Vaibakroop - BEAM -robot: 6 sammu (piltidega)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2025-01-23 14:41

Carpet Crawler on väike robot, mis liigub mööda põrandat. Vaadake videot ja näete, kuidas see oma nime sai (see ja ma olen südames vana progeroki fänn!). BEAM tähistab bioloogiat, elektroonikat, esteetikat, mehaanikat ja on robotite disainikool, mis töötab KISS -i filosoofia kallal - ma eelistan määratlust "Keep It Sweet and Simple". Googeldage „talarobootikat” ja leiate tõelise hulga saite. Selle roboti "aju" on lukustusrelee, andurid on paar mikrolülitit ja "lihas" on muudetud servomootor. Energia pärineb 2 x AAA patareidest. Paar valgusdioodi helendavad asju veidi. Algne video blokeeriti peaaegu kohe (USA -s) autoriõiguste stazi poolt, nii et siin on see ilma muusikata. Vaata SIIT, et kuulda samanimelist lugu (kuid mitte Peter Gabrieli).

Samm: tööriistad ja materjalid

Peaaegu pole vaja spetsiaalseid tööriistu - vajate lihtsalt tavalisi elektroonika töölaua tööriistu. Servo avamiseks vajate aga väga väikest ristpunktkruvikeerajat. Messingist riba - 1/32 "x 1/4" x 8 "tavaline ribaplaat 2 katkestust vaskriba ribaplaadist M2 (2 mm) mutrid ja poldid Micro RC servo (7,5 g) sarvede ja kruvidega. DPCO lukustus 3 -voldine relee - sain kaevandus Farnellist (9899600) (nad ei tee enam trükkplaatide paigaldamist. See on SMD versioon - väiksem) 2 x miniatuursed mikrolülitid. Minu oma tuli välja paarist CD -kettaseadmest 2 x LED -i - kasutasin punaseid. (sinine või valge võib ei tööta selles rakenduses) 1 x 100R takisti (kasutage 47R, kui kasutate kollaseid või rohelisi LED -e) Kiirjuhendina: 3 mm on 1/8 "25 mm on 1" 305 mm = 1 '.

Samm: servo muutmine

Tavaline raadiojuhtimisservo on ette nähtud impulsside rongi juhtimiseks, et vastavalt sisendimpulsi laiusele paigutada väljundvõll täpselt üle 160 kraadi. Seda ma selle projekti jaoks ei taha, kuid servo on ka mootor ja käigukast väikeses kastis, mis on! Servo pidevaks pööramiseks muutmiseks on kaks võimalust. Üks hõlmab mootori teatud kiiruse ja suuna juhtimise säilitamist, juhtimiselektroonika "petmisega". Selle juhtimiseks on ikkagi vaja impulssrongi sisendit. Ma ei taha seda. Teine võimalus on juhtelektroonika häkkimine ja sisendjuhtmete ühendamine otse mootoriga, mis tähendab, et peate mootori kiirust ja suunda otse juhtima. Seda ma olen siin teinud. Ma tegin seda mõni aeg tagasi ilma pilte tegemata, nii et ma annan teile selle lingi Guiboti juhendile. Servod on erinevad, kuid põhimõte on sama:- Peatage potentsiomeetri piiramise liikumine: katkestage hammasratta otsaklapp: Ühendage mootorijuhtmed toitejuhtmetega. Asetage käigukasti lahtivõtmisel käigud ritta, sest jada kaotamise korral on neid üllatavalt keeruline tagasi panna. Kui teil pole silikoonmääret, säilitage seda nii palju kui võimalik ja määrige see servo kokkupanemisel puudutavatele pindadele tagasi.

Samm: mehaanika

Vaadake fotodelt üksikasjalikult, kuidas šassii kokku läheb. Kui ma seda uuesti teeksin, teeksin ribalaua paar auku pikemaks ja paigaldaks relee patareide taha. Kasutage 2 mm mutreid, et teha servole tugisammas, ja pingutage kõik tihedalt alla, kuid veenduge, et te ei pingutaks servo kinnitusklambreid liiga palju. Leidsin, et parim viis ribalaua ära lõikamiseks oli teravate lõikuritega, hoides ja keerates kõigepealt väikese osa piirkonna keskelt, seejärel näpistades mõlemalt poolt, augu haaval. Kasutage kruustangidega esmast painutust messingribale ja reguleerige seejärel nurka tangidega. Kasutasin Dremeli, et anda natuke serva, et paremini haarduda ees ja taga. Paigaldage servo ja pange esimesed sarved enne messingist puurimist ning puurige ja paigaldage ükshaaval, et auke õigesse kohta saada. Kasutage servoga kaasas olevaid pisikesi kruvisid, et kinnitada esiribad ja pikemad isekeermestavad tagumised, kuna need toimivad ka mehaanilise lõpp-peatusena, lüües ribalauale. Pange pikkade kruvide kohale tükk 3 mm kuumtöötlust. Mikrolülitid liimitakse kontaktliimiga servole ja asetatakse nii, et pikk kruvi klõpsab mikrolülitit vahetult enne mehaanilist seiskamist. Puurige akuhoidiku alusele auk, et see sobiks poldi ülaosaga ja laseks plaadil tasaselt istuda. Kinnitage kuuma liimiga.

4. samm: teooria

Roomiku nutikas osa on lukustusrelee. Erinevalt tavalisest releest jääb see pärast lukustusrelee mähiselt toite eemaldamist sellisesse olekusse, milles see on. Selle ümberpööramiseks pulseerige mähis vastupidise polaarsusega ja see muudab olekut ning jääb sinna järgmise klappini. See on mäluga relee! DPCO (kahepooluseline vahetus) kontaktide juhtmestik muudab relee igal klapil polaarsuse mootori suhtes (nii et see muudab suunda). Relee mähise impulsid pärinevad kahest mikrolülitist, mis aktiveeruvad, kui relee sarv jõuab igale lõpppeatusele. Iga lüliti aktiveerimisel annab see pingele pinget, kuni mootor on tagurpidi pööranud ja signaali lõpp -peatusest eemale juhtinud.

Samm: elektroonika

Avastasin, et saan SMD relee paigaldada veroboardi jäägile, et sellega kergemini ühendust luua. Tihvtide / aukude samm on täiesti erinev, kuid tihvtide õhukesuse ja aukude vahega. Nööpnõelad on vaid piisavalt pikad, nii et lõigake relee pisikesed plastkorgid käsitöönoaga ära, et saada lisafraktsioon, ja jootke väga hoolikalt. LED -plaat on veel üks ribaplaadi jääk. Valgusdioodid on paralleelsed, kuid ühendatud, nii et ühesuunaline vool süttib ühte neist ja teistpidi voolav teine. Jootke need ühe suure klemmiga teise väikese klemmi külge. Jälgimise hõlbustamiseks olen kasutanud sama värvi juhtmeid nagu skeem. Ühendage väikesed lauad relee, lülitite ja mootoriga õhukese ühendusjuhtme abil. Lõika juhtmed pikkuseks ja jootke plaatide külge ning kinnitage need seejärel kuumliimiga servo- ja akuhoidiku külge. Sisse/välja lüliti on väike koonuspuitükk, mis sisestatakse aku hoova hoidiku kontaktist eemale.

6. etapp: roomiku roomamine

Väike jõhkar tulistas esimest korda ja läks roomama. Kui teie kinnijäämine jääb ühele küljele kinni ja ei liigu, vahetage mootoriühendused õigeks. Katse -eksituse meetodil leidsin, et see sai parema haarde, kui nurki natuke tasandasin. Kui see läheb vasakule või paremale, näpistage liikumise ühtlustamiseks õrnalt mikrolülitite kätt. Robotite teemal võiksite lugeda minu lugu Instructables Roboti kohta. "The Carpet Crawlers" on lugu Genesise albumilt "The Lamb Lies Down on Broadway", enne kui neist sai Phil Collinsi bänd. Ma nägin neid 1975. aasta tuuril „Lamb” ja kujutlus Peter Gabrielist, kes libises lava ümber Slippermani kostüümis (täispuhutavate suguelunditega), ei jää kergesti unarusse.