IRoboti loomise muutmine värvimiseks: 6 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:50

See on robootikaprojekt, mille võiks tõenäoliselt lõpule viia keegi, kellel pole robotitega üldse kogemusi. Ütlen seda seetõttu, et enne alustamist polnud mul robotitega kogemusi. Või programmide kirjutamine. Tegelikult ma teadsin, kuidas maalida, ja see oli peaaegu kõik. Ma algselt kavatsesin kirjutada programme, et robot saaks teha konkreetseid maale. Mõistsin kiiresti, et selle tegemine on tüütu, igav ja tõesti ei kasuta ära paljusid roboti suurepäraseid omadusi. Selle asemel õpetab see juhend selle asemel, kuidas:- muuta robotit nii, et see saaks värvida pintslite, rullide ja paljude muude seadmetega- ära kasutada eelseadistatud põhiprogramme, et värvida- kasutage aktiivset TCL, et kujundada LOGO abil maal- muutke mooduliga kaasas olnud näidisprogramme, et teha mõned maalid, kasutades roboti andureid. See projekt eeldab, et saate mooduli seadistamiseks järgida loomisega kaasasolevaid juhiseid, ühendada see arvutisse jne. Olen üsna kindel, et enamik inimesi saab sellega (ilma) raskusteta hakkama, nii et ma pole neid juhiseid siin dubleerinud. Kontseptuaalne alus Kunstnik) Pärast natuke robotiga mängimist mõistsin, et pean otsustama, kas robot on kunstnik või ülistatud värvipintsel. Logo programmeerimine kohtleb seda rohkem nagu pintslit, samas kui sensoripõhine programmeerimine käsitleb seda rohkem kui oma kunstnikku. Mulle meeldib see kunstnikuna kõige paremini. Tegelikult saime kiiresti kunstikaaslasteks. See maalis kiiremini ja otsustavamalt kui mina, kuid ilma minuta värvivärve valimata, seda täites ja käima lükates oli see põhimõtteliselt tõesti raske frisbee. Ükski kunstnik ei saa töötada ilma ümbritseva maailma teadvustamiseta (meelte olemasolu mõjutab teie kunsti), nii et roboti kasutamine ilma andureid kasutamata tundus naeruväärne. Ma andsin talle asjad, mida ta pidi teadma, ja see vastus nendele asjadele lõi maalid. Samuti mõistsin kiiresti, et on oluline unustada, kuidas inimene ülesandega hakkama saab, ja kaaluda, kuidas robot selle kõige hõlpsamini täidaks. Kui pihustusvärv välja arvata, tehakse enamik maalidest kõige tõhusamalt horisontaalsel pinnal, hoolimata kunstniku klišeedest molbertil. Molbert on kunstniku jaoks hõlpsaks vaatamiseks - horisontaalkunstil on lühike mõju. Sellepärast prindib teie printer horisontaalselt - see on parim viis tindi pealekandmiseks ilma jooksmise või verejooksu ohuta. Sellepärast otsustasin töötada roboti loomulikult horisontaalse olemusega, selle asemel, et proovida ehitada midagi, mis võiks seintele maalida, nagu see on „maalimisrobotite” puhul nii tavaline. Mõtlesin palju trükise maalimise erinevusele. Kui ma maalin, ei muretse ma, kas töötan vasakult paremale või ülevalt alla. Ma panen värvi sinna, kus see olema peaks, töötades kõverates, sirgjooneliselt või mis iganes mujal sobib. Kuna ma ei ürita lihtsalt printerit ehitada, arvasin, et robot peaks joonistama joonte järgi, nagu ma seda teeksin, selle asemel et töötada mööda maali nagu rändprinter. See esitas teatud väljakutseid, eriti ilmse riskiga, et robot veereks üle märja värvi. Nagu selgus, tundub, et värv ei kogune ratastele eriti palju, kuid annavad maalile kena jälje. Rehvide turvise vahele koguneb veidi, kuid seda saab kuivades kergesti maha koorida. Mõnes mõttes ei erine see kunstnikust, kes kasutab pastellide määrimiseks sõrmi - robot kasutab oma lisandeid, et mõjutada värvi pinnale kandmist.

Samm: materjalide loend

Seda on vaja selle projekti kõigi sammude lõpuleviimiseks, kuid kui valite ja valite, ei pruugi te seda kõike vajada.

- iRobot Create (ilmselgelt) - käsu- ja juhtimismoodul (ühendage see kohe ja seadistage see. Kontrollige USB -ühenduse seadistamisel veel kord, kas see on sisse lülitatud, mis hoidis mind mõne minuti jooksul üleval, sest ma ei saanud aru et robotil ja käsul on mõlemal on/off lüliti.) - Aku laadija - jadakaabel (komplektis) Loomisel on augud üle kogu, et vastu võtta 6-32 kruvi. Ärge ostke midagi, mis pole keermestatud 6-32, sest rohkem kui ühe asja jälgimine on ebamugav. Samuti, kui saate, hankige kõik tasased (nagu minu omad) või Phillipsi kruvid. Üks kruvikeeraja reegleid, sest soovite hoida ringi, et vajadusel asju pingutada ja reguleerida. - 4-12 tolli keermestatud varda tükid - 2 - 2 tolli kruvid - 10 (või rohkem) mutrit - 2 - 1/2 tolli kruvid - 9/64 puur (see tundub olevat hea suurus, sest see on vaid väike tükk) tihe. Roboti vibratsioon ja liikumine kipuvad ühendusi lõdvendama, seega on natuke mugav olla hea.) - 2 - 1 kuni 1 1/2 tolli hinged (neid kasutatakse tavaliselt puidust kastide ja nukumaja tüüpi rakenduste jaoks) - 2 või enam - 2 -tollised klambrid (roheline on tore, kui saate selle kätte - see koordineerib mooduliga ja need on asjade kinnitamiseks abiks) - 1 leht valget plastikust vähemalt 9x9 tolli (minu oma on plaat müüakse koos tordi kaunistamiseks vajalike tarvikutega - seda kasutatakse koogi toestamiseks pärast selle kaunistamist. See on laineline ja umbes 1/8 tolli paksune ning sain seda lõigata raskete kääridega.) - 2 jalga 1x2 saematerjali - lehtrid (kuni värvi hoidmine) - 3/8 tolli välisläbimõõduga läbipaistvad plasttorud - 1/2 tolli elektriline kokkutõmbumistoru - väikesed värvipintslid, rullid, värvipadjad, tegijad, pliiatsid või mis tahes muu ng muidu võite mõelda - maskeerimislint (paberi hoidmiseks ja asjade ajutiseks hoidmiseks) - plastkile (kuna robotid on ettearvamatud ja kiired ning tõenäoliselt ei taha te kõike maalida) - söögikoha ketšup stiilne pudel korgiga iga värvi jaoks, mida kavatsete kasutada - valge värv (stiili jaoks) - midagi puidu lõikamiseks ja aukude puurimiseks - kruvikeeraja - muud majapidamistööriistad - palju värvi, mis puhastab veega (kasutan valesti toonid värvi- ja kodukauplustest. Saate seda palju 1–5 dollari eest või kui teil on väga tore/õnnelik, annavad nad selle teile tasuta, nagu Pittsburgi Paint’i ülitoredad inimesed, kes tarnisid peaaegu kogu minu oma.) - midagi, millele värvida (paber ja kangas sobivad hästi. Lihunikupaber on rullides ja on odav valik, eriti alustamiseks.)

Samm: värvi muutmiseks muutke seda

Robot peab suutma hoida mitmesuguseid erinevaid värvi pealekandjaid, pliiatseid, markereid või kõike muud, millega soovite kunsti teha. See esitas mitmesuguseid väljakutseid, kuid ma arvan, et minu süsteem lahendab enamiku neist üsna hästi. Roboti ülaosale on kinnitatud kaks puidust kätt ja hinged hoiavad kummagi otsas klambrit. Nii saavad käed üksteisest nii kaugel või lähestikku kui vaja (need pöörlevad roboti külge kinnitamiskohas ja kui see on kinnitatud, saab seda kruvi pingutada, et need oleksid tugevamad, või jätta need veidi lõdvemaks nii et pintsel võib roboti pöörlemisel pisut kiikuda.) Hinged võimaldavad klambritel alati teineteisele või mis tahes muule harja hoidmiseks vajalikule nurgale suunata, mis poleks võimalik, kui klambrid keeratakse otse relvad. Värvi tuleb pintslile pidevalt tarnida, nii et lisasin lehtri hoidmiseks ülemise korruse ja värv jookseb mööda toru alla, et tilkuda otse pintsli eest. Pintsel ajab selle laiali, kui robot liigub. Saate valida erineva värviga torude jaoks erineva suurusega torusid või reguleerida roboti liikumiskiirust, kui teile joon ei meeldi. Kahanev toru hoiab vinüültoru ja lehtrit koos, muudab selle hõlpsaks puhastamiseks ja võimaldab sellel lihtsalt ülemisele platvormile kukkuda. See on üsna lihtne kokkupanek ja on paljude maalide kaudu hästi vastu pidanud.

Lõika saematerjal 2 7 pikkusteks tükkideks. Puurige auk (pikk tee) ühe tolli kaugusel iga detaili otsast. Teises otsas puurige hingede kinnitamiseks prooviavad. Värvige need tükid valgeks (kui see on Kui see on kuiv, keerake hinged otste külge. Seejärel kinnitage hinge teisel küljel kruvi ja mutriga klamber. Enamikul klambritest on näidatud auk (isegi kui see on kaetud plastikuga) aga võib -olla peate seda veidi suurendama. See töötab, ma luban. Kasutage 2 -tollist kruvi läbi teise otsa augu roboti ülemise pinna kõige kaugemasse tagumisse auku. Lõika plastleht vastavalt muster piltidel. Ma kasutasin raskeveokite (need lõikavad senti!) stiilis käärid, kuid olen kindel, et enamikku plastikutest saab lõigata kasuliku noaga või, kui tunnete, et see on laialivalguv, laske see akrüülist laseriga lõigata. Keerake mutter 3/4 tolli iga keermestatud varda ühest otsast. Keerake mutter teise otsa umbes kolme tolli kaugusel otsast. Keerake keermestatud lühike ots vardad kaubaruumi aukudesse, kuni mutterini. Libistage plastleht 3 tolli alla teiste mutrite ülaosani. Võimalik, et peate plastiku peale lisama teise mutri, kui see ei hoia ennast kindlalt kinni. Asetage lehtri platvormi avasse. Mõõtke, kui palju vinüültoru kulub lehtri põhjast allapoole jääva pinna puudutamiseks. Selle toru lehtri külge kinnitamiseks kasutage umbes tolli kahandustorusid. Soojuspüstol teeb seda hästi, kuid mu õe föön oli käepärast ja sai töö tehtud. Selle asemel võite kasutada maskeerivat linti, kui soovite seda teha, kui soovite seda enne pühendumist testida. Kõik, mida te kasutate värvimiseks (pintsel/rull/jne), hoitakse kahe klambriga paigal. Toru peaks asuma värvi aplikaatori ja roboti vahel. Kui te ei jää iseenesest paika, võite teibi harja külge kleepida. Täitke ketšupipudelid värviga, mida kavatsete kasutada. Selle jaoks on kasulik lehter ja kulp (mida ei kasutata toiduga). Teil on hea meel, et teil on hiljem nii kiire värvitäitmisvõime, ja ketšupitoiming aitab toru kiiresti täita, selle asemel, et oodata, kuni värv ise maha jookseb.

3. samm: esimene värvimine: demode kasutamine

Asetage oma plastkile välja. Kleepige paber/kangas igale küljele maalriteibiga. Umbes 3 kuni 4 jalga suurune ala tundub värvimiseks kena kogus pinda. Ka suuremad tööd, kuid palju väiksemad kui 2x3 ja värvite oma plastikule rohkem kui paberile. Kui see saab servade ümber üles tulla, saab robot sellest kinni, tõmbab selle ümber, kortsutab kokku ja teeb talle muid pahatahtlikke asju, mida ta välja mõtleb, nii et kleepige see hästi kinni.

Lülitage robot sisse. Valige programm, mis kõlab ahvatlevalt - 5 on minu lemmik, kuid kõik, mille jaoks teil on varustus, on head. Kui valite katte tüübiprogrammi, pange kindlasti piirkonna ümbermõõdule midagi (nt 2x4 saematerjali vms), sest vastasel juhul katab ja värvib see teie ruumi. Samuti saate lõbutseda pong/4 ruudukujulise tehinguga, kui teil on kolm sõpra - olge mõlemal küljel isiklik ja pange nad vastutama roboti põrgatamise eest. Saate seda teha lauaplaadil ja loota ka kaljuanduritele. Täitke lehtrisse veidi värvi. Alustage esimest korda väikesest, kuid võite enesekindlana üsna palju panustada. Niipea kui see on värvitud toru põhja, vajutage käivitusnuppu ja vaadake, kuidas see läheb. Olge valmis olema kiire, kui midagi läheb mööda. Jälgige kindlasti ka seda, kuidas pintsel/rull/jne toimib, sest seal peate võib -olla natuke reguleerima. Tõenäoliselt saate sellest üsna kiiresti aru. Kui soovite teha pausi või lisaaega, peatab torule alla keeratud väike c-klamber värvi. Käte klambrid ei ole siiski piisavalt tugevad, et peatada torus olev värv. Lehtrit saab tõmmata ja värvide vahel puhastada, kuid tavaliselt lisan lehterisse lihtsalt ühe värvi teise peale. Nutikas on teada oma värviratast ja valida lisamiseks mõni muu värv, mis ei ühenda punast, sinist ja kollast (sest see muudab pruuni/halli ebamugava värvi), kuid saate suurepäraseid tulemusi erinevate siniste toonidega, seejärel lisage lilla või punane jne.

Samm: kasutage värvimiseks aktiivset TCL -i ja LOGO -d

Seal on super tark tüüp, kes postitas loomisfoorumisse mõningaid ägedaid asju. Foorumid on suurepärane ressurss, eriti kui te tegelikult ei tea, mida teete. Tema dokumentatsioon on saadaval siin: https://createforums.irobot.com/irobotcreate/board/message? Board.id = Create_projects & thread.id = 13Ta kasutas TCL -i, et seadistada robot tööle LOGO -käskude abil. Peate minema postitusele ja järgima tema juhiseid Active TCL -i allalaadimiseks ja installimiseks ning seejärel tema programmi allalaadimiseks. Ma ei pidanud õigeks tema koodi siia postitamist (arusaadavatel põhjustel), kuid see on saadaval ülaltoodud foorumipostituses. Kui olete kõik installinud ja alla laadinud, olete valmis kasutama oma uut iTurtle Create'i (mis on halb LOGO sõnamäng). See on äärmiselt lihtne liides, kus saate sõna otseses mõttes (millimeetrites ja nurgakraadides) öelda, mida teha, ühendada jadakaabel ja seda teha. See töötab palju paremini, kui teil on sülearvuti, kuna jadakaabel pole nii pikk ja see tuleb töö ajal ühendada. Robot suudab (ilmselt) kanda umbes 30 naela, nii et kui teeksite midagi selle mahutamiseks, võiksin ette kujutada, et saate oma sülearvuti otse selle peale panna ja lahti lasta. Selle süsteemiga saate veeta tunde ja tunde maalide joonistamiseks, mõnevõrra söövitada ja peale programmide installimise ei vaja te üldse palju arvutiteadmisi. Erimärkus. Kui proovite, tõmmake käsumoodul robotilt välja seda. Tundub, et see kuidagi segab ja see ei toimi tõenäoliselt, kui see on kinnitatud (isegi kui see on välja lülitatud.) Enne maalimist on hea mõte oma maal üles seada ja kas ilma värvita või markerita käivitada värviga (vähemalt esialgu). See on eriti kasulik lähtepunkti valimisel, kuna see määrab, kus kujutised paberil ilmuvad. Oluline on märkida, et see meetod näib keelavat kõik robotil olevad ohutusandurid, nii et kui seate selle 500 asemel 50 000 edasi, siis see tõesti teeb seda ja te hakkate seda peatama seda. Kui see kasutab tõelist värvi, peate pärast selle püüdmist palju puhastama. See meetod on tõesti efektiivne maalitavate objektide loomiseks ja kiireks muutmiseks ning palju tõhusam kui programmide kirjutamine ja käsumoodulisse installimine. Suurim negatiivne külg on jadakaabel.

Samm: värvimiseks andurite kasutamine

Nagu ma oma sissejuhatuses ütlesin, mõistsin pärast mõnda aega selle kallal töötamist, et selle kui printeri käsitlemine jättis tõesti tähelepanuta paljud funktsioonid, mida robotil on pakkuda. Nii et siin on mõned asjad, mida saate teha loomise, käsumooduli ja näidisprogrammidega maalide tegemiseks. Kui tunnete, kuidas kood töötab ja mida saate suvandeid muuta, on lõputu. Lihtsaim viis anduritega maalimiseks on käivitada näidisprogramm „kate” objektidega ümber maalimispiirkonna ja isegi mõned rasked esemed (mis on kas värvikindlad või pakitud vahatatud paberisse) värvimispiirkonnas. Kuid tõenäoliselt soovite sellest veidi rohkem kontrolli ja lisasin käsumooduli materjalide loendisse põhjusel. Kui soovite robotite maalimise juhuslikkust säilitada, kuid see töötab siiski teie parameetrite piires set, siin on mõned viisid, kuidas seda teha: Avage programmeerijate sülearvutis näidisprogramm nimega "drive" (selle selgitus on saadaval juhendis, mille saate alla laadida iRoboti veebisaidilt.) Realt 156 leiate: // Set pöördparameetrid ja nurga lähtestamine Seda teeb robot, kui andur käivitub. See hõlmab asjadesse põrutamist või peaaegu maha kukkumist. Selles jaotises on lõbusaid asju mängida. Kaugus = 0; Saate selle muuta mis tahes numbriks. Teie valitud number on see, mitu millimeetrit robot varundab pärast selle tabamist või millegi serva leidmist. Näiteks kui muudate "0" väärtuseks "200", varundatakse see 200 millimeetrit. See annab teile 200 millimeetri pikkused jooned erinevate nurkade alt, mis tulevad servadest ja muudest esemetest maalipinnal ja selle ümber. Nurk = 0; See tähendab, et varundab kohe pärast seda, kui see midagi tabab. Mees, sa ei taha seda. Kui soovite, et see varundataks erineva nurga all, määrake siin number. Kui muudate "0" väärtuseks "45", põhjustab see 45 -kraadise kaarega varundamise. Selleks, et saada täpselt seda, mida soovite, on vaja natuke kohandada, kuid see võib põhjustada mõningaid lahedaid efekte. Kui soovite muuta juhusliku vahemikku, siis minge alla reale 460 ja muutke seda koodi. Kui soovite selle kindla nurga alla seada, muutke "randomAngle ()" väärtuseks "15" või mis tahes muu nurk, mis teile meeldib. Numbrid "1" ja "-1" on reserveeritud täisnurkade jaoks, kuid tundub, et mis tahes muu arv, positiivne või negatiivne, on aus mäng. Sain just aru, et ma pole midagi üle 360 proovinud, aga nüüd ei jõua ära oodata, millal proovida. Ridadelt 143 ja 149 leiate "pööramise", millele järgneb 0. Nende muutmine millekski muuks paneb roboti igavesti pöörlema. See ei ole väga tõhus ega lõbus muudatus, nii et ma ei viitsiks. Sõita (300, RadStraight); See tähendab, et liikuge edasi kiirusega 300 otse. Roboti kiirust saate muuta, muutes "300" teisele numbrile. Madalam on aeglasem, kõrgem on kiirem (siin pole trikke). Kui muuta "RadStraight" arvuks, hakkab robot kaarega sõitma. See suurendab kindlasti roboti tegevuse "maalilist" olemust. Mulle meeldib selle seade muutmine. Roboti liikumiskiiruse muutmine võib muuta joonistatud jooni. Aeglasemad kiirused põhjustavad tavaliselt sujuvamat ja raskemat värvi pealekandmist. Kiiremad kiirused annavad teile harjasema efekti või mõnikord panevad teie harja vahele. Kui olete koodiga seotud, saate kõiksugu asju muuta. Kui teil on probleeme millegi mõistmisega, kontrollige oi -faili, mõnikord on seal vihjeid. Paljudel kordadel on mul olnud parem õnne kasutada nurga numbrit "RadCW" või sarnaste käskude asemel. Ma eeldan, et see on juhus, kuid seda on vaja kontrollida, kui teil on probleeme. Ma pole üldse kogenud programmeerija. Tegelikult on see esimene kord, kui ma koodiga midagi teinud olen, välja arvatud veebisaitide tegemine. Ma arvan, et robotile on päris raske haiget teha ja näidisprogrammide CD -l on alati puhas koopia, kui muudate seda parandamatult. Kood on hästi märgistatud ja kui võtate sellega aega, saate üsna palju aru, mida kõik teeb. Tasub sukelduda ja asju muuta, et näha, mida saate. Olen kirjutanud päris palju uusi asju, mida „drive” programmi lisada, kuid need pole veel maailmale näitamiseks valmis.

6. samm: järeldus

Minu jaoks oli oluline, et muudaksin Loo millekski, mida ma tõesti, ausalt regulaarselt kasutaksin. Robot, kes saab külmkapist purgi soodat, on vinge, kuid ma joon maksimaalselt ühe purgi päevas ja tavaliselt haaran selle teelt, et midagi muud teha. Isegi kui ma oleksin teinud roboti, mis seda teeks, ei kasutaks ma seda tõesti.

Olen aastaid olnud täiskohaga kunstnik/disainer ja kõik, kes seda teinud on, teavad, kui raske ja üksildane see võib olla. Seetõttu ripuvad kunstnikud galeriides, kinodes ja baarides. Peate oma peast välja tulema ja mõtlema erinevatele asjadele. See on osa sellest, mis on robotiga töötamisel nii lõbus olnud - see on üsna ettearvamatu (ja selle koodi võib ettearvamatust muuta) ja see loob pilte, mida mul kunagi poleks olnud. See teeb minu jaoks osa rasketest raskustest, kuid ma saan siiski otsuseid vastu võtta. Mul on tekkinud harjumus sellega töötada ja kasutan seda tõesti palju. Siin on minu plaanid edasisteks katsetusteks robotiga ja mõned ideed, mida tahaksin näha, kuidas teised inimesed töötavad: - LOGO ja fraktaalid on praktiliselt parimad sõbrad. Fraktaalmaalidel on palju potentsiaali, kui hakkate LOGO -ga rohkem tegelema. Fraktaalid võivad oma struktuurilt sarnaneda puude, korallide ja muude orgaaniliste vormidega, jättes ukse avatuks ainulaadsete, kuid seotud puude välja tegemiseks ja võib -olla isegi maalile maastiku loomiseks lisamiseks. - Robotiga üldiselt maalide koostöös osalemine võib olla väga lõbus. Lase robotil värvida, siis ise värvida, seejärel lase robotil uuesti värvida. Ma tegin seda kunstikoolis päris inimestega palju, aga robotiga oleks ilmselt lõbusam. Nad ei muretse teie töö säilitamise pärast ja maalivad hoolimatult. - Käsumoodulil töötava programmi kirjutamisel, mis paneb roboti teatud teed töötama, oleks mõningaid eeliseid. Seda saab kasutada sama idee proovimiseks erinevates värvides ja meediumites. Seda võiks võtta aluseks tervele maaliseeriale, mida pärast seda käsitletakse igaüks erinevalt. Seda võiks kasutada isegi grafiti tegemiseks. - Grafiti üldiselt oleks robotiga üks võimalus. See võib maalida tänavatel või kõnniteedel. Kasutage seda oma äranägemise järgi ja vastutage. Või laske sellel värvi asemel kriiti hoida ja minge sellega linna. See võib joonistada nooled, mis suunavad inimesi millelegi. See võib kirjutada sõnumeid. Teoreetiliselt saaks seda kasutada isegi parkimiskohtade servade värvimiseks. See oleks eriti kasulik ajutiste märgistuste puhul. - Servomootori kinnitamine harjahoidjale annaks võimaluse peatada ja alustada maalimist kõikjal, kus soovite. See oli väljaspool minu kogemuste taset, et selle aja jooksul aru saada, kuid tahaksin seda tulevikus proovida. - Platvorm ehitati koos võimalusega lisada rohkem värvi/pintsleid samal ajal. Sellele oleks võimalik lisada teine tekk, mis toetaks rohkem lehtreid. Põhimõtteliselt tunnen pärast umbes 2 kuud selle kallal töötamist, et olen alles alustamas ja veedan sellega nii palju aega kui võimalik. See robot ja mina oleme Austinis Maker Faire'is, kui soovite sellega lähedalt ja isiklikult tutvuda! Loodetavasti olen selleks ajaks sellega veelgi edenenud!