ROS Melodic Raspberry Pi 4 -l [Debian Buster] + RPLIDAR A1M8: 6 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:46

See artikkel hõlmab protsessi ROS Melodic Morenia installimist Raspberry Pi 4 -sse, kus töötab uusim Debian Buster, ja kuidas kasutada RPLIDAR A1M8 koos meie installimisega.

Kuna Debian Buster ilmus ametlikult vaid paar nädalat tagasi (selle artikli kirjutamise hetkel), ei ole eelinstalleeritud ROS-pakette installimiseks koos apt-getiga, mis on eelistatud installimisviis. Seetõttu peame selle ehitama allikast. Uskuge mind, see pole nii hirmutav, kui see kõlab. Protsessi on kirjeldatud selles ametlikus õpetuses, kuid ROS Melodicu ehitamiseks Raspberry Pi -le peame tegema mõned muudatused.

Kui teil on endiselt hirm, on siin naljakas pilt, mis * võib * aidata teil lõõgastuda. Palun andke tagasisidet, kui pakutud lõõgastustase oli piisav. Kui ei, asendatakse see naljaka kassi pildiga.

Jaanuar 2020 EDIT: Kuna selle artikli postitamisest on möödas pool aastat, võisid ROS -is või Busteris olla mõned muudatused. Olen mõne aja eest pärast selle õpetuse kirjutamist teinud pildi Raspberry Pi 4 jaoks. Kaasautor on selle Google Drive'i üles laadinud

Aprill 2020 EDIT: Olen hiljuti leidnud aega ROS Melodicu installimise uuesti tegemiseks uusimal Raspbiani pildil ametlikult Raspberry Pi saidilt. Olen seda juhendit vastavalt muutnud. Samuti lõin ja jagasin puhtaid tihendatud pilte:

Raspbian Buster Lite 2020-02-13 Release with ROS Melodic Bare-bone vaja 8 GB SD-kaarti

Raspbian Buster töölauaga 2020-02-13 Release with ROS Melodic Desktop Vajad 16 GB SD-kaarti

See võib olla kiireim viis süsteemi käivitamiseks. Kui soovite ROS -i ise koostada, lugege artiklit edasi.

Samm: Bootstrapi sõltuvuste installimine ja pakettide allalaadimine

Alustame hoidlate seadistamisest ja vajalike sõltuvuste installimisest

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv-võtmeserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-võti C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get update

sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

Seejärel lähtestage rosdep ja värskendage seda

sudo rosdep init

rosdepi värskendus

Kui see on tehtud, loome ROS -i loomiseks spetsiaalse töölaua ja liigume sellesse kataloogi.

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

Nüüd on teil kaks valikut:

ROS -Comm: (Bare Bones) install - installige see, kui olete ROS -iga tuttav ja teate, mida teete ja milliseid pakette vajate. Kui vajate pakette, mida ROS-Comm ei sisalda, peate kompileerima ka allikast.

Töölaua install: sisaldab GUI tööriistu, nagu rqt, rviz ja robotite üldised teegid. Võib olla parem valik ROS -i algajatele.

Ma lähen installima Desktop Install siin.

rosinstall_generator desktop-rosdistro melodic --deps-ainult märg-star> melodic-desktop-wet.rosinstall

wstool init -j8 src melodic-desktop-wet.rosinstall

Kõigi ROS -i põhipakettide src -kausta allalaadimiseks kulub käsul mõni minut.

Kui wstool init ebaõnnestub või katkestatakse, saate allalaadimist jätkata, käivitades:

wstooli värskendus -j4 -t src

Samm: lahendage probleemid

Aprill 2020 EDIT: jätke see samm vahele, tundub, et kõik probleemid on nüüd lahendatud

Paigaldame sõltuvusprobleemi collada_urdf ühilduva Assimpi versiooni (Open Asset Import Library).

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src

cd ~/ros_catkin_ws/external_src

wget https://sourceforge.net/projects/assimp/files/assi… -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip

unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip

cd assimp-3.1.1

cmake.

tegema

sudo make install

Paigaldame ka rvizi jaoks OGRE

sudo apt-get install libogre-1.9-dev

Jaanuar 2020 UUENDAMINE: ROS -i arendajad on libbostiga seotud probleemid juba lahendanud, võite selle osa vahele jätta

/// vahele jätta /// Lõpuks peame libboostiga probleemid lahendama. Ma kasutan selle postituse lahendust stackoverflow'is:

"Kompileerimise ajal tekkinud vead on põhjustatud funktsioonist" boost:: posix_time:: millisekundid ", mis uuemates võimendusversioonides aktsepteerib ainult täisarvu argumenti, kuid ROS -i actionlib -pakett annab sellele mitmel pool hõljumise. Saate loetleda kõik failid kasutades seda funktsiooni (! kaustas ros_catkin_ws!):

leida -tüüp f -print0 | xargs -0 grep 'boost:: posix_time:: millisekundid' | lõigatud -d: -f1 | sorteeri -u

Avage need oma tekstiredaktoris ja otsige üleskutse 'boost:: posix_time:: millisekundid'.

ja asendage kõned järgmiselt:

boost:: posix_time:: millisekundid (loop_duration.toSec () * 1000.0f));

koos:

boost:: posix_time:: millisekundid (int (loop_duration.toSec () * 1000.0f)));

ja need:

võimendus:: posix_time:: millisekundid (1000.0f)

koos:

võimendus:: posix_time:: millisekundid (1000)

Soovitan kasutada nano -tekstiredaktorit, mis on lihtsam kui VIM;) Ctrl+O salvestab, Ctrl+X väljub ja Ctrl+W otsib.

/// jatka_siinist ///

3. samm: installi loomine ja allika hankimine

Järgmisena kasutame kõigi ülejäänud sõltuvuste installimiseks tööriista rosdep:

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y

Kui pakettide allalaadimine ja sõltuvuste lahendamine on lõpule jõudnud, olete valmis kottpakette ehitama. (Käivitage see käsk kaustast ros_catkin_ws)

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE = Vabasta --install -space/opt/ros/melodic -j2

Kui kompileerimisprotsess külmub (suure tõenäosusega, kui installite töölaua versiooni), peate suurendama saadaolevat vahetusruumi. Vaikimisi on see 100 MB, proovige seda suurendada 2048 MB -ni.

Edu! Kogu koostamisprotsess võtab aega umbes 1 tund (Bare-bone versioonil vähem), nii et mine tee teed.

Nüüd peaks teie Raspberry Pi 4 -sse olema installitud ROS Melodic. Uue installimise saame järgmise käsuga:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Muutuste jõustumiseks avage uus kest. Proovige käivitada roscore, et kontrollida, kas kõik õnnestus.

Samm: installige RPLIDAR ROS pakett

Loome eraldi tööruumi teistele pakettidele, mis ei kuulu ROS -i põhiosasse.

Oma kodukataloogist tehke järgmist.

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

ja allikas bashrc:

echo "source $ HOME/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

Okei, oleme valmis alustama RPLIDAR ROS paketi installimist.

cd src

sudo git kloon

cd..

catkin_make

Oodake, kuni paketi koostamine lõpeb. Proovige paketti käivitada, et näha, kas koostamine õnnestus:

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

Kui see ei anna vigu, tehke kiire pidustants (*valikuline).

Nüüd on puudu vaid viimane tükk - kuna tõenäoliselt kasutate Raspberry Pi 4 peata režiimis, ei saa me lidari sõnumeid visualiseerida. Selleks peame seadistama ROS-i, et see töötaks mitmel masinal.

Samm: seadistage ROS -i töötamiseks mitmes masinas

Selle osa jaoks vajate Ubuntu 18.04 arvutit, kuhu on installitud ROS Melodic. Kuna see on Ubuntu ROS, saab selle õpetuses kirjeldatud viisil lihtsalt installida, kasutades apt-get.

Pärast ROS -i installimist nii Raspberry Pi -s kui ka lauaarvutis kontrollige mõlema masina IP -aadresse. Nad peavad olema samas võrgus!

Käivitage oma lauaarvutis roscore ja eksportige ROS_MASTER_URI

roscore

eksport ROS_MASTER_URI = https:// [teie-töölaua-masina-ip]: 11311

Järgmisena käivitage Raspberry PI

eksport ROS_MASTER_URI = https:// [teie-töölaua-masina-ip]: 11311

eksport ROS_IP = [teie-vaarika-pi-ip]

ja käivitage RPILIDARi käivitusfail

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

Kui see käivitub edukalt, kontrollige teemasid, mis on teie lauaarvutis rostopilise loendiga

Kui näete / skaneerite sõnumeid, töötab kõik nii, nagu peaks. Seejärel käivitage oma lauaarvutis RVIZ, lisage laserskaneerimise sõnumid ja valige /skaneeri teema. Samuti peate fikseeritud raami muutma /laseriks.

Voila!

6. samm: valmis

See juhend võib olla esimene samm oma ROS -roboti ehitamiseks uue Raspberry Pi 4 peale. Oleme installinud ROS Melodicu ja valmistanud ette installeerimise peata töötamiseks ja kaugjuhtimiseks juhtmeta võrguga ühenduse loomiseks.

Edasised sammud sõltuvad sellest, millist tüüpi robotit soovite ehitada. Saate lisada mootoreid ja kodeerijaid odomeetria jaoks, stereokaamerat Visual SLAM -i jaoks ja igasugust muud põnevat ja kasulikku.

Selle artikli riistvara andis lahkelt stuudio Seeed. Tutvu Raspberry Pi 4, RPLIDAR A1M8 ja muu riistvaraga tegijatele Seeed stuudiopoes!

Kui teil on küsimusi, lisage mind LinkedIni ja tellige minu YouTube'i kanal, et saada märguandeid huvitavamate masinõppe ja robootikaga seotud projektide kohta.