Vaarika SPy robot: 8 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:50

See projekt võimaldab teil robotit veebisaidi kaudu juhtida ja otseülekannet vaadata. Seda saab kasutada lemmikloomade nuhkimiseks, veenduge, et teie ahjus midagi ei põleks, ja isegi linnuvaatlust! DFRobot andis Raspberry Pi 3 ja Raspberry Pi kaameramooduli.

1. samm: robot -elektroonika

Alustasin DFRobotilt 2WD MiniQ šassiikomplekti kokkupanekuga. Libistasin rattad mootorivõllidele, seejärel sisestasin need sulgudesse ja kinnitasin šassiile. Lõpuks lisasin metalltoed. Nüüd oli aeg ehitada põhiplaat. L293d mootorijuht joodeti paika koos juhtmetega, mis jooksid Raspberry Pi GPIO tihvtideni. Seejärel jootsin aku jaoks pistiku, kuna see annab põhitoite. Pärast toiteallika lisamist paigaldasin 5V regulaatori.

Samm: Pi seadistamine

DFRobot võttis minuga ühendust ja saatis oma Raspberry Pi 3 ja Raspberry Pi kaameramooduli. Nii et pärast kastide avamist hakkasin SD -kaardi seadistamisega tööle. Kõigepealt läksin lehele Raspberry Pi Downloads ja laadisin alla Raspbiani uusima versiooni. Seejärel ekstraheerisin faili ja panin selle mugavasse kataloogi.. Img -faili ei saa lihtsalt SD -kaardile kopeerida/kleepida, vaid peate selle "põletama" kaardile. OS -i pildi hõlpsaks teisaldamiseks saate alla laadida põletava utiliidi, näiteks Etcher.io. Pärast seda, kui.img -fail oli minu SD -kaardil, sisestasin selle Raspberry Pi -sse ja andsin sellele jõudu. Umbes 50 sekundi pärast ühendasin juhtme lahti ja eemaldasin SD -kaardi. Järgmisena panin SD -kaardi oma arvutisse tagasi ja läksin "boot" kataloogi. Avasin märkmiku ja salvestasin selle tühja failina nimega "ssh" ilma laiendita. Seal oli ka minu lisatud fail nimega "wpa_supplicant.conf" ja panin selle teksti:

võrk = {ssid = psk =}

Seejärel salvestasin ja eemaldasin kaardi ning panin selle tagasi Raspberry Pi 3. See peaks nüüd võimaldama SSH kasutamist ja WiFi -ga ühenduse loomist.

3. samm: kaamera ettevalmistamine

Vaikimisi on kaamera Pi-l keelatud, nii et menüü avamiseks peate avama terminalitüübi sudo raspi-config. Minge jaotisse "Liidesevalikud" ja lubage kaamera. Nüüd valige lihtsalt "Lõpeta" ja sisestage kaamera mooduli lintkaabel Pi õigesse piirkonda.

Samm: tarkvara installimine

Video voogesitamiseks on mitu erinevat tarkvara, näiteks vlc ja motion, kuid otsustasin kasutada mjpeg-streamerit selle madala latentsuse ja hõlpsa paigaldamise tõttu. Saidi juhiste kohaselt tehke git-kloon https://github.com/jacksonliam/mjpg-streamer.git kausta, seejärel tippige vajalike teekide installimiseks sudo apt-get install cmake libjpeg8-dev. Muutke oma kataloog allalaaditud kausta ja tippige tarkvara koostamiseks käsk make, millele järgneb sudo make install. Lõpuks sisestage eksport LD_LIBRARY_PATH =. ja selle käivitamiseks tippige./mjpg_streamer -o "output_http.so -w./www" -i "input_raspicam.so" Ojale pääsete juurde, minnes voo vaatamiseks aadressile https://: 8080/stream.html.

Samm: kontroller

Siis tuli osa sellest, kuidas Raspberry Pi juhtida WiFi kaudu, sest Bluetoothil on liiga vähe leviala. Otsustasin andmete saatmiseks kasutada Raspberry PI -ga töötavat kolviserverit ja ESP8266 ESP12E moodulit. ESP8266 -l on ainult üks analoogsisend, mis tähendab, et ma ei saanud juhtkangi otse kasutada, kuna see võtab kaks analoogsisendit. Parim variant oli ADS1115, mis on I2C seade, mis loeb analoogsignaale 16 -bitise eraldusvõimega. Ühendasin lihtsalt SDA 4 -ga ja SCL 5 -ga koos VCC ja GND -ga. Juhtkangi X telg ühendub ADS1115 A0 -ga ja Y -telg A1 -ga. AGA, ma põlesin ADS1115 kogemata läbi, nii et pidin kasutama parimaid asju: nuppe! Nüüd on minu seadistus ESP8266 Sparkfun Thing Dev Board, millel on 3 nuppu- edasi, paremale ja vasakule. Nüüd, kui seda vajutatakse, saadab see andmeid rataste pööramiseks selles suunas.

6. samm: roboti kood

Tegin eelmise projekti, mis kasutas Pi GPIO PWM raamatukogu mootorite juhtimiseks jsoni kaudu, nii et ma lihtsalt määrasin koodi uuesti, et andmeid vastu võtta Flaski rakenduse kaudu. Flask on Pythoni teek, mis muudab teie Pi sisuliselt veebiserveriks, mis on võimeline andmeid saatma ja vastu võtma. Kasutades PWM -i, saab mootoreid juhtida suurema täpsusega võrreldes paagi ajamiga. See tähendab ka seda, et robot võib liikuda muutuva kiirusega, mitte fikseeritud kiirusega. Minu kolbirakendus on konfigureeritud muutma mootorite PWM -i, kui see on saanud andmed GET -päringult http kaudu ESP12e -lt. See kasutab ka alamprotsessi. Ava raamatukogu, et käivitada taustal veebivoogesituse skript. Olen projektilehele lisanud koodi, seega on vaja ainult alla laadida.

Samm 7: kontrolleri kood

Kood oli üsna lihtne, võtke lihtsalt kolmelt tihvtilt näidud, lugege need rataste suuna määramiseks läbi mõned avaldused ja lõpuks saatke need väärtused Raspberry Pi -le. Arduino IDE tahvli ESP8266 lisandiga on kaasas HTTPClienti teek, mis tegeleb päiste ja andmete saatmisega. Flaski server peab saama andmeid POST -kõne kaudu, nii et kood alustab ühendust Raspberry Pi veebiserveriga, seejärel lisab andmetele päise, mis näitab, et see on JSON -kodeeritud, ja lõpuks saadab andmed JSON -objekti kujul. Lisasin 40 ms viivituse, et vältida Raspberry Pi andmete ülekoormamist.

Samm 8: Vaarika SPy käivitamine

Kõik, mida vajate, on sudo python.py! Te peaksite nägema, et kaamera süttib, ja minnes porti 8080 abil pi veebiaadressile, peaks voog olema nähtav. Nüüd saate kontrollerit kasutada kõikjal majas ja teil on ka otseülekanne.