosast).
6. Liimige randmetükk käe külge. On ainult üks suund, mis võimaldab neil kahel pesal koos olla. Veenduge, et pöidlamootori kaabel on läbi randme pikema pilu.
7. Keerake õngenöör läbi sõrmede, peopesa, randmejuhi ja seejärel servojuhiku. Seejärel keerake iga rida läbi ühe servosarve. Neljas ja väike sõrm peaksid olema samal sarvel. Keerake õmblusniit nii, et see ei hõõruks ühtegi teist joont.
8. Siduge iga sarve külge sõlm, jättes sõrmeotsa joone lahti. Jäta piisavalt lõtku, et hiljem sõlmi siduda.
9. Kinnitage servohoidik küünarvarre külge, kasutades mutripüüdjate kruvisid ja mutreid.
10. Liimige randmele küünarvarre ülaosale.
11. Siduge iga sõrme otstes sõlmed. Võite leida õngenöörist kerge lõtku, mis on normaalne. Nööri uuesti pingutamiseks eemaldage servosarved ja pöörake neid käest eemale, kuni joon on õpetatud. Seejärel kinnitage sarved servodele.
12. Testige kätt, käivitades rusikat suruva programmi.

Kui kõik töötab, olete valmis minema! Hästi tehtud

6. samm: lõpetamine

Põhikonstruktsioon on tehtud ja olete valmis oma uue robotiga mängima!

Võtke aega, et mõista oma mootoreid, mikrokontrollerit ja nende piiranguid. Proovige teha mõni rakendus, mis seda juhib, näiteks raamatukogu teie valitud keeles. Häkkige osad (kõik disainifailid on Thingiverse lehel) ja tehke see paremaks - kui teete seda, saatke mulle sõnum ja võib -olla jõuab see järgmisele versioonile!

Kõige tähtsam - nautige ja õppige edasi:)